JP2009067201A - 車両用サスペンションシステム - Google Patents

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弘一 藪元
Hirobumi Inoue
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Abstract

【課題】実用性の高い車両用サスペンションシステムを提供する。
【解決手段】電磁式のショックアブソーバと、そのショックアブソーバに対して直列的に配設される弾性連結体と液圧式のダンパとを有する連結機構と、ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を制御する制御装置と備えた車両用サスペンションシステムにおいて、制御装置によるアブソーバ力についての指令（実線）へのばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力（作用アブソーバ力）の追従性（点線，一点鎖線）の、アブソーバ力の変化方向による相違（Ｔ2−Ｔ1）に基づいて、ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を調整可能に構成する。このように構成されたシステムによれば、アブソーバ力の変化方向が異なることによって生じる作用アブソーバ力の相対的なズレ（斜線部）を少なくすることが可能となる。
【選択図】図６

Description

本発明は、ばね上部とばね下部との相対移動に対して抵抗力を発生させる電磁式のショックアブソーバを含んで構成されるサスペンションシステムに関する。
近年では、車両用サスペンションシステムとして、電磁モータの力に依拠してばね上部とばね下部との相対移動に対する抵抗力を発生させる電磁式のショックアブソーバ（以下、単に「アブソーバ」という場合がある）を含んで構成されるいわゆる電磁式サスペンションシステムが検討されており、例えば、下記特許文献に記載のサスペンションシステムが存在する。この電磁式サスペンションシステムは、ばね上部とばね下部との相対移動に対する推進力をも発生させ得ることから、いわゆるスカイフック理論に基づくサスペンション特性を容易に実現できる等の利点を有し、高性能なサスペンションシステムとして期待されている。
特開２００６−１４３１４６号公報 特開２００５−１１９５６３号公報 特開２００５−２５６８８７号公報
上記特許文献に記載のサスペンションシステムは、電磁式のショックアブソーバとともに液圧式ダンパ等を備えており、様々な周波数域の振動に対処することが可能とされている。ただし、そのような構造のシステムでは、液圧式ダンパ等の影響を考慮してアブソーバが発生させるアブソーバ力を制御する必要がある。未だ開発途上にある電磁式のサスペンションシステムは、このように制御手法の改善の余地を多分に残すものとなっている。したがって、種々の改善を施すことによって、サスペンションシステムの実用性を向上させることが可能である。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い車両用サスペンションシステムを提供することを課題とする。
上記課題を解決するために、本発明のサスペンションシステムは、(a)電磁式のショックアブソーバと、(b)ばね上部とばね下部との一方と、その一方に連結されるショックアブソーバの構成要素であるばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方とを連結させる機構であって、それらを弾性的に連結する弾性連結体とそれらの相対動作に対する抵抗力を発生させる液圧式のダンパとを有する連結機構と、(c)ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を制御する制御装置と備えたシステムであって、制御装置によるアブソーバ力についての指令へのばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の追従性の、アブソーバ力の変化方向による相違に基づいて、ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を調整可能に構成される。
液圧式ダンパと弾性連結体とを有する連結機構とアブソーバとを直列的に設けたシステムでは、アブソーバが発生させるアブソーバ力が連結機構を介してばね上部とばね下部とに作用するため、アブソーバ力の変化方向によって上記追従性が相違することがある。このため、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向である場合のばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力（以下、「作用アブソーバ力」という場合がある）と、アブソーバ力の変化方向が第２変化方向である場合の作用アブソーバ力とが相対的にズレて、アブソーバ力の変化方向が変わるごとに作用アブソーバ力の大きさの相違となって現れる。本発明のサスペンションシステムにおいては、アブソーバ力の変化方向による上記追従性の相違を考慮して、アブソーバが発生させるアブソーバ力を調整することが可能であることから、本発明のシステムによれば、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を少なくすることが可能となる。
発明の態様
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
なお、以下の各項において、（１）項ないし（１１）項の各々が、請求項１ないし請求項１１の各々に相当し、（１４）項が請求項１２に、（１９）項が請求項１３に、それぞれ相当する。
（１）ばね上部に連結されるばね上部側ユニットと、ばね下部に連結されてばね上部とばね下部との相対移動に伴って前記ばね上部側ユニットと相対移動可能とされたばね下部側ユニットと、電磁モータとを有し、ばね上部とばね下部とを相対移動させる方向の力であるアブソーバ力を前記電磁モータの力に依拠して発生させる電磁式のショックアブソーバと、
ばね上部とばね下部との一方と、その一方に連結される前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの一方とを連結させる機構であって、前記ばね上部とばね下部との一方と前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方とを弾性的に連結する弾性連結体と、その弾性連結体によって許容された前記ばね上部とばね下部との一方と前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方との相対動作に対する抵抗力を発生させる液圧式ダンパとを有する連結機構と、
アブソーバ力についての指令を発して前記ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を制御する制御装置と、
を備えた車両用サスペンションシステムであって、
前記制御装置が、
当該制御装置によるアブソーバ力についての指令へのばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の追従性の、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向である場合とそれの反対の第２変化方向である場合との相違に基づいて、前記ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を調整する変化方向依拠調整部を有する車両用サスペンションシステム。
電磁モータの力に依拠してばね上部とばね下部との相対移動に対する抵抗力を発生させる電磁式のショックアブソーバ（以下、単に「アブソーバ」という場合がある）は、電磁モータの作動が追従し得ないような高周波的な振動、例えば、ばね下共振周波数域の振動等に対して、充分に対処できるとは言い難い。つまり、そのような高周波的な振動のばね上部への伝達を緩和することができるとは言い難い。そこで、車輪から入力されてばね上部に伝達される高周波的な振動を吸収するために、弾性連結体と液圧式ダンパとから構成される連結機構をアブソーバに対して直列的に設けたシステムが検討されている。このような構造のシステムにおいては、アブソーバが発生させるアブソーバ力は、連結機構を介してばね上部とばね下部とに作用するため、連結機構等に起因してアブソーバ力の変化方向によって上記追従性が相違することがあり、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向である場合のばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力（以下、「作用アブソーバ力」という場合がある）と、アブソーバ力の変化方向が第２変化方向である場合の作用アブソーバ力とが相対的にズレることがある。詳しく言えば、例えば、特定の大きさのアブソーバ力についての指令が発令された場合の作用アブソーバ力の変化の様子が、第１変化方向と第２変化方向とで時間的にズレることがある。つまり、作用アブソーバ力がその特定の大きさのアブソーバ力まで変化するのに要する時間が、アブソーバ力の変化方向によって異なり、第１変化方向と第２変化方向とのうちの上記追従性の低い方にアブソーバ力が変化する場合の作用アブソーバ力が、第１変化方向と第２変化方向とのうちの上記追従性の高い方にアブソーバ力が変化する場合の作用アブソーバ力に対して、時間的に遅れて変化する。このため、アブソーバ力の変化方向が変わるごとに作用アブソーバ力の大きさの相違となって現れる。
本項に記載の態様では、アブソーバ力の変化方向による上記追従性の相違を考慮して、アブソーバが発生させるアブソーバ力を調整することが可能であることから、本項に記載の態様によれば、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を少なくすることが可能となる。
本項に記載の「追従性」は、制御装置によるアブソーバ力についての指令に対する作用アブソーバ力のレスポンス、つまり、応答性であり、制御装置によってアブソーバ力についての指令が発令された場合に、作用アブソーバ力がその指令値に相当する力に到達する際の作用アブソーバ力の変化の早さ、言い換えれば、作用アブソーバ力の変化速度の高さを意味する。
本項に記載の「アブソーバ力の変化方向」は、アブソーバ力を増加、若しくは、減少させる方向であり、具体的に言えば、ばね上部とばね下部とを離間させる方向（以下、「リバウンド方向」という場合がある）のアブソーバ力を増加させる場合と減少させる場合とでは異なり、ばね上部とばね下部とを接近させる方向（以下、「バウンド方向」という場合がある）のアブソーバ力を増加させる場合と減少させる場合とでは異なる。さらに言えば、リバウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合のアブソーバ力変化方向と、バウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合のアブソーバ力変化方向とは同じ方向となり、バウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合のアブソーバ力変化方向と、リバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合のアブソーバ力変化方向とは同じ方向となる。したがって、本項に記載の「第１変化方向」と「第２変化方向」との一方は、リバウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合およびバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合のアブソーバ力変化方向であり、他方は、バウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合およびリバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合のアブソーバ力変化方向である。また、リバウンド方向のアブソーバ力の符号とバウンド方向のアブソーバ力の符号とが異なるような場合には、「アブソーバ力の変化方向」は、アブソーバ力を時間的に微分したもの、つまり、アブソーバ力の変化速度の符号によって示すことが可能である。
本項に記載の「ばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力」を、ばね上部とばね下部との相対動作に対する抵抗力としてのみ作用させるだけでなく、例えば、ばね上部とばね下部とを積極的に相対動作させる推進力や、外部からの入力に対してばね上部とばね下部とを相対動作させないようにする力として作用させてもよい。その場合、アブソーバは、ばね上振動に対する減衰力を発生させるいわゆるスカイフックダンパ理論に基づいた制御や、車体のロールやピッチの抑制を目的とした車体の姿勢制御等を実行することが可能である。そのアブソーバの動力源である「電磁モータ」は、その型式等は特に限定されず、ＤＣブラシレスモータを始めとして種々の型式のモータを採用可能であり、また、動作に関して言えば、回転モータであっても、リニアモータであってもよい。
本項に記載の「ばね上部」は、例えば、サスペンションスプリングによって支持される車体の部分を広く意味し、「ばね下部」は、例えば、サスペンションアーム等、車輪軸とともに上下動する車両の構成要素を広く意味する。また、本明細書において「連結」という文言は、直接的に接続されることのみを意味するものではなく、何らかの部品，部材，ユニット等を介し、間接的に接続されることをも意味する。例えば、ばね上部側ユニット，ばね下部側ユニットがばね上部，ばね下部と連結されるとは、それらが直接的に連結される場合の他、それらの間に弾性連結体，液圧式ダンパ等を介して連結されるような場合も含まれる。なお、本項に記載の「弾性連結体」は、ばね上部とばね下部との一方とアブソーバとを弾性的に連結するものであればよく、例えば、スプリング，トーションバー等、種々の構造の弾性体を採用することができる。
（２）前記変化方向依拠調整部が、前記連結機構に起因する前記追従性の相違に基づいて前記ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を調整するものである(1)項に記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の「連結機構」は、アブソーバに対して直列的に設けられ、ばね上部とばね下部との一方とアブソーバとを弾性的に連結するとともに、それらの相対動作に対して抵抗力を発生させる構造とされている。このため、アブソーバが発生させるアブソーバ力は、ばね上部とばね下部とが液圧式のダンパの抵抗力の反力および弾性連結体の弾性力の反力を受けつつ、ばね上部とばね下部とに作用することになる。アブソーバ力がばね上部とばね下部とに作用する際の連結機構による抵抗力，弾性力等の特性がアブソーバ力の変化方向によって異なるような場合には、アブソーバ力の変化方向によって上記追従性が異なる。具体的に言えば、例えば、液圧式ダンパには減衰特性がそれの動作方向によって異なる構造のものがあり、そのような構造の液圧式ダンパがアブソーバに対して直列的に設けられる場合には、後に詳しく述べるように、アブソーバ力の変化方向が変わるとダンパの動作方向が変わり、液圧式ダンパの抵抗力の反力が変化して、アブソーバ力の変化方向によって上記追従性が相違することになる。したがって、本項に記載の態様のように、連結機構に起因する上記追従性の相違に基づいて、アブソーバが発生させるアブソーバ力を調整すれば、例えば、液圧式ダンパ，弾性連結体の影響を考慮して、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を少なくすることが可能となる。
（３）前記追従性が、
アブソーバ力を設定された大きさだけ変更する指令を発した時点から、ばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力が前記設定された大きさ以下の特定の大きさまで変化するのに要する時間で示される特性である(1)項または(2)項に記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の態様においては、上記追従性を時定数によって示している。本項に記載の「変化するのに要する時間」は、短いほど上記追従性が高いことを示し、長いほど上記追従性が低いことを示す。したがって、本項の態様によれば、上記追従性を適切に示すことが可能となる。
（４）前記制御装置が、ばね上部とばね下部との少なくとも一方の挙動を指標する１以上の挙動指標に基づいて前記ショックアブソーバが発生させるべきアブソーバ力を決定するアブソーバ力決定部を有し、
前記変化方向依拠調整部が、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を、前記追従性の相違に基づいて変更可能に構成され、
前記制御装置が、前記変化方向依拠調整部によって変更されたアブソーバ力についての指令を発するように構成された(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の「変化方向依拠調整部」は、上記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を上記追従性の相違に基づいて変更すればよく、具体的な手法が限定されるものではない。例えば、上記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力に対して、後に詳しく説明するフィルタ処理を実行してもよく、また、例えば、上記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を制御ゲイン等を用いて増加、若しくは、減少させてもよい。
本項に記載の「挙動」は、外部からの力によるばね上部とばね下部との少なくとも一方の動作であり、具体的に言えば、ばね上振動，ばね下振動，相対振動，車体のロール，車体のピッチといった種々のものが、「挙動」に該当する。本項に記載の「挙動指標」は、そのような挙動を直接的あるいは間接的に表すパラメータであり、具体的に言えば、ばね上絶対速度，ばね下絶対速度，相対速度，車体が受けるロールモーメント，車体が受けるピッチモーメントといった種々のものが、「挙動指標」に該当する。本項に記載の態様によれば、例えば、そのような挙動を抑制する際において、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を少なくすることが可能となる。ちなみに、変化方向依拠調整部における変更が実行されない場合には、アブソーバ力決定部において決定されたアブソーバ力についての指令が、そのまま、制御装置によって発令される。
（５）前記変化方向依拠調整部が、
アブソーバ力の変化が第１変化方向である場合と第２変化方向である場合とのそれぞれにおける、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力の変化に依存したばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の変化の様子が、自身による変更がないときに比べて互いに近づくように、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成された(4)項に記載の車両用サスペンションシステム。
（６）前記変化方向依拠調整部が、
アブソーバ力の変化が第１変化方向である場合と第２変化方向である場合とのそれぞれにおける、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力の変化に依存したばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の変化の様子が、互いに一致するように、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成された(4)項または(5)項に記載の車両用サスペンションシステム。
アブソーバ力の変化方向によって上記追従性が異なると、上述したように、アブソーバ力の変化方向によって作用アブソーバ力の変化の様子が異なり、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違が生じる虞がある。上記２つの項の態様によれば、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の変化の様子の相違を少なくすることが可能となり、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を少なくすることが可能となる。上記２つの項に記載の「作用アブソーバ力の変化の様子」は、作用アブソーバ力の時間的な変化の様子であり、例えば、作用アブソーバ力の変化勾配、作用アブソーバ力の変化速度等を意味する。なお、後者の項に記載の態様は、第１変化方向におけるアブソーバ力の変化の様子と、第２変化方向におけるアブソーバ力の変化の様子とを可及的に互いに近づける態様であり、前者の項に記載の態様の究極の態様である。
（７）前記変化方向依拠調整部が、
アブソーバ力が第１変化方向に変化する場合と、第２変化方向に変化する場合との一方においてのみ、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成された(4)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
（８）前記変化方向依拠調整部が、第１変化方向と第２変化方向とのうちの前記追従性の高い方にアブソーバ力が変化する場合にのみ、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成された(7)項に記載の車両用サスペンションシステム。
上記２つの項に記載の態様は、アブソーバ力の変化方向のうちの一方においてのみ、アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更する態様である。前者の項の態様においては、例えば、アブソーバ力の変化方向のうちの上記追従性の低い方においてのみ、作用アブソーバ力の変化勾配が大きくなるように、若しくは、変化速度等が高くなるように、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更してもよく、また、アブソーバ力の変化方向のうちの上記追従性の高い方においてのみ、作用アブソーバ力の変化勾配が小さくなるように、若しくは、変化速度等が低くなるように、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更してもよい。
（９）前記変化方向依拠調整部が、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するための処理を実行する遅れフィルタを有する(4)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
（１０）前記遅れフィルタが、前記制御装置によるアブソーバ力についての指令へのばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の追従性を指標する時定数に基づく処理を実行する一次遅れフィルタを含む(9)項に記載の車両用サスペンションシステム。
上記２つの項に記載の態様は、遅れフィルタを利用した処理によって、アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更する態様である。遅れフィルタを利用すれば、作用アブソーバ力の変化勾配を小さくしたり、変化速度を低くすることが可能である。また、上述したように、第１変化方向と第２変化方向とのうちの上記追従性の低い方にアブソーバ力が変化する場合の作用アブソーバ力は、第１変化方向と第２変化方向とのうちの上記追従性の高い方にアブソーバ力が変化する場合の作用アブソーバ力に対して、時間的に遅れて変化する。したがって、例えば、アブソーバ力の変化方向のうちの上記追従性の高い方において、アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を遅れフィルタを利用して変更すれば、制御装置によるアブソーバ力の変更指令に対する作用アブソーバ力の変化を遅らせることが可能となり、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を少なくすることが可能となる。
後者の項に記載の「時定数」は、先に説明したように、アブソーバ力を設定された大きさだけ変更する指令を発した時点から、作用アブソーバ力がその設定された大きさ以下の特定の大きさまで変化するのに要する時間、具体的に言えば、例えば、その設定された大きさの約６３パーセントに変化するのに要した時間であり、上記追従性を適切に指標することが可能である。したがって、後者の項の態様によれば、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を適切に少なくすることが可能となる。
（１１）前記変化方向依拠調整部が、第１変化方向と第２変化方向とのうちの前記追従性の高い方にアブソーバ力が変化する場合にのみ、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成され、
前記一次遅れフィルタが、(a)第１変化方向と第２変化方向とのうちの前記追従性の低い方にアブソーバ力が変化する場合の前記時定数から(b)第１変化方向と第２変化方向とのうちの前記追従性の高い方にアブソーバ力が変化する場合の前記時定数を減じたものに基づく処理を実行するものである(10)項に記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の態様は、一次遅れフィルタによる処理を具体的に限定した態様である。本項に記載の態様によれば、例えば、アブソーバ力の変化方向のうちの上記追従性の高い方におけるアブソーバ力の変化の様子を、アブソーバ力の変化方向のうちの上記追従性の低い方におけるアブソーバ力の変化の様子に、可及的に近づけることが可能となり、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を可及的に少なくすることが可能となる。
（１２）前記制御装置が、アブソーバ力を、ばね上部の振動を減衰する減衰力として作用させる振動減衰制御を実行可能とされた(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の態様は、ショックアブソーバとして機能に関する限定を加えた態様である。本項に記載の「振動減衰制御」は、アブソーバ力をばね上絶対速度に基づいて決定される減衰力として作用させる制御、いわゆるスカイフックダンパ理論に基づく制御であってもよく、そのスカイフックダンパ理論に基づく制御においていわゆるグランドフックダンパ理論を考慮した制御、つまり、アブソーバ力をばね上絶対速度とばね下絶対速度とに基づいて決定される減衰力として作用させる制御であってもよい。
本項に記載の「制御装置」が上記アブソーバ力決定部を有する場合には、アブソーバ力決定部が、上記挙動指標としてのばね上絶対速度に基づいてアブソーバが発生させるべきアブソーバ力を決定するように構成されてもよい。
（１３）前記制御装置が、アブソーバ力を、車両の旋回に起因する車体のロールを抑制するロール抑制力と車両の加減速に起因する車体のピッチを抑制するピッチ抑制力との少なくとも一方として作用させる車体姿勢制御を実行可能とされた(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
本項の態様は、ショックアブソーバの別の機能に関する限定を加えた態様である。本項に記載の「制御装置」が上記アブソーバ力決定部を有する場合には、アブソーバ力決定部が、上記挙動指標としての車体が受けるロールモーメントとピッチモーメントとの少なくとも一方に基づいてアブソーバが発生させるべきアブソーバ力を決定するように構成されてもよい。
アブソーバ力をロール抑制力として作用させる場合には、旋回内輪側のアブソーバ力を発生させる方向と旋回外輪側のアブソーバ力を発生させる方向とは反対の方向となることから、旋回内輪側のアブソーバ力の変化方向と旋回外輪側のアブソーバ力の変化方向とは反対の方向となる。このため、上記追従性がアブソーバ力の変化方向によって相違する場合には、旋回内輪側の作用アブソーバ力の大きさと旋回外輪側の作用アブソーバ力の大きさとに相違が生じる虞がある。また、アブソーバ力をピッチ抑制力として作用させる場合には、前輪側のアブソーバ力を発生させる方向と後輪側のアブソーバ力を発生させる方向とは反対の方向となることから、前輪側のアブソーバ力の変化方向と後輪側のアブソーバ力の変化方向とは反対の方向となる。このため、上記追従性がアブソーバ力の変化方向によって相違する場合には、前輪側の作用アブソーバ力の大きさと後輪側の作用アブソーバ力の大きさとに相違が生じる虞がある。上記追従性のアブソーバ力の変化方向による相違に基づいてアブソーバ力を調整可能なシステムでは、ロール抑制時に旋回内輪側の作用アブソーバ力の大きさと旋回外輪側の作用アブソーバ力の大きさとの相違を少なくすることが可能であり、また、ピッチ抑制時に前輪側の作用アブソーバ力の大きさと後輪側の作用アブソーバ力の大きさとの相違を少なくすることが可能であることから、本項の態様は好適な態様である。
（１４）前記液圧式ダンパの減衰係数が、自身の発生させる抵抗力の方向によって異なる(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
液圧式ダンパは、通常、伸縮可能なシリンダ構造とされ、液体の流路抵抗を利用して自身の伸縮に対して抵抗力を発生させる構造とされており、アブソーバに直列的に設けられる液圧式のダンパには、車両の乗り心地等を考慮して、伸縮方向によって減衰特性が異なる構造のものがある。アブソーバと液圧式ダンパとが直列的に設けられるシステムにおいては、アブソーバ力の変化方向が変わると、液圧式ダンパの伸縮方向が変わる。このため、伸縮方向によって減衰特性の異なる液圧式ダンパとアブソーバとが直列的に設けられるシステムでは、アブソーバ力の変化方向によって液圧式ダンパの減衰特性が異なり、上記追従性がアブソーバ力の変化方向によって相違することになる。したがって、アブソーバ力の変化方向による追従性の相違に基づいてアブソーバ力を調整可能なシステムに対して、本項に記載の態様は好適な態様である。なお、上記追従性と液圧式ダンパの減衰特性、つまり、減衰係数との関係については、減衰係数が大きいほど上記追従性は高くなり、減衰係数が小さいほど上記追従性は低くなる。
（１５）前記液圧式ダンパの減衰係数が、前記ばね上部とばね下部との一方と前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方との相対速度によって異なる(14)項に記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の態様は、液圧式ダンパが伸縮速度によって減衰特性が異なる構造のものとされた態様である。このような構造の液圧式ダンパがアブソーバに対して直列的に設けられても、アブソーバの変化方向による上記追従性の相違に基づいて、アブソーバ力を調整すれば、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を少なくすることが可能となる。
（１６）前記連結機構が、前記ばね上部とばね下部との一方と前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方との設定距離以下の接近と、前記ばね上部とばね下部との一方と前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方との設定距離以上の離間との少なくとも一方を弾性的に規制する弾性規制体を有する(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の態様は、弾性力を利用したストッパ、いわゆるバウンドストッパとリバウンドストッパとの少なくとも一方が設けられる態様である。本項に記載の態様においては、アブソーバが発生させるアブソーバ力が、ばね上部とばね下部とが弾性規制体の弾性力の反力を受けつつ、ばね上部とばね下部とに作用する場合がある。このため、弾性規制体の弾性力の反力によって、アブソーバの変化方向による上記追従性が相違する場合がある。したがって、本項に記載の態様は、上記追従性のアブソーバ力の変化方向による相違に基づいてアブソーバ力を調整可能なシステムに対して好適な態様である。なお、本項に記載の「弾性規制体」は、ばね上部とばね下部との一方とアブソーバとの規定以上の接近・離間に対して弾性力を発揮するものであればよく、例えば、スプリング，緩衝ゴム等、種々の構造の弾性体を採用することができる。なお、接近を規制する際の設定距離と、離間を規制する際の設定距離とは異なる値に設定される。
（１７）前記ショックアブソーバが、
前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの一方に設けられた雄ねじ部と、前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの他方に設けれられてその雄ねじ部と螺合する雌ねじ部とを含んで構成され、前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの相対移動に伴って前記雄ねじ部と前記雌ねじ部とが相対回転する構造のねじ機構を有し、かつ、前記電磁モータがその相対回転に対する力を発生させるように構成された(1)項ないし(16)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の態様は、ねじ機構を採用したアブソーバに限定した態様であり、電磁モータに回転モータを採用した場合において、そのモータの回転力を、ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの相対移動に対する力に容易に変換することが可能となる。なお、本項の態様においては、ばね上部側ユニット，ばね下部側ユニットのいずれに雄ねじ部を設け、いずれに雌ねじ部を設けるかは、任意である。さらに、雄ねじ部を回転不能とし、雌ねじ部を回転可能とするような構成としてもよく、逆に、雌ねじ部を回転不能とし、雄ねじ部を回転可能とするような構成としてもよい。
（１８）前記ばね上部とばね下部との一方が、ばね下部であり、
前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方が、ばね下部側ユニットとされた(1)項ないし(17)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
本項に記載の態様によれば、ばね下部とアブソーバのばね下部側ユニットとの間に連結装置が配設されるため、車輪から入力されてアブソーバに伝達される衝撃の緩和，振動の減衰が可能である。つまり、本項の態様によれば、電磁モータへ伝達される振動が効果的に減衰されるため、信頼性の高いサスペンションシステムが実現することになる。
（１９）当該車両用サスペンションシステムが、
前後左右の車輪に対応して、それぞれが前記ショックアブソーバである複数のショックアブソーバと、それぞれが前記連結機構である複数の連結機構とを備えるものとされ、
前記変化方向依拠調整部が、
前記複数のショックアブソーバのうちのいずれか１つが発生させるアブソーバ力の変化方向が、前記複数のショックアブソーバのうちの他のいずれか１つが発生させるアブソーバ力の変化方向と異なることを条件として、前記複数のショックアブソーバの各々が発生させるアブソーバ力を、その各々の前記追従性の相違に基づいて調整するように構成された(1)項ないし(18)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
各アブソーバが発生させるアブソーバ力の変化方向が同じであれば、各アブソーバにおける上記作用アブソーバ力の大きさの相違による影響は少ないと考えられ、アブソーバ力をあえて調整する必要はない。特に、上記遅れフィルタ等を用いた処理によってアブソーバ力を調整するような場合には、制御装置によるアブソーバ力の変更指令に対する作用アブソーバ力の変化を遅らせていることから、各アブソーバが発生させるアブソーバ力の変化方向が同じであれば、あえてそのような調整をする必要はない。したがって、本項に記載の態様によれば、例えば、各アブソーバにおける上記作用アブソーバ力の大きさの相違による影響が少ないと考えらる場合には、上記追従性の相違に基づくアブソーバ力の調整を禁止することが可能となる。
以下、請求可能発明のいくつかの実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。
（Ａ）第１実施例
＜車両用サスペンションシステムの構成＞
図１に、実施例の車両用サスペンションシステム１０を模式的に示す。本システム１０は、前後左右４つの車輪１２に対応して設けられた４つのサスペンション装置２０と、それらサスペンション装置２０の制御を担う制御装置とを含んで構成されている。転舵輪である前輪のサスペンション装置２０と非転舵輪である後輪のサスペンション装置２０とは、車輪を転舵可能とする機構を除き略同様の構成とみなせるため、説明の簡略化に配慮して、後輪のサスペンション装置２０を代表して説明する。
図２に示すように、サスペンション装置２０は、独立懸架式のものであり、マルチリンク式サスペンション装置とされている。サスペンション装置２０は、それぞれがサスペンションアームである第１アッパアーム３０，第２アッパアーム３２，第１ロアアーム３４，第２ロアアーム３６，トーコントロールアーム３８を備えている。５本のアーム３０，３２，３４，３６，３８のそれぞれの一端部は、車体に回動可能に連結され、他端部は、車輪１２を回転可能に保持するアクスルキャリア４０に回動可能に連結されている。それら５本のアーム３０，３２，３４，３６，３８により、アクスルキャリア４０は、車体に対して一定の軌跡に沿った上下動が可能とされている。
サスペンション装置２０は、サスペンションスプリングとしてのコイルスプリング５０と電磁式のショックアブソーバ（以下、「アブソーバ」という場合がある）５２とを備えており、それらは、それぞれ、ばね上部の一構成部分であるタイヤハウジングに設けられたマウント部５４と、ばね下部の一構成部分である第２ロアアーム３６との間に、互いに並列的に配設されている。
アブソーバ５２は、図３に示すように、概して円筒状のアウタチューブ６０と、そのアウタチューブ６０に嵌入してアウタチューブ６０の下端部から下方に突出するインナチューブ６２とを含んで構成されている。アウタチューブ６０は、それの上端部において、電磁モータ６４を収納するモータケース６６に固定的に連結されており、そのモータケース６６は、それの外周部において、緩衝ゴムを介してマウント部５４に連結されている。
電磁モータ６４は、モータケース６６の周壁の内面に沿って一円周上に固定して配置された複数のコイル７０と、モータケース６６に回転可能に保持された中空状のモータ軸７２と、コイル７０と向き合うようにしてモータ軸７２の外周に固定して配設された永久磁石７４とを含んで構成されている。電磁モータ６４は、コイル７０がステータとして機能し、永久磁石７４がロータとして機能するモータであり、３相のＤＣブラシレスモータとされている。なお、モータケース６６内には、モータ軸７２の回転角度、すなわち、電磁モータ６４の回転角度を検出するためのモータ回転角センサ７６が設けられている。モータ回転角センサ７６は、エンコーダを主体とするものであり、それによって検出されるモータ回転角は、電磁モータ６４の制御に利用される。
アブソーバ５２は、ねじ溝が形成された雄ねじ部としてのねじロッド８０と、ベアリングボールを保持してねじロッド８０と螺合する雌ねじ部としてのナット８２とを有し、それらは、ボールねじ機構を構成している。ねじロッド８０は、電磁モータ６４のモータ軸７２を貫通する状態で、自身の上端部においてモータ軸７２に固定され、上下方向に延びるようにアウタチューブ６０内に配設されている。一方、ナット８２は、ねじロッド８０と螺合させられた状態で、インナチューブ６２の上端部に固定支持されている。なお、アウタチューブ６０には、その内壁面に上下方向に延びるようにして１対のガイド溝８６が設けられるとともに、それらのガイド溝８６の各々には、インナチューブ６２の上端部に付設された１対のキー８８の各々が嵌まるようにされており、それらガイド溝８６およびキー８８によって、アウタチューブ６０とインナチューブ６２とが、相対回転不能、かつ、上下方向に相対移動可能とされている。
インナチューブ６２は、下端部において、概して円板状の支持部材９０の上面に固着されている。その支持部材９０は、２つの圧縮コイルスプリング９２，９４によって、後述するダンパ９６を覆う概ね筒状のダンパカバー９８に、それに内包される状態で弾性的に支持されている。詳しく言えば、圧縮コイルスプリング９２が、支持部材９０の上面とダンパカバー９８の内周面に設けられた突出部１００とによって、圧縮状態で挟持され、圧縮コイルスプリング９４が、支持部材９０の下面とダンパカバー９８の下端部とによって、圧縮状態で挟持されている。それらスプリング９２，９４の弾性力によって、支持部材９０がダンパカバー９８に弾性的に支持されているのである。そのダンパカバー９８は、自身の下端部において、ダンパ９６に、詳しくは、それの構成要素であるダンパハウジング１０２（後述）の外周部に、固着されており、ダンパ９６は、自身の下端部において、取付ブシュ１０３を介して第２ロアアーム３６に連結されている。ダンパカバー９８には、その外周部に環状の下部リテーナ１０４が固定されており、マウント部５４の下面側には、防振ゴムを介して、環状の上部リテーナ１０５が付設されている。コイルスプリング５０は、それら下部リテーナ１０４と上部リテーナ１０５とによって、それらに挟まれる状態で支持されている。
ダンパ９６は、作動液を収容する概して円筒状のダンパハウジング１０２と、そのダンパハウジング１０２にそれの内部において液密かつ摺動可能に嵌合されたピストン１０６と、そのピストン１０６に下端部が連結されて上端部がダンパハウジング１０２の上方から延び出すピストンロッド１０８とを含んで構成されている。ダンパハウジング１０２は、ダンパカバー９８に、それの下方から延び出すようにして固定的に嵌め合わされており、自身の下端部において、取付ブシュ１０３を介して第２ロアアーム３６に連結されている。ダンパハウジング１０２の内部は、ピストン１０６によって、それの上方に存在する上室１１０と、それの下方に存在する下室１１２とに区画されている。また、ピストンロッド１０８は、ダンパハウジング１０２の上部に設けられた蓋部１１４を貫通しており、シールを介してその蓋部１１４と摺接している。そして、ピストンロッド１０８の上端部が、支持部材９０の下面に固着されている。
ダンパハウジング１０２は、図４に詳しく示すように、外筒１２０と内筒１２２とを含んで構成され、それらの間には、バッファ室１２４が形成されている。ピストン１０６は、その内筒１２２内に液密かつ摺動可能に嵌め入れられている。そのピストン１０６には、軸線方向に貫通して上室１１０と下室１１２とを接続させる複数の接続通路１２６（図４には２つ図示されている）が設けられている。ピストン１０６の下面には、弾性材製の円形をなす弁板１２８が、その下面に接するようにして配設されており、その弁板１２８によって接続通路１２６の下室１１２側の開口が塞がれる構造となっている。ただし、接続通路１２６の下室１１２側の開口にはオリフィス１２９が設けられており、接続通路１２６は、そのオリフィス１２９を介して、下室１１２に連通させられている。また、ピストン１０６には、上記接続通路１２６とはピストン１０６の半径方向において異なる位置に複数の接続通路１３０（図４には２つ図示されている）が設けられている。ピストン１０６の上面には、弾性材製の円形をなす弁板１３２が、その上面に接するようにして配設されており、その弁板１３２によって接続通路１３０の上室１１０側の開口が塞がれる構造となっている。ただし、接続通路１３０の上室１１０側の開口にはオリフィス１３３が設けられており、接続通路１３０は、そのオリフィス１３３を介して、上室１１０に連通させられている。接続通路１３０は、接続通路１２６より外周側であって弁板１２８から外れた位置に設けられており、常時、下室１１２に連通させられている。また、弁板１３２には開口１３４が設けられていることで、接続通路１２６の上室１１０側の開口は、塞がれておらず、接続通路１２６は、常時、上室１１０に連通させられている。さらに、下室１１２とバッファ室１２４とは連通させられており、下室１１２とバッファ室１２４との間には、ピストン１０６と同様の接続通路，弁板が設けられたベースバルブ体１３６が設けられている。
上述のような構造から、アブソーバ５２は、アウタチューブ６０，モータケース６６を含んでマウント部５４に連結されるばね上部側ユニットが構成されるとともに、インナチューブ６２，支持部材９０等を含んで第２ロアアーム３６に連結されるばね下部側ユニットが構成される構造のものとなっている。アブソーバ５２は、ばね上部とばね下部とが接近・離間する場合に、ねじロッド８０とナット８２とが軸線方向に相対移動可能、つまり、ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとが相対移動可能とされ、その相対移動に伴って、ねじロッド８０がナット８２に対して回転することになる。アブソーバ５２の備える電磁モータ６４は、ねじロッド８０に回転力を付与することが可能とされていることから、アブソーバ５２は、その回転力に依拠してばね上部側ユニットとばね下部側ユニット、つまり、ばね上部とばね下部とを相対動作させる方向の力（以下、「アブソーバ力」という場合がある）を発生させることが可能とされている。このアブソーバ力は、ばね上部とばね下部との相対動作を阻止する抵抗力として作用させることが可能であり、この抵抗力を減衰力として利用することにより、ばね上部とばね下部との相対振動を減衰することが可能である。また、アブソーバ５２は、ばね上部とばね下部との相対動作に対する推進力をも発生させることが可能とされており、いわゆるスカイフックダンパ理論等に基づく制御を実行すること、旋回時の車体のロール，加速・減速時の車体のピッチ等を効果的に抑制すること、車両の車高を調整すること等が可能とされているのである。
また、ばね下部側ユニットと第２ロアアーム３６とは、ダンパ９６，ダンパカバー９８，圧縮コイルスプリング９２，９４等によって構成される連結機構によって連結されている。詳しく言えば、ばね下部側ユニットと第２ロアアーム３６とが、弾性連結体としての２つの圧縮コイルスプリング９２，９４によって弾性的に連結されており、ダンパ９６は、ばね下部側ユニットとばね下部との接近・離間動作、つまり、相対動作に対して抵抗力を発生させるものとなっている。具体的に言えば、ばね下部側ユニットとばね下部とが離間する場合、ダンパ９６内では、ピストン１０６がダンパハウジング１０２内を上方に移動させられて、上室１１０内の作動液の一部が接続通路１２６を通って下室１１２へ流れるとともに、バッファ室１２４の作動液の一部がベースバルブ体１３６の接続通路を通って下室１１２に流入する。その際、作動液が接続通路１２６のオリフィス１２９を介して下室１１２へ流入することと、作動液がベースバルブ体１３６の接続通路のオリフィスを介して下室１２８内へ流入することとによって、ピストン１０６の上方への移動に抵抗力が付与され、その抵抗力によってその移動に対する減衰力が発生させられる。さらに、ばね下部側ユニットとばね下部との離間速度が高くなり、作動液の流出入速度が高くなると、作動液が弁板１２８を撓ませて下室１１２内へ流入するとともに、作動液がベースバルブ体１３６の弁板を撓ませて下室１１２内へ流入することになり、接続通路１２６の下室１１２側の開口の作動液の流路、および、ベースバルブ体１３６の接続通路の下室１１２側の開口の作動液の流路が大きくなる。したがって、ダンパ９６は、ばね下部側ユニットとばね下部との離間速度が高くなると、ばね下部側ユニットとばね下部との離間動作に対する減衰特性、言い換えれば、いわゆる減衰係数が低くなる構造とされている。なお、ダンパ９６は、ばね下部側ユニットとばね下部との相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ以上となる場合に、ばね下部側ユニットとばね下部との離間動作に対する減衰係数が低くなる構造とされている。
一方、ばね下部側ユニットとばね下部とが接近する場合には、ピストン１０６がダンパハウジング１０２内を下方に移動させられて、下室１１２内の作動液の一部が、接続通路１３０を通って上室１１０へ流れるとともに、ベースバルブ体１３６の接続通路を通ってバッファ室１２４に流出することになる。その際、作動液が接続通路１３０のオリフィス１３３を介して上室１１０へ流入することと、作動液がベースバルブ体１３６の接続通路のオリフィスを介してバッファ室１２４内へ流入することとによって、ピストン１０６の下方への移動に抵抗力が付与され、その抵抗力によってその移動に対する減衰力が発生させられる。さらに、ばね下部側ユニットとばね下部との接近速度が高くなり、作動液の流出入速度が高くなると、作動液が弁板１３２を撓ませて上室１１０内へ流入するとともに、作動液がベースバルブ体１３６の弁板を撓ませてバッファ室１２４内へ流入することになる。したがって、ダンパ９６は、ばね下部側ユニットとばね下部との接近速度が高くなる場合においても、ばね下部側ユニットとばね下部との接近動作に対する減衰係数が低くなる構造とされている。なお、ばね下部側ユニットとばね下部との接近動作に対する減衰係数も、ばね下部側ユニットとばね下部との相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ以上となる場合において、低くなるようにされている。
ちなみに、接続通路１２６のオリフィス１２９、およびベースバルブ体１３６の接続通路の下室１１２側のオリフィスの大きさ（断面積）は、接続通路１３０のオリフィス１３３、およびベースバルブ体１３６の接続通路のバッファ室１２４側のオリフィスより小さくされている。また、ピストン１０６の下面に設けられた弁板１２８、およびベースバルブ体１３６の上面に設けられた弁板は、ピストン１０６の上面に設けられた弁板１３２、およびベースバルブ体１３６の下面に設けられた弁板より撓められ難くされている。したがって、ばね下部側ユニットとばね下部との離間動作に対する減衰係数は、ばね下部側ユニットとばね下部との接近動作に対する減衰係数より高い。ばね下部側ユニットとばね下部との離間動作に対する抵抗力とそれらの相対速度との関係（実線）、および、ばね下部側ユニットとばね下部との接近動作に対する抵抗力とそれらの相対速度との関係（点線）を図５に示しておく。
また、本サスペンションシステム１０では、図１に示すように、４つのアブソーバ５２に対応する電子制御ユニット（ＥＣＵ）１５０が設けられている。ＥＣＵ１５０は、各アブソーバ５２、詳しくは、各電磁モータ６４の作動を制御する制御装置であり、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体として構成されたものである。そのＥＣＵ１５０には、各電磁モータ６４に対応する駆動回路としての４つのインバータ１５２が接続されている（図１０参照）。インバータ１５２の各々は、コンバータ１５８を介してバッテリ１６０に接続されており、対応するアブソーバ５２の電磁モータ６４に接続されている。電磁モータ６４は定電圧駆動され、電磁モータ６４への供給電力は、供給電流量を変更することによって変更される。供給電流量の変更は、インバータ１５２がＰＷＭ（Pulse Width Modulation）によるパルスオン時間とパルスオフ時間との比（デューティ比）を変更することによって行われる。
ＥＣＵ１５０には、上記モータ回転角センサ７６とともに、操舵量としてのステアリング操作部材の操作量であるステアリングホイールの操作角を検出するためのステアリングセンサ１６２，車体に実際に発生している横加速度である実横加速度を検出する横加速度センサ１６４，車体に発生している前後加速度を検出する前後加速度センサ１６６，ばね上縦加速度を検出するばね上縦加速度センサ１６８，ばね下部側ユニットとばね下部との間の距離、つまり、アブソーバ５２とばね下部との間の距離を検出するストロークセンサ１７０が接続されている。ＥＣＵ１５０には、さらに、ブレーキシステムの制御装置であるブレーキ電子制御ユニット（以下、「ブレーキＥＣＵ」という場合がある）１７２が接続されている。ブレーキＥＣＵ１７２には、４つの車輪のそれぞれに対して設けられてそれぞれの回転速度を検出するための車輪速センサ１７４が接続され、ブレーキＥＣＵ１７２は、それら車輪速センサ１７４の検出値に基づいて、車両の走行速度（以下、「車速」という場合がある）を推定する機能を有している。ＥＣＵ１５０は、必要に応じ、ブレーキＥＣＵ１７２から車速を取得するようにされている。ＥＣＵ１５０は、それらのセンサからの信号に基づいて、各アブソーバ５２の電磁モータ６４の制御を行うものとされている。なお、ＥＣＵ１５０のコンピュータが備えるＲＯＭには、後に説明するアブソーバ５２の制御に関するプログラム，各種のデータ等が記憶されている。
＜車両用サスペンションシステムの制御＞
本サスペンションシステム１０では、各アブソーバ５２が発生させるアブソーバ力をそれぞれ独立して制御することによって、各サスペンション装置２０ごとのばね上振動を減衰するための制御（以下、「振動減衰制御」という場合がある），車体のロールを抑制する制御（以下「ロール抑制制御」という場合がある），車体のピッチを抑制する制御（以下、「ピッチ抑制制御」という場合がある）が実行可能とされている。振動減衰制御，ロール抑制制御，ピッチ抑制制御は、アブソーバ力を、それぞれ、減衰力，ロール抑制力，ピッチ抑制力として作用させることによって実行される。詳しく言えば、振動減衰制御，ロール抑制制御，ピッチ抑制制御の各制御ごとのアブソーバ力である減衰アブソーバ力成分（減衰成分），ロール抑制アブソーバ力成分（ロール抑制成分），ピッチ抑制アブソーバ力成分（ピッチ抑制成分）を合計した目標アブソーバ力を決定し、アブソーバ５２が、その目標アブソーバ力を発生させるように制御されることで一元的に実行される。以下に、振動減衰制御，ロール抑制制御，ピッチ抑制制御の各々について、それら各々におけるアブソーバ力成分の決定方法を中心に詳しく説明するとともに、アブソーバ力を制御するための電磁モータ６４の作動制御を詳しく説明する。なお、以下の説明において、アブソーバ力およびそれの成分は、ばね上部とばね下部とを離間させる方向（リバウンド方向）の力に対応するものが正の値，ばね上部とばね下部とを接近させる方向（バウンド方向）の力に対応するものが負の値となるものとして扱うこととする。
i）振動減衰制御
振動減衰制御では、アブソーバ力を、車体の上下方向への移動速度、いわゆるばね上絶対速度に応じた大きさの減衰力として発生させており、いわゆるスカイフックダンパ理論に基づいた制御が実行される。具体的には、ばね上絶対速度に応じた大きさのアブソーバ力を発生させるべく、車体のマウント部５４に設けられた縦加速度センサ１６８によって検出されるばね上縦加速度Ｇｕに基づき、ばね上絶対速度Ｖｕが計算され、次式に従って、減衰成分ｆGが演算される。
ｆG＝Ｃｓ・Ｖｕ （Ｃｓ：スカイフック理論に基づく減衰係数）
なお、本振動減衰制御において、ばね上縦加速度Ｇｕ、および、ばね上絶対速度Ｖｕが、ばね上振動を指標する挙動指標である。
ii）ロール抑制制御
ロール抑制制御では、車両の旋回時において、その旋回に起因するロールモーメントに応じて、旋回内輪側のアブソーバ５２にバウンド方向のアブソーバ力を、旋回外輪側のアブソーバ５２にリバウンド方向のアブソーバ力を、それぞれ、ロール抑制力として発生させる。具体的に言えば、まず、車体が受けるロールモーメントを指標する横加速度として、ステアリングホイールの操舵角δと車両走行速度ｖに基づいて推定された推定横加速度Ｇｙｃと、実測された実横加速度Ｇｙｒとに基づいて、制御に利用される横加速度である制御横加速度Ｇｙ*が、次式に従って決定され、
Ｇｙ*＝ＫA・Ｇｙｃ＋ＫB・Ｇｙｒ （ＫA，ＫB：ゲイン）
そのように決定された制御横加速度Ｇｙ*に基づいて、ロール抑制成分ｆRが決定される。ＥＣＵ１５０内には制御横加速度Ｇｙ*をパラメータとするロール抑制成分ｆRのマップデータが格納されており、そのマップデータを参照して、ロール抑制成分ｆRが決定される。なお、本ロール抑制制御において、車体が受けるロールモーメント、および、制御横加速度Ｇｙ*が、車体のロールを指標する挙動指標である。
iii）ピッチ抑制制御
ピッチ抑制制御では、車体の制動時に発生する車体のノーズダイブに対しては、そのノーズダイブを生じさせるピッチモーメントに応じて、前輪側のアブソーバ５２にリバウンド方向のアブソーバ力を、後輪側のアブソーバ５２にバウンド方向のアブソーバ力をそれぞれピッチ抑制力として発生させる。また、車体の加速時に発生する車体のスクワットに対しては、そのスクワットを生じさせるピッチモーメントに応じて、後輪側のアブソーバ５２にリバウンド方向のアブソーバ力を、前輪側のアブソーバ５２にバウンド方向のアブソーバ力をピッチ抑制力として発生させる。具体的には、挙動関連量としての車体が受けるピッチモーメントを指標する前後加速度として、実測された前後加速度Ｇｘが採用され、その実前後加速度Ｇｘに基づいて、ピッチ抑制成分ｆPが、次式に従って決定される。
ｆP＝ＫC・Ｇｘ （ＫC：ゲイン）
なお、本ピッチ抑制制御において、車体が受けるピッチモーメント、および、実前後加速度Ｇｘが、車体のピッチを指標する挙動指標である。
iv）電磁モータの作動制御
上述のように減衰成分ｆG，ロール抑制成分ｆR，ピッチ抑制成分ｆPが決定されると、振動減衰制御，ロール抑制制御，ピッチ抑制制御を一元化すべく、次式に従って目標アブソーバ力ｆAが決定される。
ｆA＝ｆG＋ｆR＋ｆP
そして、この決定された目標アブソーバ力ｆAを発生させるように電磁モータ６４が制御される。
上記目標アブソーバ力ｆAを発生させるための電磁モータ６４の作動制御は、インバータ１５２によって行われる。詳しく言えば、決定された目標アブソーバ力ｆAに基づいて、モータ力の発生方向およびモータ力の大きさに応じたデューティ比についての指令が、ＥＣＵ１５０によってインバータ１５２に発令される、インバータ１５２は、自身が備えるスイッチング素子を指令に基づいて切り換えることで、電磁モータ６４を駆動し、電磁モータ６４は、その発令されたモータ力方向、および、デューティ比に応じた大きさのアブソーバ力を発生させるのである。
v）目標アブソーバ力の調整
本サスペンションシステム１０では、アブソーバ５２に対して、圧縮コイルスプリング９２，９４とダンパ９６とで構成される連結機構が直列的に配設されているため、アブソーバ力が、連結機構を介してばね上部とばね下部とに作用することになる。つまり、アブソーバ５２が発生させるアブソーバ力が、ばね上部とばね下部とがダンパ９６の抵抗力の反力および圧縮コイルスプリング９２，９４の弾性力の反力を受けつつ、ばね上部とばね下部とに作用することになる。このため、ＥＣＵ１５０によってアブソーバ力についての指令が発令されても、ばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力（以下、「作用アブソーバ力」という場合がある）がその指令の指令値に相当する力に変化するのにある程度の時間がかかる。また、連結機構を構成するダンパ９６の減衰特性は、上述のように、それの伸縮方向によって異なっており、そのダンパ９６の伸縮方向はアブソーバ力の変化方向に応じて変化する。このため、ダンパ９６の抵抗力の反力が、アブソーバ力の変化方向によって異なり、ＥＣＵ１５０によってアブソーバ力についての指令が発令された場合に作用アブソーバ力が指令値に相当する力に変化するのに要する時間が、アブソーバ力の変化方向によって異なる。つまり、ＥＣＵ１５０によるアブソーバ力についての指令への作用アブソーバ力の追従性が、アブソーバ力の変化方向によって相違するのである。
詳しく言えば、バウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合およびリバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合には、ダンパ９６はアブソーバ５２とばね下部との離間動作に対して抵抗力を発生させ、一方、リバウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合およびバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合には、ダンパ９６はアブソーバ５２とばね下部との接近動作に対して抵抗力を発生させる。アブソーバ５２とばね下部との接近動作に対するダンパ９６の減衰特性、つまり，減衰係数は、離間動作に対する減衰係数より小さくされており、リバウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合およびバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合において、バウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合およびリバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合より、ダンパ９６の伸縮速度がそれぞれの場合において同じであれば、ダンパ９６の抵抗力は小さく、その抵抗力の反力も小さい。このため、バウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合およびリバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合のアブソーバ力の変化方向（以下、「第１変化方向」という場合がある）における追従性と、リバウンド方向のアブソーバ力を増加させる場合およびバウンド方向のアブソーバ力を減少させる場合のアブソーバ力の変化方向（以下、「第２変化方向」という場合がある）における追従性とを比較すると、第２変化方向における追従性が、第１変化方向における追従性より低い。
図６に、バウンド方向に特定の大きさのアブソーバ力｜ｆ0｜を発生させる指令、つまり、第１変化方向にアブソーバ力を変化させるステップ的な指令が発令された場合（実線）における作用アブソーバ力の変化の様子（点線）、および、リバウンド方向に特定の大きさのアブソーバ力｜ｆ0｜を発生させる指令、つまり、第２変化方向にアブソーバ力を変化させるステップ的な指令が発令された場合（実線）における作用アブソーバ力の変化の様子（一点鎖線）を、時間Ｔの経過を横軸にとったチャートを用いて示す。ちなみに、図６における縦軸はアブソーバ力の大きさを示したものであり、アブソーバ力の絶対値｜ｆA｜である。
図から解るように、第２変化方向における作用アブソーバ力（一点鎖線）が特定の大きさのアブソーバ力｜ｆ0｜まで変化するのに要する時間は、第１変化方向における作用アブソーバ力（点線）が特定の大きさのアブソーバ力｜ｆ0｜まで変化するのに要する時間より長く、第２変化方向における追従性は、第１変化方向における追従性より低い。このため、第２変化方向における作用アブソーバ力（一点鎖線）は、その作用アブソーバ力の大きさが特定の大きさのアブソーバ力｜ｆ0｜に変化するまでの間、第１変化方向における作用アブソーバ力（点線）に対して遅れて変化し、第１変化方向における作用アブソーバ力の変化の様子（点線）と第２変化方向における作用アブソーバ力の変化の様子（一点鎖線）とが時間的にズレることになる。つまり、第１変化方向における作用アブソーバ力と第２変化方向における作用アブソーバ力とに相対的なズレ（図６における斜線部分）が生じることになる。以上のことに鑑みて、本システム１０においては、上記作用アブソーバ力の相対的なズレを少なくするべく、アブソーバ力の変化方向による上記追従性の相違に基づいて、アブソーバ５２が発生させるアブソーバ力を調整している。詳しく言えば、第１変化方向における作用アブソーバ力の変化の様子（図６の点線）が、第２変化方向における作用アブソーバ力の変化の様子（図６の一点鎖線）に可及的に近づくように、つまり、第１変化方向における作用アブソーバ力の変化の様子（図６の点線）が第２変化方向における作用アブソーバ力の変化の様子（図６の一点鎖線）と一致するように、第１変化方向における上記目標アブソーバ力ｆAを、アブソーバ力の変化方向による上記追従性の相違に基づいて変更している。
ちなみに、上記追従性は、作用アブソーバ力が特定の大きさまで変化するのに要する時間によって適切に示すことが可能である。このため、本システム１０においては、アブソーバ力を設定された大きさだけ変更する指令が発令された時点から、作用アブソーバ力が、その設定された大きさ以下の特定の大きさ、具体的には、その設定された大きさの約６３パーセントまで変化するのに要する時間、つまり、時定数によって、上記追従性が指標されている。具体的に言えば、第１変化方向における作用アブソーバ力（図６の点線）が特定の大きさのアブソーバ力の約６３パーセント０．６３｜ｆ0｜まで変化するのに要する時間Ｔ1、つまり、時定数Ｔ1によって、第１変化方向における追従性が指標され、第２変化方向における作用アブソーバ力（図６の一点鎖線）が特定の大きさのアブソーバ力の約６３パーセント０．６３｜ｆ0｜まで変化するのに要する時間Ｔ2、つまり、時定数Ｔ2によって、第２変化方向における追従性が指標されている。なお、本システム１０において、上述のようなステップ的な指令に対する作用アブソーバ力の時間的変化の様子が、工場において測定されており、その測定結果に基づいて時定数Ｔ1，Ｔ2があらかじめ設定されている。
本システム１０において、上記追従性の相違に基づく目標アブソーバ力ｆAの変更は、第１変化方向における目標アブソーバ力ｆAに対して、いわゆる遅れフィルタ処理を実行することによって行われている。詳しく言えば、一次遅れフィルタ処理を実行するための伝達関数Ｇ（ｓ）が、次式に示すように、設定されており、
Ｇ（ｓ）＝１／｛１＋（Ｔ2−Ｔ1）ｓ｝
その伝達関数Ｇ（ｓ）に対して第１変化方向における目標アブソーバ力ｆAを入力することで、上記追従性の相違に基づいて変更された変更目標アブソーバ力ｆAHが出力されるのである。本システム１０においては、ＥＣＵ１５０が、伝達関数が上記Ｇ（ｓ）に設定されたフィルタ回路１８０（図１０参照）を有しており、前述したように決定された目標アブソーバ力ｆAを入力すれば、変更目標アブソーバ力ｆAHが出力されるようになっている。このように、一次遅れフィルタ処理が、第２変化方向における追従性を指標する時定数Ｔ2から第１変化方向における追従性を指標する時定数Ｔ1を減じたものに基づいて実行されることで、第１変化方向における作用アブソーバ力の変化の様子（図６の点線）が、第２変化方向における作用アブソーバ力の変化の様子（図６の一点鎖線）に可及的に近づくように、極端に言えば、一致するように、第１変化方向における上記目標アブソーバ力ｆAが変更目標アブソーバ力ｆAHに変更されるのである。ちなみに、上記Ｇ（ｓ）におけるｓは、遅れフィルタ処理を実行する際のラプラス変換のパラメータである。
上記フィルタ回路１８０内において実行される処理について具体的に以下に説明する。上記目標アブソーバ力ｆAが、ＥＣＵ１５０のコンピュータ内において、短い時間間隔をおいて繰り返し決定されており、フィルタ回路１８０に送信される。フィルタ回路１８０における処理において、まず、現時点から遡った設定時間内における目標アブソーバ力ｆAのデータに基づいて、ｓ＝ｊωをパラメータとするラプラス変換が行われる。ここで、ｊは複素数，ωは角周波数であり、この場合のラプラス変換は、フーリエ変換である。次いで、目標アブソーバ力のフーリエ変換したものＦA（ｊω）が、伝達関数Ｇ（ｊω）に入力され、変更目標アブソーバ力のフーリエ変換したものＦAH（ｊω）が出力される。その出力された変更目標アブソーバ力のフーリエ変換したものＦAH（ｊω）に対してフーリエ逆変換が行われ、変更目標アブソーバ力ｆAHが出力されるのである。
図７（ａ）に、単純なモデルのばね上振動に対する目標アブソーバ力ｆA（実線）と作用アブソーバ力（点線）との変化の様子を、時間の経過を横軸にとったチャートにて模式的に示し、図７（ｂ）に、目標アブソーバ力ｆAおよび変更目標アブソーバ力ｆAH（実線）と作用アブソーバ力（点線）との変化の様子を、時間の経過を横軸にとったチャートにて模式的に示す。図から解るように、単純なモデルのばね上振動に対する目標アブソーバ力ｆAは、図７（ａ）に示すように、周期的に変化する（実線）。ところが、その目標アブソーバ力ｆAについての指令がＥＣＵ１５０によって発令された場合の作用アブソーバ力は、アブソーバ力の変化方向によって上記追従性が相違するため、図７（ａ）に示すように変化し（点線）、アブソーバ力の変化方向が変わるごとにアブソーバ力の大きさの相違となって現れる。本システム１０においては、アブソーバ力の変化方向が第２変化方向である場合には、目標アブソーバ力ｆAについての指令がＥＣＵ１５０によって発令され、一方、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向である場合には、上述のように遅れフィルタ処理が実行された変更目標アブソーバ力ｆAHについての指令がＥＣＵ１５０によって発令されて、目標アブソーバ力ｆAおよび変更目標アブソーバ力ｆAHは、図７（ｂ）に示すように変化する（実線）。そのように目標アブソーバ力ｆAおよび変更目標アブソーバ力ｆAHについての指令がＥＣＵ１５０によって発令された場合の作用アブソーバ力は、図７（ｂ）に示すように変化し（点線）、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違が解消される。なお、アブソーバ力は、リバウンド方向の力に対応するものが正の値，バウンド方向の力に対応するものが負の値とされており、アブソーバ力をこのようにあらわせば、図から解るように、目標アブソーバ力ｆAの値が減少する過程において、第１変化方向にアブソーバ力は変化し、目標アブソーバ力ｆAの値が増加する過程において、第２変化方向にアブソーバ力は変化する。
また、本システム１０のダンパ９６は、それの伸縮方向に応じて減衰特性が異なるだけでなく、アブソーバ５２とばね下部との相対速度Ｖｓに応じて減衰特性が異なる構造とされている。詳しく言えば、相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ以上の場合の減衰係数は、相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ未満の場合の減衰係数より小さくされている。このため、相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ以上の場合の上記追従性は、相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ未満の場合の上記追従性より低く、相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ以上の場合の時定数は、相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ未満の場合の時定数より大きい。このように、本システム１０において、上記追従性を指標する時定数Ｔ1，Ｔ2は、相対速度Ｖｓが閾相対速度Ｖｓｏ以上の場合と閾相対速度Ｖｓｏ未満の場合とで異なる値となる。図８（ａ）に、第１変化方向における時定数Ｔ1と相対速度Ｖｓとの関係を示し、図８（ｂ）に、第２変化方向における時定数Ｔ2と相対速度Ｖｓとの関係を示しておく。
＜制御プログラム＞
本サスペンションシステム１０の制御は、図９にフローチャートを示すアブソーバ制御プログラムが、イグニッションスイッチがＯＮ状態とされている間、短い時間間隔（例えば、数ｍsec）をおいてＥＣＵ１５０により繰り返し実行されることによって行われる。以下に、その制御のフローを、図に示すフローチャートを参照しつつ、簡単に説明する。なお、アブソーバ制御プログラムは、各車輪に対して設けられた４つのアブソーバ５２ごとに実行される。以降の説明においては、説明の簡略化に配慮して、１つのアブソーバ５２に対しての本プログラムによる処理について説明する。
アブソーバ制御プログラムによる処理では、まず、ステップ１（以下、単に「Ｓ１」と略す。他のステップについても同様とする）において、ばね上縦加速度Ｇｕから演算されるばね上絶対速度Ｖｕに基づいて、前述のように、振動減衰制御のための減衰成分ｆGが決定される。次に、Ｓ２において、制御横加速度Ｇｙ*に基づいて、ロール抑制制御のためのロール抑制成分ｆRが、前述のようにして決定され、Ｓ３において、実前後加速度Ｇｘに基づいて、ピッチ抑制制御のためのピッチ抑制成分ｆPが、前述のようにして決定される。続いてＳ４において、減衰成分ｆGとロール抑制成分ｆRとピッチ抑制成分ｆPとが合計されることによって、目標アブソーバ力ｆAが決定される。
次に、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向であるか否かが判定される。アブソーバ力は、先に説明したように、リバウンド方向の力に対応するものが正の値，バウンド方向の力に対応するものが負の値とされており、目標アブソーバ力ｆAの値が減少する過程では、第１変化方向にアブソーバ力は変化し、目標アブソーバ力ｆAの値が増加する過程では、第２変化方向にアブソーバ力は変化する。このことから、Ｓ５において、目標アブソーバ力ｆAが前回の本プログラムの実行において決定された前回目標アブソーバ力ｆAPより小さいか否かが判定される。目標アブソーバ力ｆAが前回目標アブソーバ力ｆAPより小さいと判定された場合、つまり、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向であると判定された場合には、Ｓ６において、アブソーバ５２とばね下部との間の距離Ｘｓがストロークセンサ１７０によって検出され、Ｓ７において、その検出された距離Ｘｓに基づいて、アブソーバ５２とばね下部との相対速度Ｖｓが演算される。続いて、Ｓ８において、相対速度Ｖｓに基づいて、図８（ａ）に示すように設定されているマップデータを参照し、第１変化方向における時定数Ｔ1が決定され、Ｓ９において、相対速度Ｖｓに基づいて、図８（ｂ）に示すように設定されているマップデータを参照し、第２変化方向における時定数Ｔ2が決定される。そして、Ｓ１０において、決定された時定数Ｔ1，Ｔ2に基づいて、上記伝達関数Ｇ（ｓ）が決定される。
Ｓ１１において、上述のように、目標アブソーバ力ｆAのフーリエ変換が実行され、Ｓ１２において、目標アブソーバ力ｆAのフーリエ変換したものＦA（ｓ）が伝達関数Ｇ（ｓ）に入力され、変更目標アブソーバ力ｆAHのフーリエ変換したものＦAH（ｓ）が出力される。続いて、Ｓ１３において、その変更目標アブソーバ力ｆAHのフーリエ変換したものＦAH（ｓ）に対してフーリエ逆変換が行われ、変更目標アブソーバ力ｆAHが決定され、Ｓ１４において、その決定された変更目標アブソーバ力ｆAHについての指令が、インバータ１５２に発令される。また、Ｓ５において、目標アブソーバ力ｆAが前回目標アブソーバ力ｆAP以上と判定された場合、つまり、アブソーバ力の変化方向が第２変化方向であると判定された場合には、Ｓ１５において、目標アブソーバ力ｆAについての指令が、インバータ１５２に発令される。以上の一連の処理の後、本プログラムの１回の実行が終了する。
＜制御装置の機能構成＞
上記アブソーバ制御プログラムを実行するＥＣＵ１５０は、それの実行処理に鑑みれば、図１０に示すような機能構成を有するものと考えることができる。図から解るように、ＥＣＵ１５０は、Ｓ１〜Ｓ４の処理を実行する機能部、つまり、アブソーバ５２が発生させるべきアブソーバ力を決定する機能部として、アブソーバ力決定部１９０を有している。また、ＥＣＵ１５０は、先に述べたフィルタ回路１８０を有しており、そのフィルタ回路１８０は、Ｓ８〜Ｓ１３の処理、つまり、アブソーバ力の変化方向による上記追従性の相違に基づいてアブソーバ力を調整する処理を実行する変化方向依拠調整部１９２として機能するものとなっている。なお、アブソーバ力決定部１９０は、Ｓ１の処理を実行する機能部、つまり、振動減衰制御のための減衰成分ｆGを決定する機能部として、減衰成分決定部１９４を、Ｓ２の処理を実行する機能部、つまり、ロール抑制制御のためのロール抑制成分ｆRを決定する機能部として、ロール抑制成分決定部１９６を、Ｓ３の処理を実行する機能部、つまり、ピッチ抑制制御のためのピッチ抑制成分ｆPを決定する機能部として、ピッチ抑制成分決定部１９８を、それぞれ有している。
（Ｂ）第２実施例
＜車両用サスペンションシステムの構成＞
第２実施例の車両用サスペンションシステムは、先の車両用サスペンションシステム１０が備える連結機構とは構造の異なる連結機構、詳しく言えば、先のダンパ９６とは構造の異なるダンパを備えたシステムである。このダンパを除き、先の車両用サスペンションシステム１０と同様の構成とされているため、本実施例のサスペンションシステムについては、ダンパに関する部分のみを図示し、全体の図面を省略することとする。また、本システムの説明においては、先のシステム１０と同じ機能の構成要素については、同じ符号を用い、それらの説明は省略あるいは簡略に行うものとする。
図１１に示すように、本システムの備える液圧式のダンパ２００には、先のシステム１０のダンパ９６のピストン１０６およびベースバルブ体１３６に設けられていたオリフィス１２９，１３３等が設けられていない。つまり、ダンパ２００は、先のシステム１０のダンパ９６と異なり、アブソーバ５２とばね下部との相対速度Ｖｓによって減衰特性が異なる構造とはされていない。ただし、ピストン１０６の下面に設けられた弁板１２８、およびベースバルブ体１３６の上面に設けられた弁板は、ピストン１０６の上面に設けられた弁板１３２、およびベースバルブ体１３６の下面に設けられた弁板より撓められ難くされている。したがって、ダンパ２００を備える本システムにおいても、先のシステム１０と同様に、アブソーバ５２とばね下部との離間動作に対する減衰係数が、アブソーバ５２とばね下部との接近動作に対する減衰係数より高い。このため、作用アブソーバ力の追従性が、本システムにおいても、アブソーバ力の変化方向によって相違し、アブソーバ力の変化方向が変わるごとに作用アブソーバ力の大きさの相違となって現れる。
また、ピストン１０６の上面には、コイルスプリング２０２が固着されており、アブソーバ５２とばね下部とがリバウンド方向にある程度相対移動した場合には、ピストン１０６の上面がコイルスプリング２０２を介して、ダンパハウジング１０２の蓋部１１４の下面に当接するようになっている。つまり、ダンパ２００には、アブソーバ５２とばね下部との設定距離以上の離間を弾性力によって規制する弾性規制体としてのコイルスプリング２０２が設けられている。
＜車両用サスペンションシステムの制御＞
本システムにおいても、先のシステム１０と同様に、振動減衰制御とロール抑制制御とピッチ抑制制御とを一元的に実行すべく、各制御の成分ｆG，ｆR，ｆPを合計して目標アブソーバ力ｆAを決定し、アブソーバ力の変化方向による作用アブソーバ力の大きさの相違を解消すべく、第１変化方向にアブソーバ力が変化する場合にのみ、その決定された目標アブソーバ力ｆAを上記追従性の相違に基づいて変更している。本システムの備えるダンパ２００の減衰特性は、アブソーバ５２とばね下部との相対速度Ｖｓによって変化しないことから、上記追従性を指標する時定数Ｔ1，Ｔ2は、アブソーバ５２とばね下部との相対速度Ｖｓによって変化しない。ただし、ダンパ２００には、アブソーバ５２とばね下部との規定以上の離間を弾性的に規制するコイルスプリング２０２が設けられているため、アブソーバ５２とばね下部とが設定距離以上に離間する場合には、アブソーバが発生させるアブソーバ力が、ばね上部とばね下部とがコイルスプリング２０２の弾性力の反力を受けつつ、ばね上部とばね下部とに作用することになる。したがって、アブソーバ５２とばね下部とが離間する場合、つまり、第１変化方向にアブソーバ力が変化する場合の時定数Ｔ1は、アブソーバ５２とばね下部との間の距離Ｘｓによって変化する。詳しく言えば、アブソーバ５２とばね下部との間の距離Ｘｓが設定距離Ｘｓｏになると、ピストン１０６の上面がコイルスプリング２０２を介して、ダンパハウジング１０２の蓋部１１４の下面に当接するようになっている。このため、第１変化方向にアブソーバ力が変化する場合に、アブソーバ５２とばね下部との間の距離Ｘｓが設定距離Ｘｓｏ以上になると、コイルスプリング２０２の弾性力の反力によって、上記追従性が高くなる。したがって、本システムでは、図１２に示すように、上記距離Ｘｓが設定距離Ｘｓｏ以上の場合の時定数Ｔ1は、上記距離Ｘｓが設定距離Ｘｓｏ未満の場合の時定数Ｔ1より小さい。なお、本システムにおいて、第２変化方向における時定数Ｔ2は、アブソーバ５２とばね下部との間の距離Ｘｓによっても変化せず、一定である。
また、先のシステム１０においては、各アブソーバ５２ごとにアブソーバ力の変化方向が第１変化方向となる場合には目標アブソーバ力ｆAを変更していたが、本システムにおいては、基本的には、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向となる場合に目標アブソーバ力ｆAを変更するが、各アブソーバ５２のアブソーバ力の変化方向がすべて同じとなる場合には、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向となっても目標アブソーバ力ｆAを変更しない。つまり、本システムにおいては、いずれか１つのアブソーバ５２のアブソーバ力の発生方向が、他のいずれか１つのアブソーバ５２のアブソーバ力の変化方向と異なることを条件として、アブソーバ力の調整を行っている。各アブソーバ５２が発生させるアブソーバ力の変化方向が同じであれば、各アブソーバ５２における上記作用アブソーバ力の大きさの相違による影響は少ないと考えられ、アブソーバ力をあえて調整する必要はないと考えられるからである。特に、上記遅れフィルタを用いた処理によってアブソーバ力を調整することで、制御装置によるアブソーバ力の変更指令に対する作用アブソーバ力の変化を遅らせていることから、あえてそのような調整をする必要はないからである。
＜制御プログラム＞
本システムの制御は、図１３にフローチャートを示す第２アブソーバ制御プログラムが、イグニッションスイッチがＯＮ状態とされている間、短い時間間隔（例えば、数ｍsec）をおいてＥＣＵ１５０により繰り返し実行されることによって行われる。以下に、その制御のフローを、図に示すフローチャートを参照しつつ、簡単に説明するが、本プログラムに従う処理は、先のシステム１０におけるプログラムに従う処理と略同様の処理があるため、省略あるいは簡略して説明するものとする。なお、このプログラムは、４つのアブソーバ５２の全てに対して実行される。
本プログラムに従う処理では、先のプログラムに従う処理と同様に、Ｓ２１〜Ｓ２４において、各アブソーバ５２に対して目標アブソーバ力ｆAが決定され、Ｓ２５において、各アブソーバ５２のアブソーバ力の変化方向が全て同じであるか否かが判定される。具体的に言えば、各アブソーバ５２ごとのアブソーバ力の変化方向を、各アブソーバ５２ごとの目標アブソーバ力ｆAと前回目標アブソーバ力ｆAPとに基づいて判定し、各アブソーバ５２のアブソーバ力の変化方向が全て同じか否かを判定する。各アブソーバ５２のアブソーバ力の変化方向が全て同じではないと判定された場合には、Ｓ２６において、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向であるアブソーバ５２において、距離Ｘｓがストロークセンサ１７０によって検出され、Ｓ２７において、その検出された距離Ｘｓに基づいて、図１２に示すように設定されているマップデータを参照し、第１変化方向における時定数Ｔ1が決定される。そして、Ｓ２８において、時定数Ｔ1，Ｔ2に基づいて、上記伝達関数Ｇ（ｓ）が決定される。
Ｓ２９〜Ｓ３１において、先のプログラムに従う処理と同様に、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向であるアブソーバ５２において決定された目標アブソーバ力ｆAに対して上記遅れフィルタ処理を実行し、変更目標アブソーバ力ｆAHを決定する。続いて、Ｓ３２において、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向であるアブソーバ５２においては、変更目標アブソーバ力ｆAHについての指令が、インバータ１５２に発令され、一方、アブソーバ力の変化方向が第２変化方向であるアブソーバ５２においては、目標アブソーバ力ｆAについての指令が、インバータ１５２に発令される。また、Ｓ２５において、各アブソーバ５２のアブソーバ力の変化方向が全て同じであると判定された場合には、Ｓ３３において、各アブソーバ５２に対する目標アブソーバ力ｆAについての指令が、各インバータ１５２に発令される。以上の一連の処理の後、本プログラムの１回の実行が終了する。
請求可能発明の第１実施例である車両用サスペンションシステムの全体構成を示す模式図である。 図１の車両用サスペンションシステムの備えるサスペンション装置を示す模式図である。 サスペンション装置の備える電磁式のショックアブソーバと連結機構とを示す概略断面図である。 図３の連結機構が備えるダンパの拡大概略断面図である。 ショックアブソーバとばね下部との相対速度とダンパが発生させる抵抗力との関係を概念的に示すグラフである。 特定の大きさのアブソーバ力を発生させる指令が発令された場合の第１変化方向における作用アブソーバ力および第２変化方向における作用アブソーバ力の時間経過に対する変化を概略的に示すチャートである。 （ａ）目標アブソーバ力とその目標アブソーバ力に対する作用アブソーバ力と、（ｂ）目標アブソーバ力および変更目標アブソーバ力と目標アブソーバ力および変更目標アブソーバ力に対する作用アブソーバ力との時間経過に対する変化を概略的に示すチャートである。 （ａ）ショックアブソーバとばね下部との相対速度と第１変化方向における時定数と、（ｂ）ショックアブソーバとばね下部との相対速度と第２変化方向における時定数との関係を示すグラフである。 アブソーバ制御プログラムを示すフローチャートである。 車両用スタビライザシステムの制御を司る制御装置の機能を示すブロック図である。 請求可能発明の第２実施例である車両用サスペンションシステムの備えるダンパの拡大概略断面図である。 ショックアブソーバとばね下部との間の距離と第１変化方向における時定数との関係を示すグラフである。 第２アブソーバ制御プログラムを示すフローチャートである。
符号の説明
１０：車両用サスペンションシステム ３６：第２ロアアーム（ばね下部） ５２：ショックアブソーバ ５４：マウント部（ばね上部） ６０：アウタチューブ（ばね上部側ユニット） ６２：インナチューブ（ばね下部側ユニット） ６４：電磁モータ ６６：モータケース（ばね上部側ユニット） ８０：ねじロッド（ねじ機構，雄ねじ部） ８２：ナット（ねじ機構，雌ねじ部） ９０：支持部材（ばね下部側ユニット） ９２，９４：圧縮コイルスプリング（弾性連結体，連結機構） ９６：ダンパ（液圧式ダンパ，連結機構） ９８：ダンパカバー（連結機構） １５０：電子制御ユニット（制御装置） １９０：アブソーバ力決定部 １９２：変化方向依拠調整部 ２００：ダンパ（液圧式ダンパ，連結機構） ２０２：コイルスプリング（弾性規制体）

Claims (13)

  1. ばね上部に連結されるばね上部側ユニットと、ばね下部に連結されてばね上部とばね下部との相対移動に伴って前記ばね上部側ユニットと相対移動可能とされたばね下部側ユニットと、電磁モータとを有し、ばね上部とばね下部とを相対移動させる方向の力であるアブソーバ力を前記電磁モータの力に依拠して発生させる電磁式のショックアブソーバと、
    ばね上部とばね下部との一方と、その一方に連結される前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの一方とを連結させる機構であって、前記ばね上部とばね下部との一方と前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方とを弾性的に連結する弾性連結体と、その弾性連結体によって許容された前記ばね上部とばね下部との一方と前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方との相対動作に対する抵抗力を発生させる液圧式ダンパとを有する連結機構と、
    アブソーバ力についての指令を発して前記ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を制御する制御装置と、
    を備えた車両用サスペンションシステムであって、
    前記制御装置が、
    当該制御装置によるアブソーバ力についての指令へのばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の追従性の、アブソーバ力の変化方向が第１変化方向である場合とそれの反対の第２変化方向である場合との相違に基づいて、前記ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を調整する変化方向依拠調整部を有する車両用サスペンションシステム。
  2. 前記変化方向依拠調整部が、前記連結機構に起因する前記追従性の相違に基づいて前記ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を調整するものである請求項１に記載の車両用サスペンションシステム。
  3. 前記追従性が、
    アブソーバ力を設定された大きさだけ変更する指令を発した時点から、ばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力が前記設定された大きさ以下の特定の大きさまで変化するのに要する時間で示される特性である請求項１または請求項２に記載の車両用サスペンションシステム。
  4. 前記制御装置が、ばね上部とばね下部との少なくとも一方の挙動を指標する１以上の挙動指標に基づいて前記ショックアブソーバが発生させるべきアブソーバ力を決定するアブソーバ力決定部を有し、
    前記変化方向依拠調整部が、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を、前記追従性の相違に基づいて変更可能に構成され、
    前記制御装置が、前記変化方向依拠調整部によって変更されたアブソーバ力についての指令を発するように構成された請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
  5. 前記変化方向依拠調整部が、
    アブソーバ力の変化が第１変化方向である場合と第２変化方向である場合とのそれぞれにおける、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力の変化に依存したばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の変化の様子が、自身による変更がないときに比べて互いに近づくように、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成された請求項４に記載の車両用サスペンションシステム。
  6. 前記変化方向依拠調整部が、
    アブソーバ力の変化が第１変化方向である場合と第２変化方向である場合とのそれぞれにおける、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力の変化に依存したばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の変化の様子が、互いに一致するように、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成された請求項４または請求項５に記載の車両用サスペンションシステム。
  7. 前記変化方向依拠調整部が、
    アブソーバ力が第１変化方向に変化する場合と、第２変化方向に変化する場合との一方においてのみ、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成された請求項４ないし請求項６のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
  8. 前記変化方向依拠調整部が、第１変化方向と第２変化方向とのうちの前記追従性の高い方にアブソーバ力が変化する場合にのみ、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成された請求項７に記載の車両用サスペンションシステム。
  9. 前記変化方向依拠調整部が、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するための処理を実行する遅れフィルタを有する請求項４ないし請求項８のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
  10. 前記遅れフィルタが、前記制御装置によるアブソーバ力についての指令へのばね上部とばね下部とに作用するアブソーバ力の追従性を指標する時定数に基づく処理を実行する一次遅れフィルタを含む請求項９に記載の車両用サスペンションシステム。
  11. 前記変化方向依拠調整部が、第１変化方向と第２変化方向とのうちの前記追従性の高い方にアブソーバ力が変化する場合にのみ、前記アブソーバ力決定部によって決定されたアブソーバ力を変更するように構成され、
    前記一次遅れフィルタが、(a)第１変化方向と第２変化方向とのうちの前記追従性の低い方にアブソーバ力が変化する場合の前記時定数から(b)第１変化方向と第２変化方向とのうちの前記追従性の高い方にアブソーバ力が変化する場合の前記時定数を減じたものに基づく処理を実行するものである請求項１０に記載の車両用サスペンションシステム。
  12. 前記液圧式ダンパの減衰係数が、自身の発生させる抵抗力の方向によって異なる請求項１ないし請求項１１のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
  13. 当該車両用サスペンションシステムが、
    前後左右の車輪に対応して、それぞれが前記ショックアブソーバである複数のショックアブソーバと、それぞれが前記連結機構である複数の連結機構とを備えるものとされ、
    前記変化方向依拠調整部が、
    前記複数のショックアブソーバのうちのいずれか１つが発生させるアブソーバ力の変化方向が、前記複数のショックアブソーバのうちの他のいずれか１つが発生させるアブソーバ力の変化方向と異なることを条件として、前記複数のショックアブソーバの各々が発生させるアブソーバ力を、その各々の前記追従性の相違に基づいて調整するように構成された請求項１ないし請求項１２のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
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