JP2009053810A - 工作機械の動作制御方法及び工作機械 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のアクチュエータを簡単な操作で停止させることができるとともに、それらのアクチュエータを操作ミスのおそれがなく、正確に動作再開させることができるようにすること。
【解決手段】モード切替スイッチ２１の切り替えにより、加工プログラムの実行を停止して、複数のアクチュエータ３８等の動作を継続する段取りモードを設定する。その段取りモードの設定状態で、ドア開レディボタン２２の操作による機械の停止要求に応じて、複数のアクチュエータ３８等の動作を停止させるとともに、停止した複数のアクチュエータ３８等及びそれらの状態をＲＡＭ３４に記憶させる。起動ボタン２３の操作による停止要求の解除に応じて、記憶された複数のアクチュエータ３８等の動作を再開させる。
【選択図】図３

Description

この発明は、例えば旋盤等の工作機械の動作制御方法及び工作機械に関するものである。

旋盤などの工作機械には、多数のアクチュエータが備えられている。これらのアクチュエータのいくつかは、一旦加工プログラムなどで動作が指示されると、次に停止指示が行われるまで動作を継続する。

また、産業用機械の安全装置に関する特許文献１には、スイッチの操作に応じて動作を停止し、スイッチの操作解除に応じて動作を再開する技術が開示されているが、工作機械では、この技術を単純に適用することはできない。すなわち、工作機械において、特許文献１のように、加工プログラムの実行の途中で全てのアクチュエータを停止した後に加工プログラムを再開させても、上記した動作を継続するアクチュエータの動作は停止したままになるので、再開後のプログラムにアクチュエータの起動コマンドが記載されていなければ、停止したままのアクチュエータは停止状態を継続することになる。従って、このような場合は、例えばスピンドルが回転しないまま工具と接触するなど、工作機械が破損する虞がある。

また、一般的な工作機械においては、加工プログラムは１サイクルまたはブロック単位で停止させることは可能であるが、この停止中においても、スピンドルなどのアクチュエータの動作を継続するモードが工作機械には設けられている。このモードは、一般的に段取りモードと呼ばれている。段取りモードでは、加工運転再開後に実行する加工プログラムにアクチュエータの起動コマンドが記載されていなくても、アクチュエータの動作状態が維持されているので、工作機械が破損するといった不具合を回避できる。また、アクチュエータを停止しないことで加工動作をすばやく再開できるといったメリットもある。

ところで、工作機械の加工部を覆うカバーには、作業者の安全性を考慮して、スピンドル等いくつかのアクチュエータの動作停止を条件として開放を許可するインターロックが設けられている。カバーを開放する場合、作業者は段取りモードを選択した上で工作機械に備えられたアクチュエータ毎の停止スイッチを操作する。そして、インターロックと関連する全アクチュエータを停止させることで、インターロック解除条件を満たし、その後にカバーを開放する。カバーを開放した状態で点検や段取り変動の作業を行い、カバーを閉じるとともに、インターロック解除のために停止した全てのアクチュエータを起動してからプログラムを再開させる必要がある。
特開平１−２２９２００号公報

このアクチュエータの起動時には、動作を停止させた複数のアクチュエータを作業者が覚えておいて、それらのアクチュエータに対応する起動スイッチを正確に操作する必要がある。従って、アクチュエータの動作再開のための操作が極めて煩雑になるとともに、動作を停止させたアクチュエータを適正に再起動させることが困難で、操作ミスが生じやすい。誤って不要なアクチュエータを起動した場合や、逆に必要なアクチュエータを起動し忘れた場合には、ワークと工具との干渉や衝突等の意図しない事態が生じて工作機械が破損してしまう可能性があった。

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的は、複数のアクチュエータを簡単な操作で停止させることができるとともに、それらのアクチュエータを操作ミスのおそれがなく、正確に動作再開させることができる工作機械の動作制御方法及び工作機械を提供することにある。

上記の目的を達成するために、工作作機械の動作制御方法に係る請求項１の発明では、停止指示手段の操作にともなうアクチュエータの停止要求に応じて、動作中の複数のアクチュエータを停止させるとともに、停止した複数のアクチュエータを特定する情報及びアクチュエータ停止前の動作状態の情報を工作機械の記憶手段に記憶し、複数のアクチュエータの動作の再開を要求する起動指示手段からの再開要求に応じて、記憶された前記複数のアクチュエータの動作を再開させることを特徴としている。

従って、この請求項１の発明においては、指示手段の操作にともなう停止要求に応じて、動作継続中の複数のアクチュエータが一括して停止される。それとともに、動作が停止された各アクチュエータの種別、及びそれらのアクチュエータの停止前の状態が記憶手段に記憶される。そして、起動指示手段からの再開要求に応じて記憶手段に記憶されたアクチュエータの種別や状態に応じて、複数のアクチュエータの動作が停止前の状態に復帰される。よって、停止させた複数のアクチュエータの種別や状態を覚えておく必要がなく、それらのアクチュエータを簡単な操作で操作ミスのおそれもなく、正確に動作再開させることができる。

工作機械の動作制御方法に係る請求項２の発明では、切替指示手段の指示により加工プログラムを連続的に実行するモードと、加工プログラムの実行を停止した状態で、複数のアクチュエータの動作を継続するモードとを切り替える工作機械において、停止指示手段の操作にともなう停止要求に応じて前記複数のアクチュエータの動作を停止するとともに、停止した複数のアクチュエータを特定する情報及びアクチュエータ停止前の動作状態の情報を工作機械の記憶手段に記憶し、複数のアクチュエータの動作の再開を要求する起動指示手段からの再開要求に応じて、記憶された前記複数のアクチュエータの動作を再開させることを特徴としている。

このようにすれば、加工プログラムの実行が停止された状態で、停止指示手段が操作されると、その停止指示手段からの停止要求に応じて、動作継続中の複数のアクチュエータが一括して停止される。それとともに、動作が停止された各アクチュエータの種別、及びそれらのアクチュエータの停止前の状態が記憶手段に記憶される。そして、起動指示手段の操作により、前記停止要求が解除されると、記憶手段に記憶されたアクチュエータの種別や状態に応じて、複数のアクチュエータの動作が停止前の状態に復帰される。よって、動作継続中の複数のアクチュエータを簡単な操作にて、短時間に停止させることができる。また、停止させた複数のアクチュエータの種別や状態を覚えておく必要がなく、それらのアクチュエータを簡単な操作で操作ミスのおそれもなく、正確に動作再開させることができる。

請求項３の発明では、請求項２の発明において、前記停止要求が、操作パネル上に切替指示手段とは別に設けられた停止指示手段により行われることを特徴としている。このようにすれば、前記請求項２と同様の作用を得ることができる。

請求項４の発明では、請求項３の発明において、前記停止要求が、加工部を覆うカバーの開放によって切り替えられる停止指示手段により行われることを特徴としている。このようにすれば、前記請求項３と同様の作用を得ることができる。

工作機械に係る請求項５の発明においては、アクチュエータの動作の停止を要求する停止指示手段と、前記停止指示手段からの停止要求に応じて動作中の複数のアクチュエータの動作を停止させる停止手段と、前記停止手段によって動作が停止された複数のアクチュエータを特定する情報及びアクチュエータ停止前の動作状態の情報を記憶する記憶手段と、前記複数のアクチュエータの動作の再開を要求する起動指示手段と、前記起動指示手段からの再開要求に応じて前記記憶手段に記憶された前記複数のアクチュエータの動作を再開する再開手段とを備えたことを特徴とする。

従って、この請求項５の発明においては、前記請求項１の発明と同様に、停止させた複数のアクチュエータの種別や状態を覚えておく必要がなく、それらのアクチュエータを簡単な操作で操作ミスのおそれもなく、正確に動作再開させることができる。

工作機械に係る請求項６の発明においては、切替指示手段の指示により加工プログラムを連続的に実行するモードと、加工プログラムの実行が停止された状態で複数のアクチュエータの動作が継続されるモードとを切り替える工作機械において、前記加工プログラムの実行の停止状態で、前記複数のアクチュエータの動作の停止を要求する停止指示手段と、前記停止指示手段からの停止要求に応じて前記複数のアクチュエータの動作を停止させる停止手段と、前記停止手段によって動作が停止された複数のアクチュエータを特定する情報及びアクチュエータ停止前の動作状態の情報を記憶する記憶手段と、前記複数のアクチュエータの動作の再開を要求する起動指示手段と、前記起動指示手段からの再開要求に応じて前記記憶手段に記憶された前記複数のアクチュエータの動作を再開する再開手段とを備えたことを特徴としている。

従って、この発明の工作機械では、複数のアクチュエータの動作が継続されている段取りモードへの切り替えにより、加工プログラムの実行が停止された状態で、停止指示手段が操作されると、その停止指示手段からの停止要求に応じて、動作継続中の複数のアクチュエータが一括して停止される。それとともに、動作が停止された各アクチュエータの種別、及びそれらのアクチュエータの停止前の状態が記憶手段に記憶される。そして、起動指示手段等の操作により、前記停止要求が解除されると、記憶手段に記憶されたアクチュエータの種別や状態に応じて、複数のアクチュエータの動作が停止前の状態に復帰される。よって、段取りモードの設定状態で、動作継続中の複数のアクチュエータを簡単な操作にて、短時間に停止させることができる。また、停止させた複数のアクチュエータの種別や状態を覚えておく必要がなく、それらのアクチュエータを簡単な操作で操作ミスのおそれもなく、正確に動作再開させることができる。

請求項７の発明においては、請求項５または６の発明において、前記停止指示手段が、前記切替指示手段とは別に操作パネル上に設けられていることを特徴としている。
このように構成すれば、操作パネル上に切替スイッチとは別に設けられた停止指示手段を操作するのみの簡単な操作により、段取りモードの設定状態で動作が継続している複数のアクチュエータを一括して停止させることができる。

請求項８の発明においては、請求項５または６の発明において、前記停止指示手段が、加工部を覆うカバーの開放によって動作の停止を要求することを特徴としている。
このように構成すれば、加工部のカバーを開放させるという簡単な操作により、動作継続中の複数のアクチュエータを一括して停止させることができる。

以上のように、この発明によれば、複数のアクチュエータを簡単な操作で停止させることができるとともに、それらのアクチュエータを操作ミスのおそれがなく、正確に動作再開させることができるという効果を発揮する。

（第１実施形態）
以下に、この発明の第１実施形態を、図１〜図４に基づいて説明する。
図１に示すように、この実施形態の工作機械においては、機械本体１１の内部に図示しない加工部が装備されている。その加工部には、ワークを着脱可能に支持する主軸、複数の工具を支持した刃物台、ワーク上にクーラントを供給するクーラント供給機構等の周知の各可動部、及びそれらの可動部を駆動するモータ等のアクチュエータが設けられている。前記アクチュエータとしては、いずれも図示しないが、低圧クーラントの供給用ポンプモータ，高圧クーラントの供給用ポンプモータ，ワークをチャックさせるチャック用シリンダ（図示しない）のための切換バルブ用ソレノイド，エアブロー用のエア供給用ポンプモータ，給材機の送り矢に対して送りトルクを付与するためのモータ，ワーク搬送コンベア用のモータ，切り屑搬送コンベア用のモータ等がある。そして、この実施形態の工作機械は、加工モードと段取りモードとが設定される。加工モードは、加工プログラムにより各種のアクチュエータが動作されて、ワークに対する加工が実行されるモードである。段取りモードは、作業者が段取りの変更や加工部の点検等を行うために、強制的に加工プログラムの連続運転を停止するモードである。なお、本実施例では、段取りモードが選択された後も1サイクルの終了までは動作を継続し、１サイクルの動作が終了した時に運転を停止するように構成している。この段取りモードでは、ドア開レディボタン２２が操作されるまでは、それ以前に動作指令された連続的に動作する全てのアクチュエータは動作を継続する。この動作が継続されるアクチュエータとしては、例えば図示しない回転工具駆動モータ，高圧クーラントポンプモータ，低圧クーラントポンプモータ，切り屑搬送コンベア用モータ，チャック開閉用シリンダやスピンドルモータ３８などがある。また、段取りモードにおいては、後述するカバーとのインターロックに関連するアクチュエータを停止させるまでは、カバーを開けることはできない。この関連するアクチュエータとしては、回転工具駆動モータ，高圧クーラントモータ，切り屑搬送コンベア用モータなどの関連アクチュエータ３９やスピンドルモータ３８などがある。

機械本体１１の図示右側上面には、加工部を覆うカバー１２が開閉可能に取り付けられている。カバー１２の上面には加工部を外部から透視可能な覗き窓１３が設けられるとともに、カバー１２の前面には開閉操作用のハンドル１４が突設されている。

前記カバー１２と対応して機械本体１１内にはドアロック装置１５が配設されている。このドアロック装置１５は、カバー１２を閉じた状態にロックするロック部１５ａと、そのロック部１５ａのロック状態を検出するスイッチ部１５ｂとから構成されている。そして、通常ではカバー１２が不用意に開かれないように、カバー１２は閉鎖状態においてロック部１５ａによってロックされる。また、後述のドア開レディボタン２２の操作によりロックが解除される。さらに、カバー１２が開かれた場合には、前記加工部における主軸等の各可動部のアクチュエータが動作されないように、スイッチ部１５ｂの検出に基づいて各可動部のアクチュエータが停止状態にインターロックされる。

前記ドアロック装置１５に近接して、機械本体１１内にはカバー開閉センサ１６が配設されている。そして、カバー１２が閉じられた状態または開かれた状態にあるとき、このカバー開閉センサ１６によりその状態が検出される。

図１及び図２に示すように、機械本体１１の左側上面には操作パネル１７が配設されている。操作パネル１７の前面中央部には、複数の数値キー等よりなる入力キー１８が配列されている。操作パネル１７の前面右側部には、前記主軸等の各可動部のアクチュエータと対応する複数のセレクトスイッチ（ボタン）１９が配列されている。これらのセレクトスイッチ１９には、オン操作にともなって点灯する図示しないランプが付設されている。

前記操作パネル１７の前面左側部には、液晶ディスプレイ等の表示装置よりなる表示部２０が配設されている。そして、操作パネル１７上の入力キー１８等から入力されるデータや、加工プログラムや工作機械の設定状態等が、この表示部２０によって表示される。

前記操作パネル１７の前面下部には、切替指示手段としてのモード切替スイッチ２１、停止指示手段としてのドア開レディボタン（スイッチ）２２、起動指示手段としての起動ボタン（スイッチ）２３、ブロック停止ボタン（スイッチ）２４及びドア開可能表示ランプ２５が配設されている。ドア開レディボタン２２、起動ボタン２３、ブロック停止ボタン２４には、オン操作にともなって点灯する図示しないランプが付設されている。

前記モード切替スイッチ２１は、加工プログラムを実行してワークの加工を行う加工モードと、段取りモードとに切り替えて設定する場合に使用される。
前記ドア開レディボタン２２は、モード切替スイッチ２１の切り替えにより、段取りモードが設定されて加工プログラムの実行が停止された状態で、動作が継続している複数の可動部のアクチュエータを一括して停止させる場合に押圧操作される。起動ボタン２３は、加工モードの設定状態において、加工プログラムの実行によりワークの加工を開始する場合、あるいは段取りモードの設定状態において、停止された複数の可動部におけるアクチュエータの動作を再開する場合に操作される。

前記ブロック停止ボタン２４は、強制的に加工プログラムの１ブロックの動作終了状態で停止させたい場合に操作する。ドア開可能表示ランプ２５は、段取りモードの設定状態で、カバー１２のインターロックに関連するすべての可動部におけるアクチュエータの動作が停止されて、カバー１２の開放操作が可能になったときに点灯される。

次に、前記のように構成された工作機械を制御するための制御装置３１及びその関連構成について説明する。
図３に示すように、制御装置３１は、ＣＰＵ（中央処理装置）３２、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）３３及びＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３４を備えている。ＲＡＭ３４には、ワークに加工を施すための各種の加工プログラムやデータ等が格納されている。ＲＯＭ３３には、スピンドルモータ３８や、関連アクチュエータ３９等をシーケンス制御するためのプログラム等が格納されている。ＣＰＵ３２はＲＡＭ３４に記憶された加工プログラムの実行や，ＲＯＭ３３に記憶されたシーケンスプログラムを統括制御する。

前記ＣＰＵ３２には、前記操作パネル１７上のモード切替スイッチ２１、ドア開レディボタン２２、起動ボタン２３等から操作指令信号が入力されるとともに、ＣＰＵ３２はドア開可能表示ランプ２５の点灯指令信号を出力する。また、ＣＰＵ３２は、ドアロック装置１５のロック部１５ａの動作指令信号を出力するとともに、ＣＰＵ３２には、ドアロック装置１５のスイッチ部１５ｂ及びカバー開閉センサ１６から検出信号が入力される。

前記ＣＰＵ３２は、サーボモータ用のアンプ３５に動作指令信号を出力することにより、主軸台及び刃物台を相対的に送り移動させるアクチュエータとしてのサーボモータ３６を動作させる。また、ＣＰＵ３２は、スピンドルモータ用のアンプ３７に動作指令信号を出力することにより、主軸を回転させるアクチュエータとしてのスピンドルモータ３８を動作させる。さらに、ＣＰＵ３２は、前述した回転工具駆動モータ，クーラントモータ，切り屑搬送用モータ等を含む関連アクチュエータ３９の動作指令信号を出力して、それらのアクチュエータ３９を動作させる。

この実施形態においては、前記ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３３及びＲＡＭ３４により、停止手段及び再開手段が構成されている。また、ＲＡＭ３４により、記憶手段が構成されている。

そして、前記モード切替スイッチ２１の切り替えにより、段取りモードが設定されて、加工プログラムの実行が停止された状態で、ドア開レディボタン２２がオンされたとき、そのドア開レディボタン２２からの停止要求信号に基づいて、ＣＰＵ３２から動作継続中のスピンドルモータ３８や関連アクチュエータ３９の停止指令信号が出力されて、それらの動作が一括して停止される。このとき、動作が停止されたスピンドルモータ３８や関連アクチュエータ３９等を特定する情報、及びそれらの停止前における回転速度や移動位置等の各種状態の情報がＲＡＭ３４に記憶される。その後、起動ボタン２３の操作により、工作機械の停止要求が解除されたとき、ＲＡＭ３４に記憶されたアクチュエータの種別や状態に応じて、ＣＰＵ３２から動作指令信号が出力されて、それらのアクチュエータの動作が再開される。

次に、前記のように構成された工作機械において、加工プログラムの実行中に加工部の点検や段取りの変更等の作業を行う場合の工作機械の動作を、図４に示すルーチンに従って説明する。このルーチンは、図３のＲＯＭ３３に格納されたシーケンスプログラムがＣＰＵ３２の制御のもとで実行されることにより進行する。

すなわち、加工プログラムの実行により、ワークに所定の加工が施されている状態で、図４のステップＳ１（以下、「ステップ」を省略する）において、モード切替スイッチ２１が段取りモード側に切り替えられると、Ｓ２において、加工プログラムが１サイクルの終了箇所で停止される。この場合、モード切替スイッチ２１の切り替えに先立って、ブロック停止ボタン２４がオンされている場合には、加工プログラムの実行が１サイクル中のブロック単位にて、１ブロックの終了箇所で停止される。

また、この加工プログラムの停止時には、例えば主軸台及び刃物台を相対的に送り移動させるサーボモータ３６は、加工プログラムの停止にともない動作が停止される。それに対して、例えば主軸を回転させるスピンドルモータ３８や、高圧クーラントを供給するポンプモータのモータ、切り屑を搬出するコンベアのモータ等の関連アクチュエータ３９については、それらの動作が継続される。

続いて、Ｓ３においては、加工プログラムが停止されたか否かが判別され、加工プログラムが停止している場合には、プログラムがＳ４に進行して、ドア開レディボタン２２の操作が有効化された状態となる。

次のＳ５においては、ドア開レディボタン２２のオン操作により機械の停止要求が出されたか否かが判別され、オンされた場合には、プログラムがＳ６に進行する。
Ｓ６においては、動作継続中のスピンドルモータ３８や関連アクチュエータ３９の動作が停止されるとともに、動作が停止されたスピンドルモータ３８や関連アクチュエータ３９等の停止動作対象アイテムの種別、及びそれらの停止前における回転速度や移動位置等の状態がＲＡＭ３４に記憶される。

その後、Ｓ７においては、前記スピンドルモータ３８や関連アクチュエータ３９の動作が停止されたか否かが確認され、動作が停止されている場合には、プログラムがＳ８に進行する。

Ｓ８においては、図１に示すドアロック装置１５のロック部１５ａが解除動作されて、加工部を覆うカバー１２のロックが解除される。
次に、Ｓ９においては、ドアロック装置１５のスイッチ部１５ｂからの検出信号に基づいて、カバー１２のロックが解除されたか否かが確認され、ロックが解除されている場合には、プログラムがＳ１０に進行する。

Ｓ１０においては、操作パネル１７上のドア開可能表示ランプ２５が点灯されて、カバー１２が開放可能になったことが作業者に対して表示される。
この状態で、Ｓ１１において、作業者によりカバー１２が開かれて、加工部の点検や段取りの変更等の作業が行われる。

そして、この作業の終了にともない、作業者によりカバー１２が閉じられると、Ｓ１２において、カバー開閉センサ１６からの検出信号に基づいて、カバー１２の閉状態が確認され、カバー１２が閉じられている場合には、プログラムがＳ１３に進行して、起動ボタン２３の操作が有効化された状態となる。

次のＳ１４においては、起動ボタン２３が押されたか否かが判別される。この１４において、起動ボタン２３の操作により、プログラムがＳ１５に進行する。
Ｓ１５においては、ドアロック装置１５のロック部１５ａがロック動作されて、カバー１２が閉状態にロックされるとともに、ドア開可能表示ランプ２５が消灯される。

続いて、Ｓ１６においては、ドアロック装置１５のスイッチ部１５ｂからの検出信号に基づいて、カバー１２のロックが完了したか否かが確認され、ロックが完了している場合には、プログラムがＳ１７に進行する。

Ｓ１７においては、ＲＡＭ３４に記憶されたスピンドルモータ３８や関連アクチュエータ３９の種別、及びそれらの停止前の状態が読み出され、そのスピンドルモータ３８や関連アクチュエータ３９の動作が再開される。

次のＳ１８においては、関連アクチュエータ３９等の動作が停止前の状態に復帰したか否かが確認され、復帰している場合には、プログラムがＳ１９に進行する。従って、この段階で通常の加工プログラム実行可能状態に復帰する。

Ｓ１９においては、加工プログラムが停止状態から再起動され、その加工プログラムに従ってワークに対する加工が再開される。本実施例では、Ｓ１９の加工プログラムの再起動により工作機械は１サイクルのみ加工動作が実行されるが、モード切替スイッチ２１が操作されて加工モードが選択されていれば、加工モードに復帰して連続運転による複数サイクルの加工が実施される。

以上のように、この実施形態の工作機械においては、モード切替スイッチ２１の操作により工作機械が段取りモードに切り替えられて、加工プログラムの実行が停止された状態で、ドア開レディボタン２２をオンすることにより、動作継続中のスピンドルモータ３８や関連アクチュエータ３９の動作を一括して停止させることができる。よって、従来方法とは異なり、動作継続中のアクチュエータと対応するセレクトスイッチを各別に操作して、それらのアクチュエータの動作を停止させるという面倒な操作を行う必要がなく、ドア開レディボタン２２を操作するのみで、動作継続中の関連アクチュエータ３９等を簡単な操作にて短時間に停止させることができる。その結果、加工部の点検や段取りの変更等の作業を速やかに行うことができる。

また、この工作機械においては、前記関連アクチュエータ３９等の動作が一括停止されるとき、その停止対象のアクチュエータの種別、及びそれらのアクチュエータの停止前における回転数等の状態がＲＡＭ３４に記憶される。そして、起動ボタン２３の操作により機械の停止要求が解除されたとき、ＲＡＭ３４に記憶されたアクチュエータの種別や状態のデータに応じて、それらのアクチュエータの動作が再開される。よって、段取りモードの設定状態で、停止させた複数のアクチュエータの種別や状態を覚えておく必要がなく、それらのアクチュエータを簡単な操作で操作ミスのおそれもなく、正確に動作再開させることができる。

（第２実施形態）
次に、この発明の第２実施形態を、前記第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
さて、この第２実施形態においては、前記第１実施形態における操作パネル１７上のドア開レディボタン２２及びドア開可能表示ランプ２５が省略されている。そして、この第２実施形態では、前記第１実施形態のドア開レディボタン２２に代えて、カバー１２の開閉部に設けられたカバー開閉センサ１６により、段取りモードの設定状態における動作継続中のアクチュエータを一括停止させるための停止指示手段が構成されている。

そして、この第２実施形態の工作機械では、加工プログラムの実行中に加工部の点検や段取りの変更等の作業を行う場合、図５に示すルーチンに従って動作が進行する。
この図５のルーチンでは、Ｓ４ａ，Ｓ５ａ及びＳ１５ａの動作が図４の第１実施形態のルーチンにおけるＳ４，Ｓ５及びＳ１５の動作と相違するとともに、図４の第１実施形態のルーチンにおけるＳ７〜Ｓ１０の動作が省略されている。

すなわち、この第２実施形態の工作機械においても、第１実施形態の場合と同様に、加工プログラムの実行中に、Ｓ１でモード切替スイッチ２１が段取りモード側に切り替えられると、Ｓ２において、加工プログラムの実行が１サイクルまたは１ブロックの終了箇所で停止される。そして、Ｓ３において、加工プログラムが停止されたか否かが判別され、加工プログラムが停止している場合には、プログラムがＳ４ａに進行する。

Ｓ４ａにおいては、ドアロック装置１５のロック部１５ａが解除動作されて、加工部を覆うカバー１２のロックが解除される。
その後、作業者によりカバー１２が開かれると、Ｓ５ａにおいて、カバー開閉センサ１６からの検出信号に基づいて、カバー１２の開状態が確認され、カバー１２が開かれている場合には、プログラムがＳ６に進行する。

Ｓ６においては、前記第１実施形態の場合と同様に、動作継続中の関連アクチュエータ３９等の動作が一括して停止されるとともに、動作が停止された関連アクチュエータ３９等の種別や停止前の状態がＲＡＭ３４に記憶される。

以上のように、この第２実施形態においては、カバー１２の開放操作にともなう停止指示手段としてのカバー開閉センサ１６の検出動作により、動作継続中の関連アクチュエータ３９の一括停止及びそのアクチュエータ及び状態の記憶が行われる。

続いて、Ｓ１１においては、作業者により加工部の点検や段取り変更等の作業が行われる。
そして、この作業の終了後に、作業者によりカバー１２が閉じられると、前記第１実施形態の場合と同様に、Ｓ１２において、カバー１２の閉状態が確認された後、Ｓ１３において、起動ボタン２３の操作が有効化された状態となる。次のＳ１４において、起動ボタン２３のオン操作により、プログラムがＳ１５ａに進行する。

Ｓ１５ａにおいては、ドアロック装置１５のロック部１５ａがロック動作されて、カバー１２が閉状態にロックされる。以降のＳ１６〜Ｓ１９においては、前記第１実施形態の場合と同様に、カバー１２のロック完了の確認、記憶された関連アクチュエータ３９等の動作再開、関連アクチュエータ３９等の動作再開の確認、及び加工プログラムの再起動が順に行われる。

以上のように、この第２実施形態においては、ドア開レディボタン２２の操作に代えて、カバー１２の開放操作にともなう停止指示手段としてのカバー開閉センサ１６の検出動作により、動作継続中のアクチュエータの一括停止及びそのアクチュエータ及び状態の記憶が行われる。従って、この第２実施形態においては、前記第１実施形態に記載の効果とほぼ同様の効果を得ることができる。

（第３実施形態）
次に、この発明の第３実施形態を、前記第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
さて、この第３実施形態においては、前記第１実施形態における操作パネル１７上の停止指示手段としてのドア開レディボタン２２が省略されている。そして、加工プログラムの実行中に加工部の点検や段取りの変更等の作業を行う場合には、モード切替スイッチ２１を段取りモードに切り替えることにより、加工プログラムの停止、関連アクチュエータ３９の一括停止、停止したアクチュエータの種別や状態の記憶等の動作が順に行われるようになっている。

そして、この第３実施形態の工作機械では、加工プログラムの実行中に加工部の点検や段取りの変更等の作業を行う場合、図６に示すルーチンに従って動作が進行する。
この図６のルーチンでは、図４の第１実施形態のルーチンにおけるＳ４及びＳ５の動作が省略されている。

そして、この第３実施形態の工作機械において、加工プログラムの実行中に加工部の点検等の作業を行う場合には、第１実施形態の場合と同様に、Ｓ１〜Ｓ３にて、モード切替スイッチ２１による段取りモードの切り替え、加工プログラムの停止、及び加工プログラムが停止確認が順に行われる。

前記Ｓ３において、加工プログラムの停止状態が確認されると、プログラムがＳ６に進行して、動作継続中の関連アクチュエータ３９等の動作が一括して停止されるとともに、動作が停止された関連アクチュエータ３９等の種別や停止前の状態がＲＡＭ３４に記憶される。すなわち、この第３実施形態においては、モード切替スイッチ２１による段取りモードの切り替え操作に基づいて、加工プログラムが停止され、引き続いて動作継続中のアクチュエータの一括停止、及びそのアクチュエータの記憶が順に行われる。

その後、Ｓ７〜Ｓ１９において、前記第１実施形態の場合と同様の動作が順に行われ、作業者による加工部の点検等の作業終了後に、ＲＡＭ３４に記憶されているアクチュエータが再起動されるとともに、加工プログラムの実行が再開される。

以上のように、この第３実施形態においては、ドア開レディボタン２２の操作に代えて、モード切替スイッチ２１を段取りモードに切り替えることにより、加工プログラムの停止に続いて、ただちに動作継続中のアクチュエータの一括停止や、停止したアクチュエータの種別や状態の記憶等の動作が順に行われる。従って、この第３実施形態においても、前記第１実施形態に記載の効果とほぼ同様の効果を得ることができる。

（変更例）
なお、この発明は、以下のように変更して具体化することも可能である。
・ カバーとのインターロックに関連するアクチュエータ，すなわち、停止されなければカバーを開くことができないアクチュエータとして、前記実施形態では、回転工具駆動モータ，高圧クーラントモータ等が対象とされているが、カバーとのインターロックに関連するアクチュエータとして、例えば、低圧クーラントモータ等の別のアクチュエータを追加してもよい。

・ 第１実施形態におけるＳ１４において、工作機械の動作再開のために、起動ボタン２３のオン操作に代えて、ドア開レディボタン２２を操作した場合にもプログラムがＳ１５に進行するように構成してもよい。従って、この場合は、起動ボタン２３及びドア開レディボタン２２のいずれがオン操作されても工作機械の加工モードが再開される。

・ 第２実施形態において、Ｓ１におけるモード切り替えにともなって点灯されるドア開可能ランプを設けてもよい。

第１実施形態の工作機械を示す正面図。 図１の工作機械の操作パネル部分を拡大して示す正面図。 同工作機械におけるアクチュエータの動作制御装置の回路構成を示すブロック図。 同工作機械におけるアクチュエータの動作制御プログラムを示すフローチャート。 第２実施形態の工作機械におけるアクチュエータの動作制御プログラムを示すフローチャート。 第３実施形態の工作機械におけるアクチュエータの動作制御プログラムを示すフローチャート。

符号の説明

１１…機械本体、１２…カバー、１５…ドアロック装置１５ａ…ロック部、１５ｂ…スイッチ部、１６…カバー開閉センサ、１７…操作パネル、２１…切替指示手段としてのモード切替スイッチ、２２…第１実施形態の停止指示手段を構成するドア開レディボタン、２３…起動指示手段としての起動ボタン、３１…制御装置、３２…停止手段及び再開手段を構成するＣＰＵ、３３…停止手段及び再開手段を構成するＲＯＭ、３４…記憶手段を構成するＲＡＭ、３６…アクチュエータとしてのサーボモータ、３８…アクチュエータとしてのスピンドルモータ、３９…関連アクチュエータ。

Claims (8)

1. 停止指示手段の操作にともなうアクチュエータの停止要求に応じて、動作中の複数のアクチュエータを停止させるとともに、停止した複数のアクチュエータを特定する情報及びアクチュエータ停止前の動作状態の情報を工作機械の記憶手段に記憶し、
   複数のアクチュエータの動作の再開を要求する起動指示手段からの再開要求に応じて、記憶された前記複数のアクチュエータの動作を再開させることを特徴とする工作機械の動作制御方法。
2. 切替指示手段の指示により加工プログラムを連続的に実行するモードと、加工プログラムの実行を停止した状態で、複数のアクチュエータの動作を継続するモードとを切り替える工作機械において、
   停止指示手段の操作にともなう停止要求に応じて前記複数のアクチュエータの動作を停止するとともに、停止した複数のアクチュエータを特定する情報及びアクチュエータ停止前の動作状態の情報を工作機械の記憶手段に記憶し、
   複数のアクチュエータの動作の再開を要求する起動指示手段からの再開要求に応じて、記憶された前記複数のアクチュエータの動作を再開させることを特徴とする工作機械の動作制御方法。
3. 前記停止要求が、操作パネル上に切替指示手段とは別に設けられた停止指示手段により行われる請求項２に記載の工作機械の動作制御方法。
4. 前記停止要求が、加工部を覆うカバーの開放によって切り替えられる停止指示手段により行われる請求項３に記載の工作機械の動作制御方法。
5. アクチュエータの動作の停止を要求する停止指示手段と、
   前記停止指示手段からの停止要求に応じて動作中の複数のアクチュエータの動作を停止させる停止手段と、
   前記停止手段によって動作が停止された複数のアクチュエータを特定する情報及びアクチュエータ停止前の動作状態の情報を記憶する記憶手段と、
   前記複数のアクチュエータの動作の再開を要求する起動指示手段と、
   前記起動指示手段からの再開要求に応じて前記記憶手段に記憶された前記複数のアクチュエータの動作を再開する再開手段とを備えたことを特徴とする工作機械。
6. 切替指示手段の指示により加工プログラムを連続的に実行するモードと、加工プログラムの実行が停止された状態で複数のアクチュエータの動作が継続されるモードとを切り替える工作機械において、
   前記加工プログラムの実行の停止状態で、前記複数のアクチュエータの動作の停止を要求する停止指示手段と、
   前記停止指示手段からの停止要求に応じて前記複数のアクチュエータの動作を停止させる停止手段と、
   前記停止手段によって動作が停止された複数のアクチュエータを特定する情報及びアクチュエータ停止前の動作状態の情報を記憶する記憶手段と、
   前記複数のアクチュエータの動作の再開を要求する起動指示手段と、
   前記起動指示手段からの再開要求に応じて前記記憶手段に記憶された前記複数のアクチュエータの動作を再開する再開手段とを備えたことを特徴とする工作機械。
7. 前記停止指示手段は、前記切替指示手段とは別に操作パネル上に設けられている請求項６に記載の工作機械。
8. 前記停止指示手段は、加工部を覆うカバーの開放によって動作の停止を要求する請求項５または６に記載の工作機械。

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