JP4265423B2 - 機械制御装置 - Google Patents
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Description
上記プログラマブルコントローラとして、各種のプログラム言語を用いるものがあり、大きくはラダーダイヤグラム形式で表現されたプログラムでプログラミングし、動作するラダー式のものと、C言語等の高級言語の文字形式で表現されたプログラムでプログラミングし、動作する文字形式のものとに分けられる。
C言語等の文字形式言語のプログラマブルコントローラは、複雑な制御プログラムを容易に組むことができ、数値演算も簡単に行える。
近年の機械の高度化,複雑化を考慮すると、プログラム作成の容易化や効率的な機械動作が可能な面から、上記のような文字形式の汎用高級言語で動作するプログラマブルコントローラが好ましい。
自動車やその部品産業等のように、多くのラインが影響し合うラインに組み込まれた機械等では、数分たりとも機械を止めることができないという事情があり、アラームが発生した場合には、とにかく早く復旧させて機械を運転させることが求められる。
また、ラダー形式のプログラムが扱える作業者が多い環境を生かしたユーザによるカスタマイズの容易化も損なってはならない。
この発明の他の目的は、2つのプログラマブルコントローラを有しながら、入出力を同じプログラマブルコントローラで纏めて行え、また動作条件の充足判定のための入力が、余分な内部転送を伴わずに行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、機械運転時のアラーム原因を作業者に分かり易く表示することが簡単に行えるものとすることである。
前記ラダー式コントローラ(4)はラダーダイヤグラム形式で表現されたプログラム(11)で動作するものであって、画面表示装置(19)の画面に前記ラダーダイヤグラムを表示してそのラダーダイヤグラム中に現在の動作状況を表示するラダー表示手段(13)を有する。
前記非ラダー式コントローラ(5)は文字形式で表現されたプログラム(15)で動作するものである。文字形式で表現されるプログラム言語は、例えばC言語等の汎用高級言語やその他の専用高級言語であり、またC言語等のようなコンパイル言語の他に、命令が順次そのまま実行されるインタプリタ言語であっても良い。
前記ラダー式コントローラ(4)は、前記制御対象機械(2)を制御する動作条件をプログラム(11)により設定したものとする。
前記非ラダー式コントローラ(5)は、前記加工プログラム(6)におけるシーケンス制御命令(6a)を読み出して実行し、その実行時に前記ラダー式コントローラ(4)に設定された動作条件の充足を確認するプログラム部分を有するものとする。
また、画面表示装置(19)の画面にラダーダイヤグラムが表示され、そのラダーダイヤグラム中に現在の動作状況が表示されるため、制御対象機械(2)が動作条件を充足しないことなどで不測に止まった場合に、ラダーダイヤグラムを見て機械停止の原因を特定することが容易に行える。
基本的な制御は、文字形式で表現されたプログラム(15)で動作する非ラダー式コントローラ(5)で行うため、複雑なデータ処理を要する制御であっても、そのプログラムの作成が簡単に行える。
この発明では2つのプログラマブルコントローラ(4),(5)を用いるが、制御対象機械(2)や操作盤(8)に対する入出力は、片方のプログラマブルコントローラにまとめておくことが配線等の都合上で便利である。また、入出力手段(14)を重複して持つ必要がなくなる。2つのプログラマブルコントローラ(4),(5)のうちいずれに入出力手段(14)を設けるかについては、ラダー式コントローラ(4)は動作条件を設定したものであり、動作条件は制御対象機械(2)の検出器(22)の信号に対して設定されることが一般的であるため、ラダー式コントローラ(4)側に入出力手段(14)を設けることが、装置(1)内での信号転送等を少なくできて有利である。
ラダー式コントローラ(4)は、画面表示装置(19)の画面にラダーダイヤグラムを表示する機能を有するため、これにアラーム処理機能を分担させることで、機械運転時のアラーム原因を作業者に対して分かり易く表示することができる。また、一般に、アラーム原因は入出力機器に生じることが多く、ラダー式コントローラ(4)側で入出力を行うようにした場合、ラダー式コントローラ(4)でアラーム発生の処理を行うことが効率的である。
前記非ラダー式コントローラにおける、前記制御対象機械およびこの制御対象機械を操作する操作盤に対する信号の入出力が、前記ラダー式コントローラを介して行われるものとした場合は、2つのプログラマブルコントローラを有しながら、入出力を同じプログラマブルコントローラで纏めて行え、また動作条件の充足判定のための入力が、余分な内部転送を伴わずに行える。
前記ラダー式コントローラが、前記動作条件が充足しない場合のアラーム処理を行う機能を有するものとした場合は、機械運転時のアラーム原因を作業者に分かり易く表示することが簡単に行える。
軸制御部10は、各軸駆動源21に対して移動量の指令を与えて制御する手段であり、演算制御部9の一部の機能として設けられたものであっても、演算制御部9とは別のモーションコントローラ等で構成されたものであっても良い。軸制御部10は、例えばサーボ制御機能を有し、各軸駆動源21を、エンコーダ等の移動量検出手段21aの検出値に従ってフィードバック制御する機能を有する。
付属機械7の動作プログラム29は、加工プログラム7とは別に準備され、非ラダー式コントローラ5によって実行される。非ラダー式コントローラ5は、C言語等の文字形式で表現されたプログラムにより動作するものであるため、このような付属機械7の動作プログラム29の制御を兼ねるものとしても、容易に制御が行える。
非ラダー式コントローラ5は、数値制御装置3から加工プログラム6におけるシーケンス制御命令6aの転送を受け、その命令の実行時に、ラダー式コントローラ4に設定された動作条件の充足を確認する各命令をプログラム15中に有するものとされる。
非ラダー式コントローラ5は、この他に、付属機械7の動作プログラム29を演算制御部16で解読して実行し、軸制御部17を介して付属機械7の各軸駆動源24を制御するものとされる。軸制御部17は、演算制御部16の一部として設けられたものであっても良く、また演算制御部16とは別に設けられたものであっても良い。
条件確認は、各コントローラ4,5のレジスタ等の所定の記憶手段を介し、フラグで行うようにしている。同図の例では、ラダー式コントローラ4の所定のレジスタ31における所定領域を、各要求フラグを受ける要求受付領域31aとし、他の所定の領域を回答領域31bとしている。要求受付領域31aおよび回答領域31bは、例えばそれぞれ数百点のフラグ記憶領域とされる。非ラダー式コントローラ5は、所定のレジスタ32における所定領域を、ラダー式コントローラ4に対して要求フラグを示す要求領域32aとし、他の所定の領域をラダー式コントローラ4から回答フラグを受ける判定領域32bとされる。
このようにして、ラダー式コントローラ4で設定された動作条件を非ラダー式コントローラ5で確認する処理が行われる。
なお、同図の動作条件設定のプログラム部分11aにおける条件1,条件2は、具体例を挙げると、制御対象機械2における正面扉(図示せず)の閉状態を検出する検出器23と、ローダ進入口のシャッタの閉状態を確認する検出器23である。
アラーム処理のプログラム部分11bにおけるY出力は、非ラダー式コントローラ5のプログラム15におけるアラーム制御プログラム部分15bにより制御する。同図の例ではラダー側の「R345」で示される接点を、非ラダー側のプログラム部分15bでフラグによって制御する。
図示の例は、タレット旋盤からなる制御対象機械2のタレット(図示せず)を旋回させる際に、アンクランプ後に旋回させる動作部分を示している。つまり、一つのステップ表示のプログラム部分11d1 は、表示処理c○がアンクランプ信号の発生待ちステップであることを示し、次のステップ表示のプログラム部分11d2 は、表示処理c○がタレット旋回完了待ち中であることを示している。
図6において、タレットを旋回割出させるインデックス指令(S1)があると、タレットクランプ手段へのアンクランプ命令の出力(S2)を行い、アンクランプ完了を待って(S3)、タレット旋回用の軸駆動源21であるサーボモータを旋回させる(S4)。タレットが指令された割出位置に旋回すること、つまりインポジションになることを待ち(S5)、上記タレットクランプ手段へのクランプ出力(S6)を行う。このクランプが確認されると(S7)、上記工具命令(Tコード)の処理が完了する。
このようなシーケンス動作において、各待機のステップ(S3,S5,S7等)は、ラダー式コントローラ4のプログラム11によって監視し、かつこのラダー式のプログラム11によってアラームを発生させるものとする。
この実施形態において、ラダー式コントローラ4および非ラダー式コントローラ5が、2台の数値制御装置3に対する処理を並行して行うものとされていることを除き、第1の実施形態と同様であるので、対応部分に同一符号を付してその説明を省略する。
2…制御対象機械
3…数値制御装置
4…ラダー式コントローラ
5…非ラダー式コントローラ
6…加工プログラム
6a…軸移動命令
6b…シーケンス命令
7…付属機械
8…操作盤
9…演算制御部
11…ラダーダイヤグラム形式のプログラム
11A…ラダーダイヤグラム
11a〜11d…プログラム部分
12,16…演算制御部
13…ラダー表示手段
14…入出力手段
15…文字形式のプログラム
19…画面表示装置
21…軸駆動源
22,25…オンオフ機器
23,26…検出器
31,32…レジスタ
ALM…アラーム発生手段
Claims (3)
- 制御対象機械を加工プログラムに従って数値制御する数値制御装置と、それぞれ前記制御対象機械を制御するプログラマブルコントローラであるラダー式コントローラおよび非ラダー式コントローラを備え、
前記ラダー式コントローラはラダーダイヤグラム形式で表現されたプログラムで動作するものであって、画面表示装置の画面に前記ラダーダイヤグラムを表示してそのラダーダイヤグラム中に現在の動作状況を表示するラダー表示手段を有し、
前記非ラダー式コントローラは文字形式で表現されたプログラムにより動作するものであり、
前記ラダー式コントローラは、前記制御対象機械を制御する動作条件をプログラムにより設定したものとし、
前記非ラダー式コントローラは、前記加工プログラムにおけるシーケンス制御命令を読み出して実行し、その実行時に前記ラダー式コントローラに設定された動作条件の充足を確認するプログラム部分を有するものとした
機械制御装置。 - 前記非ラダー式コントローラにおける、前記制御対象機械およびこの制御対象機械の操作を行う操作盤に対する信号の入出力が、前記ラダー式コントローラを介して行われるものとした請求項1記載の機械制御装置。
- 前記ラダー式コントローラは、前記動作条件が充足しない場合のアラーム処理を行う機能を有するものとした請求項1または請求項2記載の機械制御装置。
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