JP2000325412A

JP2000325412A - 下肢リハビリ装置

Info

Publication number: JP2000325412A
Application number: JP11140663A
Authority: JP
Inventors: Ryuichi Soda; 龍一祖田; Masashi Kondo; 正志近藤; Mikio Oshima; 幹男大島; Hiroyuki Maezawa; 宏之前澤; Toshio Nagao; 敏男長尾; Yoshiyuki Nagamatsu; 良之永松; Shinji Murai; 真二村井
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1999-05-20
Filing date: 1999-05-20
Publication date: 2000-11-28

Abstract

(57)【要約】【課題】訓練中に患者の体あるいは下肢リハビリ装置
に異常が生じた時に患者の意思で下肢リハビリ装置に非
常停止をかけるとともに、理学療法士等の注意を喚起で
きるような下肢リハビリ装置を提供する。【解決手段】駆動装置を緊急停止させるとともに、異
常の発生を報知する報知手段を起動する患者用スイッチ
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、人の下肢を保持
して運動させることにより、下肢を受動的に動かすこと
でリハビリテーションを行う下肢リハビリ装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、特開平１０−２５８１０１
号公報、特願平１１−７２７９５などで下肢リハビリ装
置を提案している。これらで提案している従来の下肢リ
ハビリ装置は患者を横臥させるベッドと前記患者の下肢
を保持するスプリントと、前記スプリントを駆動する駆
動装置と教示された動作プログラムにしたがって前記駆
動装置を制御する制御装置を備えたものであり、理学療
法士がスプリントで保持した患者の下肢を動かすこと
で、制御装置に動作プログラムを教示し、この動作プロ
グラムを再生することで、理学療法士が行うのと同じ訓
練を自動的に繰り返す装置である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところがこの従来の下
肢リハビリ装置では次のような問題が生じていた。１）下肢リハビリ装置あるいは患者自身に何らかの異常
が発生したときに、患者側で非常停止をかける方法が用
意されていないので、訓練中は理学療法士あるいは看護
者が常に側についている必要があった。２）制御装置の操作パネルが理学療法士の方を向いて固
定されていたので患者の側からは見ることができなかっ
た。そこで本発明は訓練中に患者の体あるいは下肢リハ
ビリ装置に異常が生じた時に患者の意思で下肢リハビリ
装置に非常停止を掛けるとともに、理学療法士等の注意
を喚起できるような下肢リハビリ装置を提供するもので
ある。また操作パネルの位置と姿勢を自由に変更でき、
理学療法士あるいは患者から見やすい位置と姿勢に持っ
ていくことができる下肢リハビリ装置を提供するもので
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、駆動装置を緊
急停止させる患者用スイッチを下肢リハビリ装置に備え
るものである。また、前記患者用スイッチに駆動装置を
緊急停止させるとともに、異常の発生を報知する報知手
段を起動する機能を与えるものである。また、患者用ス
イッチを前記患者が手で握って保持する手持ちスイッチ
とするものである。また、患者用スイッチに前記患者の
掌または手指に掛けて、患者の手からの脱落を防止する
フックを備えるものである。また、患者用スイッチは押
しボタンと前記押しボタンの周囲を囲むガード部を備
え、前記押しボタンの上面が前記ガードの上面より低く
なるように配置するものである。また、駆動装置の制御
情報等を表示する操作パネルを旋回、俯仰および横行自
在なスタンドに取り付けるものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例を示す下肢
リハビリ装置の斜視図であり、図２は、同じく本発明の
実施例を示す下肢リハビリ装置の側面図である。以下、
図１および図２を参照しながら本発明の実施例を説明す
る。図において、１は下肢リハビリ装置であり、下肢リ
ハビリ装置１は架台２の上面に固定されたベッド３と左
右に位置変更可能に取り付けられた駆動装置４を備えて
いる。訓練を受ける患者５はベッド３に横臥し、大腿お
よび下腿をスプリント６で固縛する。スプリント６は駆
動装置４に結合され、駆動装置４は架台１の内部に収納
した制御装置７に記録された所定のプログラムに従っ
て、図示しないサーボモータによって患者の膝関節ある
い股関節を屈伸させる動作を行う。８は前記制御装置の
制御情報等を行う表示器と各種の操作を入力するスイッ
チ群からなる操作パネルであり、水平面内での旋回およ
び、垂直面内での俯仰自在にスタンド９に取り付けら
れ、スタンド９は架台１の幅方向つまり患者５の体の左
右方向に横行自在にスライド機構１０を介して架台１に
取付けられている。理学療法士１１は操作パネル８の表
示器に表示された制御情報等を確認しながら、患者５の
下肢を動かして、制御装置７に駆動装置４の動作を教示
する。この時、操作パネル８は理学療法士１１の方向に
旋回し、上向きつまり仰角を取った姿勢になっている。
またスタンド９は理学療法士１１から見て、患者５の体
の向こう側に最大にスライドさせているので、理学療法
士１１が患者５の体に近づく際に、操作パネル８やスタ
ンド９が邪魔になることはない。作業療法士１１が駆動
装置４の教示を終えると、駆動装置４は教示された動作
を繰り返し、患者５の下肢のリハビリ訓練を行う。この
間、理学療法士１１は患者５の側を離れ、別の業務ある
いは別の患者の訓練を行う。理学療法士１１が患者５の
側を離れている間は、図２に示すように操作パネル８を
患者の頭に正対するように旋回させ、患者から見やすい
ように、下向きの姿勢つまり俯角を取らせる。

【０００６】図３は本発明の実施例を示す下肢リハビリ
装置１の制御装置７の制御ブロック図である。制御装置
７には駆動装置４の他に、操作パネル８と理学療法士用
の緊急停止スイッチ１２と患者用スイッチ１３が接続さ
れている。患者用スイッチ１３は下肢リハビリ装置１の
所望の場所に固定した固定スイッチであっても、あるい
は患者５が手で握って保持する手持ちスイッチであって
もよい。制御装置７はＣＰＵユニット１４とサーボ投入
基板１５とサーボアンプ１６と音声基板１７とスピーカ
１８を備えている。ＣＰＵユニット１４は教示された駆
動装置４の動作プログラムを記憶再生するユニットであ
り、操作パネル８に入力された再生動作開始の信号を受
けて、所定の動作プログラムを読み出して、前記プログ
ラムにしたがって、駆動装置４内のサーボモータに電源
を投入し駆動する信号をサーボ投入基板１５に送るとも
に、サーボ投入基板１５および音声基板１７と各種の信
号の送受を行う。サーボ投入基板１５はＣＰＵユニット
１４の指令を受けて、サーボアンプ１６に電源を供給す
るとともに、サーボアンプ１６にサーボ信号を送る。サ
ーボアンプ１６はサーボ投入基板１５の信号を受けて、
駆動装置４のサーボモータを駆動する。図４はサーボ投
入基板１５においてサーボ電源の投入を行う際の論理を
説明する論理回路図である。図において１２ａは緊急停
止スイッチ１２の信号であり、緊急停止スイッチ１２が
ＯＦＦの時ｈｉｇｈになる。１３ａは患者用スイッチ１
３の信号であり、患者用スイッチ１３がＯＦＦの時ｈｉ
ｇｈになる。信号１２ａ，１３ａはそれぞれ、フォトカ
プラ２１を介してＯＲ回路２２の入力につながれてい
る。２３はＡＮＤ回路であり、ＯＲ回路２２の出力とＣ
ＰＵユニット１４から受信したサーボＯＮ信号が入力さ
れ、サーボ電源投入信号を出力する。このように構成さ
れているので、信号１２ａ，１３ａのいずれかがｌｏｗ
になれば、サーボ電源投入信号はＯＦＦになる。つま
り、患者用スイッチ１３をＯＮすれば、他のスイッチや
信号の状態に関係なく、サーボ電源投入信号をＯＦＦに
して駆動装置４を緊急停止できる。また患者用スイッチ
１３がＯＮされると、図示しない信号がサーボ投入基板
１５からＣＰＵユニット１４に伝えられ、ＣＰＵユニッ
ト１４は音声基板１７の基板を起動して、スピーカ１８
から異常を報知するメッセージを発信して、患者５の側
を離れている理学療法士１１の注意を喚起する。異常を
理学療法士に報知する手段は前記の音声基板１７とスピ
ーカ１８によるメッセージの発信に代えて患者用スイッ
チ１３がＯＮされると、表示ライトを点滅させる、ある
いはポケットベルに類似する呼び出し装置を起動するな
どの他の手段であってもよい。

【０００７】図５は本発明の実施例を示す手持ち式の患
者用スイッチ１３の斜視図であり、図６は一部を断面図
示した側面図である。図において、３１はボデーであ
り、患者が手で握る部分である。３２は制御装置７につ
ながるケーブルであり、３３は逆Ｌ字型のフックであ
り、Ｌ字の短辺がボデー３１の上部に位置し、Ｌ字の長
辺がボデー３１と平行になるように取付けられている。
フック３３を患者の掌あるいは手指に掛けるようにして
握れば、患者が不用意に手を緩めても患者用スイッチ１
３が脱落することはない。３４はガードであり、フック
３３の上部に取り付けられた中空円筒状の部品であり、
その内部に押しボタン３５を備えている。押しボタン３
５の上面はガード３４の上面より下にあるので、患者が
患者用スイッチ１３を操作する時は指の腹で押しボタン
３５を押し下げられるが、患者用スイッチ１３を床に落
としても、ガード３４があるので、押しボタン３４が不
用意に押し下げられることはない。

【０００８】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、下
肢リハビリ装置に患者用スイッチを備えて、訓練中に患
者の体あるいは下肢リハビリ装置に異常が生じた時に患
者の意思で下肢リハビリ装置に非常停止を掛けるととも
に、理学療法士の注意を喚起できるようにしたので、訓
練中に理学療法士が患者の側を離れて他の患者の訓練等
を行えるという効果がある。また患者用スイッチにフッ
クを備えたので、患者用スイッチが患者の手から脱落す
る可能性を小さくできる。また、患者用スイッチの押し
ボタンの上面がガードの上面より下になるようにしたの
で、患者用スイッチを万一床に落としても押しボタンが
不用意に押し下げられることがない。また、操作パネル
を旋回、俯仰、スライド自在なスタンドに取り付けたの
で、操作パネルを理学療法士あるいは患者から見やすい
位置と姿勢に持っていくことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す下肢リハビリ装置の斜視
図である。

【図２】本発明の実施例を示す下肢リハビリ装置の側面
図である。

【図３】本発明の実施例を示す制御装置のブロック図で
ある。

【図４】本発明の実施例を示すサーボ投入基板の論理回
路図である。

【図５】本発明の実施例を示す手持ち式患者用スイッチ
の斜視図である。

【図６】本発明の実施例を示す手持ち式患者用スイッチ
の側面図である。

【符号の説明】

１：下肢リハビリ装置２：架台３：ベッド４：駆
動装置５：患者６：スプリント７：制御装置８：操作パネル
９：スタンド１０：スライド機構１１：理学療法士１２：緊急停
止スイッチ１３：患者用スイッチ１４：ＣＰＵユニット１５：
サーボ投入基板１６：サーボアンプ１７：音声基板１８：スピーカ
１９：アラーム信号２１：フォトカプラ２２：ＮＯＲ回路２３：ＡＮＤ
回路３１：ボデー３２：ケーブル３３：フック３
４：ガード３５：押しボタン

フロントページの続き (72)発明者前澤宏之福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号株式会社安川電機内 (72)発明者長尾敏男福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号株式会社安川電機内 (72)発明者永松良之福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号株式会社安川電機内 (72)発明者村井真二福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号株式会社安川電機内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】患者を横臥させるベッドと前記患者の下
肢を保持するスプリントと、前記スプリントを駆動する
駆動装置と教示された動作プログラムにしたがって前記
駆動装置を制御する制御装置を備え、下肢のリハビリ装
置を行う下肢リハビリ装置において、前記駆動装置を緊急停止させる患者用スイッチを備えた
ことを特徴とする下肢リハビリ装置。
【請求項２】前記患者用スイッチは前記駆動装置を緊
急停止させるとともに、異常の発生を報知する報知手段
を起動させることを特徴とする請求項１に記載の下肢リ
ハビリ装置。
【請求項３】前記患者用スイッチは前記患者が手で握
って保持する手持ちスイッチであることを特徴とする請
求項１または請求項２に記載の下肢リハビリ装置。
【請求項４】前記患者用スイッチは前記患者の掌また
は手指に掛けて、患者の手からの脱落を防止するフック
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の下肢リハビ
リ装置。
【請求項５】前記患者用スイッチは押しボタンと前記
押しボタンの周囲を囲むガード部を備え、前記押しボタ
ンの上面が前記ガードの上面より低くなるように配置し
たことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の下
肢リハビリ装置。
【請求項６】患者を横臥させるベッドと前記患者の下
肢を保持するスプリントと、前記スプリントを駆動する
駆動装置と教示された動作プログラムにしたがって前記
駆動装置を制御する制御装置を備え、下肢のリハビリ装
置を行う下肢リハビリ装置において、前記駆動装置の制御情報を表示する操作パネルを旋回、
俯仰および横行自在なスタンドに取り付けたことを特徴
とする下肢リハビリ装置。