JP6930783B1 - 医療用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
上記実施形態では、第1切り替えスイッチ41と第2切り替えスイッチ42の一方が所定時間以上押し込まれたときに、制御状態から手動状態へ切り替えられ、押し込みが解除されたときに手動状態から制御状態へ復帰させていたが、状態の切り替えはこれに限定されない。例えば、第1切り替えスイッチ41と第2切り替えスイッチ42の一方又は両方を押すたびに制御状態と手動状態を択一的に切り替えてもよい。これにより、状態の切り替えを迅速に行うことができ、また、切り替えスイッチから手を離しても状態を維持することが可能となる。
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
20 アーム部
21 アーム
21a 接続部
30 保持体
31 本体部
32 ホルダ
41 第1切り替えスイッチ
41a 枠部
42、142 第2切り替えスイッチ
42a 枠部
51 制御部
52 駆動部
53 モータ
AX1 第1回動軸
D1 第1方向
D2 第2方向
S 基準面
Claims (14)
- アーム部と、
前記アーム部の駆動を制御する制御部と、
前記アーム部に対して接続部にて接続され、被保持体を保持する保持体と、
前記保持体に設けられ、前記制御部によって前記アーム部の駆動が制御される制御状態と、前記制御部による制御が解除された手動状態とを択一的に切り替えるための切り替えスイッチとを備え、
前記切り替えスイッチは、前記アーム部の延びる方向と、前記被保持体の延びる方向とを含む基準面を挟んだ両側のうち少なくとも一方に配置され、
前記制御部は、前記切り替えスイッチからの操作信号に基づいて、前記制御状態と前記手動状態との切り替えの制御を行い、
前記切り替えスイッチは、前記被保持体の延びる方向において、前記接続部を挟んで前記被保持体とは反対側に位置するように前記保持体に設けられることを特徴とする医療用ロボット。 - アーム部と、
前記アーム部の駆動を制御する制御部と、
前記アーム部に対して接続部にて接続され、被保持体を保持する保持体と、
前記保持体に設けられ、前記制御部によって前記アーム部の駆動が制御される制御状態と、前記制御部による制御が解除された手動状態とを択一的に切り替えるための切り替えスイッチとを備え、
前記切り替えスイッチは、前記アーム部の延びる方向と、前記被保持体の延びる方向とを含む基準面を挟んだ両側のうち少なくとも一方に配置され、
前記制御部は、前記切り替えスイッチからの操作信号に基づいて、前記制御状態と前記手動状態との切り替えの制御を行い、
前記切り替えスイッチとその周囲に位置する干渉体との接触によって前記制御状態と前記手動状態とが切り替わることを防止する防止部を備え、
前記防止部として、前記切り替えスイッチは、前記保持体の内側へ押し込んでいるときに、前記制御部が前記制御状態から前記手動状態へ切り替えるための制御信号を出力し、前記切り替えスイッチの押し込みが解除されたときに、前記制御部が前記手動状態から前記制御状態へ復帰するための制御信号を出力するスイッチであり、
前記切り替えスイッチは、前記基準面を挟んだ一方の側に設けられた第1切り替えスイッチと、他方の側に設けられた第2切り替えスイッチとを有し、
前記制御部は、前記第1切り替えスイッチ及び前記第2切り替えスイッチの一方からの操作信号に基づいて、前記制御状態と前記手動状態とを切り替え、
前記制御部は、
前記第1切り替えスイッチから出力された前記操作信号に基づいて前記制御状態から前記手動状態へと切り替える制御を実施した場合には、前記第1切り替えスイッチから出力された別の前記操作信号を入力したときに、前記手動状態から前記制御状態へ復帰する制御を実施し、
前記第2切り替えスイッチから出力された前記操作信号に基づいて前記制御状態から前記手動状態へと切り替える制御を実施した場合には、前記第2切り替えスイッチから出力された別の前記操作信号を入力したときに、前記手動状態から前記制御状態へ復帰する制御を実施することを特徴とする医療用ロボット。 - アーム部と、
前記アーム部の駆動を制御する制御部と、
前記アーム部に対して接続部にて接続され、被保持体を保持する保持体と、
前記保持体に設けられ、前記制御部によって前記アーム部の駆動が制御される制御状態と、前記制御部による制御が解除された手動状態とを択一的に切り替えるための切り替えスイッチとを備え、
前記切り替えスイッチは、前記アーム部の延びる方向と、前記被保持体の延びる方向とを含む基準面を挟んだ両側のうち少なくとも一方に配置され、
前記制御部は、前記切り替えスイッチからの操作信号に基づいて、前記制御状態と前記手動状態との切り替えの制御を行い、
前記切り替えスイッチとその周囲に位置する干渉体との接触によって前記制御状態と前記手動状態とが切り替わることを防止する防止部を備え、
前記切り替えスイッチが設けられた前記保持体を備えた前記アーム部としての第1のアーム部のほかに、第2のアーム部を少なくとも1つ備え、
前記干渉体は、前記第1のアーム部の周囲に位置する、前記第2のアーム部を含み、
前記第2のアーム部は、前記第1のアーム部における前記保持体及び前記切り替えスイッチのそれぞれと同等の保持体及び切り替えスイッチを備えることを特徴とする医療用ロボット。 - 前記切り替えスイッチは、前記被保持体の延びる方向において、前記接続部を挟んで前記被保持体とは反対側に位置するように前記保持体に設けられる請求項2又は請求項3に記載の医療用ロボット。
- 前記切り替えスイッチとその周囲に位置する干渉体との接触によって前記制御状態と前記手動状態とが切り替わることを防止する防止部を備える請求項1に記載の医療用ロボット。
- 前記防止部として、前記切り替えスイッチは、前記保持体の内側へ押し込んでいるときに、前記制御部が前記制御状態から前記手動状態へ切り替えるための制御信号を出力し、前記切り替えスイッチの押し込みが解除されたときに、前記制御部が前記手動状態から前記制御状態へ復帰するための制御信号を出力するスイッチである請求項2、請求項3および請求項5のいずれか1項に記載の医療用ロボット。
- 前記防止部として、前記切り替えスイッチは、前記保持体の内側へ押すたびに、前記制御部が前記制御状態と前記手動状態とを互いに切り替えるための操作信号を出力するスイッチである請求項2、請求項3および請求項5のいずれか1項に記載の医療用ロボット。
- 前記切り替えスイッチは、所定時間以上押したときに作動するスイッチである請求項6又は請求項7に記載の医療用ロボット。
- 前記切り替えスイッチは、前記基準面を挟んだ一方の側に設けられた第1切り替えスイッチと、他方の側に設けられた第2切り替えスイッチとを有し、
前記制御部は、前記第1切り替えスイッチ及び前記第2切り替えスイッチの一方からの操作信号に基づいて、前記制御状態と前記手動状態とを切り替える請求項6から請求項8のいずれか1項に記載の医療用ロボット。 - 前記制御部は、
前記第1切り替えスイッチから出力された前記操作信号に基づいて前記制御状態から前記手動状態へと切り替える制御を実施した場合には、前記第1切り替えスイッチから出力された別の前記操作信号を入力したときに、前記手動状態から前記制御状態へ復帰する制御を実施し、
前記第2切り替えスイッチから出力された前記操作信号に基づいて前記制御状態から前記手動状態へと切り替える制御を実施した場合には、前記第2切り替えスイッチから出力された別の前記操作信号を入力したときに、前記手動状態から前記制御状態へ復帰する制御を実施する請求項9に記載の医療用ロボット。 - 前記保持体は、前記被保持体が、前記被保持体の延びる方向に沿った軸を中心として、前記保持体に対して相対回転可能とする回転機構を備える請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の医療用ロボット。
- 前記切り替えスイッチは、前記被保持体が前記保持体に対して相対回転しているときに、前記保持体に対する相対位置が保持されるように設けられる請求項11に記載の医療用ロボット。
- 前記切り替えスイッチが設けられた前記保持体を備えた前記アーム部としての第1のアーム部のほかに、第2のアーム部を少なくとも1つ備え、
前記干渉体は、前記第1のアーム部の周囲に位置する、前記第2のアーム部を含む請求項2、請求項3および請求項5のいずれか1項に記載の医療用ロボット。 - 前記第2のアーム部は、前記第1のアーム部における前記保持体及び前記切り替えスイッチのそれぞれと同等の保持体及び切り替えスイッチを備える請求項13に記載の医療用ロボット。
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