JP2009072634A

JP2009072634A - 下肢リハビリ装置

Info

Publication number: JP2009072634A
Application number: JP2009005381A
Authority: JP
Inventors: Ryuichi Soda; 龍一祖田; Masashi Kondo; 正志近藤; Mikio Oshima; 幹男大島; Hiroyuki Maezawa; 宏之前澤; Toshio Nagao; 敏男長尾; Yoshiyuki Nagamatsu; 良之永松; Shinji Murai; 真二村井
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2009-01-14
Filing date: 2009-01-14
Publication date: 2009-04-09

Abstract

【課題】操作パネルの位置と姿勢を自由に変更でき、理学療法士あるいは患者から見やすい位置と姿勢に持っていくことができる下肢リハビリ装置を提供する。
【解決手段】架台２と、架台２の上面に固定されて患者５を横臥させるベッド３と、患者５の下肢を保持するスプリント６と、スプリント６を駆動する駆動装置４と、教示された動作プログラムにしたがって駆動装置４を制御する制御装置７と、制御装置７の制御情報を表示するとともに、制御装置７への各種操作を入力する操作パネル８を備え、下肢のリハビリテーションを行う下肢リハビリ装置１において、架台２の幅方向に横行自在なスライド機構１０を介して架台２に取付けられたスタンド９を備え、操作パネル８をスタンド９に対して旋回、俯仰自在に取付けた。
【選択図】図１

Description

この発明は、人の下肢を保持して運動させることにより、下肢を受動的に動かすことでリハビリテーションを行う下肢リハビリ装置に関する。

本出願人は、特開平１０−２５８１０１号公報、特願平１１−７２７９５（特開２０００-２６２５７１号公報）などで下肢リハビリ装置を提案している。これらで提案している従来の下肢リハビリ装置は患者を横臥させるベッドと前記患者の下肢を保持するスプリントと、前記スプリントを駆動する駆動装置と教示された動作プログラムにしたがって前記駆動装置を制御する制御装置を備えたものであり、理学療法士がスプリントで保持した患者の下肢を動かすことで、制御装置に動作プログラムを教示し、この動作プログラムを再生することで、理学療法士が行うのと同じ訓練を自動的に繰り返す装置である。

特開平１０−２５８１０１号公報特開２０００-２６２５７１号公報

ところがこの従来の下肢リハビリ装置では次のような問題が生じていた。
制御装置の操作パネルが理学療法士の方を向いて固定されていたので患者の側からは見ることができなかった。そこで本発明は操作パネルの位置と姿勢を自由に変更でき、理学療法士あるいは患者から見やすい位置と姿勢に持っていくことができる下肢リハビリ装置を提供するものである。

本発明は、架台と、前記架台の上面に固定されて患者を横臥させるベッドと、前記患者の下肢を保持するスプリントと、前記スプリントを駆動する駆動装置と、教示された動作プログラムにしたがって前記駆動装置を制御する制御装置と、前記制御装置の制御情報を表示するとともに、前記制御装置への各種操作を入力する操作パネルを備え、前記下肢のリハビリテーションを行う下肢リハビリ装置において、前記架台の幅方向に横行自在なスライド機構を介して前記架台に取付けられたスタンドを備え、前記操作パネルを前記スタンドに対して旋回、俯仰自在に取付けるものである。

本発明によれば、操作パネルを旋回、俯仰、スライド自在なスタンドに取り付けたので、操作パネルを理学療法士あるいは患者から見やすい位置と姿勢に持っていくことができる。

本発明の実施例を示す下肢リハビリ装置の斜視図である。本発明の実施例を示す下肢リハビリ装置の側面図である。本発明の実施例を示す制御装置のブロック図である。本発明の実施例を示すサーボ投入基板の論理回路図である。本発明の実施例を示す手持ち式患者用スイッチの斜視図である。本発明の実施例を示す手持ち式患者用スイッチの側面図である。

図１は本発明の実施例を示す下肢リハビリ装置の斜視図であり、図２は、同じく本発明の実施例を示す下肢リハビリ装置の側面図である。以下、図１および図２を参照しながら本発明の実施例を説明する。図において、１は下肢リハビリ装置であり、下肢リハビリ装置１は架台２の上面に固定されたベッド３と左右に位置変更可能に取り付けられた駆動装置４を備えている。訓練を受ける患者５はベッド３に横臥し、大腿および下腿をスプリント６で固縛する。スプリント６は駆動装置４に結合され、駆動装置４は架台１の内部に収納した制御装置７に記録された所定のプログラムに従って、図示しないサーボモータによって患者の膝関節あるいは股関節を屈伸させる動作を行う。８は前記制御装置の制御情報等を行う表示器と各種の操作を入力するスイッチ群からなる操作パネルであり、水平面内での旋回および、垂直面内での俯仰自在にスタンド９に取り付けられ、スタンド９は架台１の幅方向つまり患者５の体の左右方向に横行自在にスライド機構１０を介して架台１に取付けられている。理学療法士１１は操作パネル８の表示器に表示された制御情報等を確認しながら、患者５の下肢を動かして、制御装置７に駆動装置４の動作を教示する。この時、操作パネル８は理学療法士１１の方向に旋回し、上向きつまり仰角を取った姿勢になっている。またスタンド９は理学療法士１１から見て、患者５の体の向こう側に最大にスライドさせているので、理学療法士１１が患者５の体に近づく際に、操作パネル８やスタンド９が邪魔になることはない。作業療法士１１が駆動装置４の教示を終えると、駆動装置４は教示された動作を繰り返し、患者５の下肢のリハビリ訓練を行う。この間、理学療法士１１は患者５の側を離れ、別の業務あるいは別の患者の訓練を行う。理学療法士１１が患者５の側を離れている間は、図２に示すように操作パネル８を患者の頭に正対するように旋回させ、患者から見やすいように、下向きの姿勢つまり俯角を取らせる。

図３は本発明の実施例を示す下肢リハビリ装置１の制御装置７の制御ブロック図である。制御装置７には駆動装置４の他に、操作パネル８と理学療法士用の緊急停止スイッチ１２と患者用スイッチ１３が接続されている。患者用スイッチ１３は下肢リハビリ装置１の所望の場所に固定した固定スイッチであっても、あるいは患者５が手で握って保持する手持ちスイッチであってもよい。制御装置７はＣＰＵユニット１４とサーボ投入基板１５とサーボアンプ１６と音声基板１７とスピーカ１８を備えている。ＣＰＵユニット１４は教示された駆動装置４の動作プログラムを記憶再生するユニットであり、操作パネル８に入力された再生動作開始の信号を受けて、所定の動作プログラムを読み出して、前記プログラムにしたがって、駆動装置４内のサーボモータに電源を投入し駆動する信号をサーボ投入基板１５に送るとともに、サーボ投入基板１５および音声基板１７と各種の信号の送受を行う。サーボ投入基板１５はＣＰＵユニット１４の指令を受けて、サーボアンプ１６に電源を供給するとともに、サーボアンプ１６にサーボ信号を送る。サーボアンプ１６はサーボ投入基板１５の信号を受けて、駆動装置４のサーボモータを駆動する。図４はサーボ投入基板１５においてサーボ電源の投入を行う際の論理を説明する論理回路図である。図において１２ａは緊急停止スイッチ１２の信号であり、緊急停止スイッチ１２がＯＦＦの時ｈｉｇｈになる。１３ａは患者用スイッチ１３の信号であり、患者用スイッチ１３がＯＦＦの時ｈｉｇｈになる。信号１２ａ，１３ａはそれぞれ、フォトカプラ２１を介してＯＲ回路２２の入力につながれている。２３はＡＮＤ回路であり、ＯＲ回路２２の出力とＣＰＵユニット１４から受信したサーボＯＮ信号が入力され、サーボ電源投入信号を出力する。このように構成されているので、信号１２ａ，１３ａのいずれかがｌｏｗになれば、サーボ電源投入信号はＯＦＦになる。つまり、患者用スイッチ１３をＯＮすれば、他のスイッチや信号の状態に関係なく、サーボ電源投入信号をＯＦＦにして駆動装置４を緊急停止できる。また患者用スイッチ１３がＯＮされると、図示しない信号がサーボ投入基板１５からＣＰＵユニット１４に伝えられ、ＣＰＵユニット１４は音声基板１７の基板を起動して、スピーカ１８から異常を報知するメッセージを発信して、患者５の側を離れている理学療法士１１の注意を喚起する。異常を理学療法士に報知する手段は前記の音声基板１７とスピーカ１８によるメッセージの発信に代えて患者用スイッチ１３がＯＮされると、表示ライトを点滅させる、あるいはポケットベルに類似する呼び出し装置を起動するなどの他の手段であってもよい。

図５は本発明の実施例を示す手持ち式の患者用スイッチ１３の斜視図であり、図６は一部を断面図示した側面図である。図において、３１はボデーであり、患者が手で握る部分である。３２は制御装置７につながるケーブルであり、３３は逆Ｌ字型のフックであり、Ｌ字の短辺がボデー３１の上部に位置し、Ｌ字の長辺がボデー３１と平行になるように取付けられている。フック３３を患者の掌あるいは手指に掛けるようにして握れば、患者が不用意に手を緩めても患者用スイッチ１３が脱落することはない。３４はガードであり、フック３３の上部に取り付けられた中空円筒状の部品であり、その内部に押しボタン３５を備えている。押しボタン３５の上面はガード３４の上面より下にあるので、患者が患者用スイッチ１３を操作する時は指の腹で押しボタン３５を押し下げられるが、患者用スイッチ１３を床に落としても、ガード３４があるので、押しボタン３４が不用意に押し下げられることはない。

１：下肢リハビリ装置
２：架台
３：ベッド
４：駆動装置
５：患者
６：スプリント
７：制御装置
８：操作パネル
９：スタンド
１０：スライド機構
１１：理学療法士
１２：緊急停止スイッチ
１３：患者用スイッチ
１４：ＣＰＵユニット
１５：サーボ投入基板
１６：サーボアンプ
１７：音声基板
１８：スピーカ
１９：アラーム信号
２１：フォトカプラ
２２：ＮＯＲ回路
２３：ＡＮＤ回路
３１：ボデー
３２：ケーブル
３３：フック
３４：ガード
３５：押しボタン

Claims

架台と、前記架台の上面に固定されて患者を横臥させるベッドと、前記患者の下肢を保持するスプリントと、前記スプリントを駆動する駆動装置と、教示された動作プログラムにしたがって前記駆動装置を制御する制御装置と、前記制御装置の制御情報を表示するとともに、前記制御装置への各種操作を入力する操作パネルを備え、前記下肢のリハビリテーションを行う下肢リハビリ装置において、
前記架台の幅方向に横行自在なスライド機構を介して前記架台に取付けられたスタンドを備え、前記操作パネルを前記スタンドに対して旋回、俯仰自在に取付けたことを特徴とする下肢リハビリ装置。