JP2009023070A - 締付制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構造でありながら適正な締付けを行い得る締付制御システムを提供する。
【解決手段】吊具１０の自動巻取り可能な吊下げロープに締付工具４０を吊下げ、締付工具４０を被締結体の複数の締付位置へ移動させて締結部材を締付ける締付制御システム１において、吊具１０の上記吊下げロープの送り出し量を検出する送り出し量検出手段３０と、締付工具４０による各締付位置での締付作業時に、送り出し量検出手段３０による送り出し量が各締付位置に対して設定された所定の適正値であるか否かを判定する送り出し量判定手段６１と、送り出し量が上記適正値であると判定されたときにのみ締付工具４０を駆動可能に制御する駆動制御手段６０とを備えるように構成する。
【選択図】図５

Description

本発明は、工場の製造ライン等においてボルト等の締結部材を締付ける締付制御システムに関し、特に吊具の自動巻取り可能な吊下げロープに締付工具を吊下げ、該締付工具を被締結体の複数の締付位置へ移動させて締結部材を締付けるものに関する。

従来、締結部材の締付工程において、適正な締付を行い得る種々の締付制御システムが考えられてきた。例えば特許文献１には、ボルトの締付け忘れを防止することができる締付制御システムが示されている。

この締付制御システムは、トルクレンチ（締付工具）に超音波発信機を設け、受信アンテナ装置で受信した超音波パルスの伝播時間に基いて三角測距の原理でトルクレンチで締付けられるボルトの座標を演算処理により求め、予め記憶された各ボルトの座標との比較で該当するボルト番号を特定し、表示装置に表示された該当のボルト番号の表示色を変更するように構成されたシステムである。

このシステムによれば、作業者が、まだ締付けていないボルトを一目で見分けることができるため、ボルトの締付け忘れを防止し、適正な締付けを図ることができる。
特開２００５−１２１１３２号公報

しかしながら、特許文献１に示されるシステムはトルクレンチに超音波発信器を設ける等、装置が複雑化するという問題点があった。また締付を不適正なものとする要因は締付け忘れだけではなく、例えば締付工具を適正な姿勢で用いないことによる異常締付もある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構造でありながら適正な締付を行い得る締付制御システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するための請求項１に係る発明は、吊具の自動巻取り可能な吊下げロープに締付工具を吊下げ、該締付工具を被締結体の複数の締付位置へ移動させて締結部材を締付ける締付制御システムにおいて、上記吊具の上記吊下げロープの送り出し量を検出する送り出し量検出手段と、上記締付工具による各締付位置での締付作業時に、上記送り出し量検出手段による送り出し量が各締付位置に対して設定された所定の適正値であるか否かを判定する送り出し量判定手段と、上記送り出し量が上記適正値であると判定されたときにのみ上記締付工具を駆動可能に制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１記載の締付制御システムにおいて、上記駆動制御手段は、上記送り出し量が上記適正値であると判定されたときの駆動時、上記複数の締付位置ごとに予め設定された締付管理トルクで上記締付工具を駆動制御することを特徴とする。

請求項３に係る発明は、請求項１または２記載の締付制御システムにおいて、上記送り出し量検出手段は、上記吊下げロープを巻き取る回転体の回転角度を検出するロータリーエンコーダであることを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項１乃至３の何れか１項に記載の締付制御システムにおいて、上記締付工具は手作業締付用のハンディタイプであり、上記締付作業は作業者の手作業によってなされることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、以下説明するように、簡単な構造でありながら適正な締付を行うことができる。

本発明の構成によれば、吊具の上記吊下げロープの送り出し量が所定の適正値にあるとき、例えば第１の締付け位置に対応する第１の適正値にあるとき、締付工具が適正姿勢で第１の締付位置にあると判定される。またそのような範囲の適正値が予め複数の締付位置ごとに設定、記憶されている。そして、そのようなときのみ締付工具の駆動が許可されるので、高い確度で適正かつ安定的な締付けを行うことができる。

また、予め適正値が記憶された全ての締付位置での締付けが完了したことをもって当該締付けステーションでの作業が完了したと判定することにより、容易に締付け忘れを防止することができる。

しかも、吊下げロープの送り出し量を検出するという比較的簡単な方法で締付工具の適正位置、適正姿勢を判定するので、装置やシステムの構造を簡単にすることができる。

請求項２の発明によれば、確実な締付け管理トルク（設定トルク）での締付けを行うことができる。特に、締付け位置の相違によって締付け管理トルクが異なるような場合、間違った付け管理トルクで締付けてしまうことを高度に防止することができる。

請求項３の発明によれば、簡単な構成で容易に送り出し量を検出することができる。ロータリーエンコーダの出力は、１回転（３６０°）ごとにリセットされるものでも、回転角度を累積（２回転ならば７２０°）するものでも良い。複数の締付位置の間で、互いに適正値（適正角度）の範囲が重複しないように設定するのが望ましい。

請求項４の発明によれば、例えばボルトの締付位置を変更する必要が生じた場合、送り出し量の適正値を変更するだけで容易に対処することができる。また機種毎にボルトの本数や締付位置が異なるような場合にも容易に対処することができる。つまり自動機による工程に比べ、柔軟な工程とすることができ、多品種の混流生産にも容易に対処することができる。その反面、手作業による工程のため人的ミスの介在する虞がある。しかし本発明の締付制御システムは、作業者の間違った操作を的確に判定し、対処する（例えばナットランナの駆動を保留する）ので、そのような人的ミスを高度に防止することができる。

以下、添付図面を参照しつつ本発明の好ましい実施の形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る締付制御システムの対象となる被締結体、すなわちワーク８０の斜視図である。また図２は、図１の要部拡大図である。

ワーク８０は、具体的には自動車の前輪部分であって、ドライブシャフト８１とストラットアセンブリ８２との結合体である。ドライブシャフト８１の先端（図１の状態で下端）にはブレーキディスク８３とブレーキキャリパ８４とが取付けられている。ブレーキディスク８３とブレーキキャリパ８４とを含む前輪のブレーキシステムはディスクブレーキであって、油圧駆動されるブレーキキャリパ８４でブレーキディスク８３を挟圧することによってブレーキディスク８３の回転が制動される。ブレーキキャリパ８４にはこれに油圧を供給するブレーキホース８５の一端がコネクタボルト８７（以下第１ボルト８７という）によって接続されている。ブレーキホース８５の他端は後の製造工程において車両側と接続されるので、図１、図２に示す製造段階ではフリー状態とされている。

図２に詳細を示すように、ブレーキホース８５の中間部にはホースブラケット８６が設けられている。一方、ストラットアセンブリ８２には板状のブラケット支持部８２ａが固設されている。そしてブラケット支持部８２ａとホースブラケット８６とがホースブラケットボルト８８（以下第２ボルト８８という）によって結合されている。

ワーク８０はドライブシャフト８１が略鉛直となる姿勢で治具７５に保持されている。
そして治具７５を含むワーク８０全体が搬送パレット２に載置されている。

ワーク８０の組立を行う図外の製造ラインでは組立順に組立ステーションが配置され、各組立ステーションを搬送パレット２が順次送られ、所定の組立工程が施されることによりワーク８０が組み立てられる。

本実施形態の締付制御システムが適用される当該組立ステーションでは、上記第１ボルト８７及び第２ボルト８８の締結が行われる。第１，第２ボルト８７，８８は、ボルトヘッドの対辺が共に１２ｍｍである。しかし締付管理トルクＴ（工程上の狙いの締付トルク、以下単に管理トルクＴともいう）が異なっており、第１ボルト８７の管理トルクＴ（１）が２５．５Ｎｍ（適正範囲：２１．６〜２９．４Ｎｍ）、第２ボルト８８の管理トルクＴ（２）が２２Ｎｍ（適正範囲：１８．６〜２５．５Ｎｍ）である。

当該組立ステーションでは、これらのボルトの締付を、図３に示すハンディタイプの電動ナットランナ４０（以下ナットランナ４０と略称する）を用いて作業者が手作業で行うようになっている。そこで、互いに異なる管理トルクＴを有する第１，第２ボルト８７，８８の締付ミスを抑制し、適正な締付が行われるような締付制御システム１が構築されている。以下、この締付制御システム１について説明する。

図３は、ナットランナ４０とこれを吊持する吊具１０の斜視図である。ナットランナ４０は、一般に汎用される電動式ハンディタイプのナットランナと略同等のものである。棒状の本体４１の一端側（先端側）にはモータ４８やトルクセンサ４７を内蔵する駆動部４２が取付けられ、駆動部４２にはソケット４９が装着されている。本実施形態のソケット４９は対辺１２ｍｍのソケットである。

本体４１の他端側（基端側）には作業者が把持するためのハンドル４４か設けられ、さらに起動ボタン４５が設けられている。ハンドル４４のさらに基端側から、電気コード４６が導出され、ナットランナコントローラ５０（図５に示す。以下ＮＲコントローラ５０と略称する。）に接続されている。

本体４１の、ナットランナ４０の重心付近に吊掛リング４３が固設されている。ナットランナ４０は、この吊掛リング４３を介して吊具１０に吊持されている。

図４は、吊具１０の縦断面図である。次に図３及び図４を参照して吊具１０について説明する。吊具１０は、一般にスプリングバランサと呼ばれる機構を内蔵するものである。吊具１０のケース１１は上部にフック１９を備える。吊具１０は、当該組立ステーションの上部に設けられた図外の固定部に、フック１９を介して吊持される。

ケース１１の下部からは吊下げロープ１５が導出されている。吊下げロープ１５の先端にはフック２０が設けられ、吊掛リング４３を吊持する。図４に示すように吊下げロープ１５は、リール１３（回転体）に巻回された状態でケース１１内に収納されている。リール１３の外周面には吊下げロープ１５を適正に巻回するためのリール溝１３ａが形成されている。リール１３は、支持軸１４，１６によってケース１１（及びそのカバー１２）に回転自在に支持されている。

リール１３の内部には空洞が形成され、そこに板バネ１７が収納されている。板バネ１７は支持軸１４，１６と同軸の支持軸１８まわりにゼンマイ状に巻かれた巻きバネである。板バネ１７は、リール１３を吊下げロープ１５が巻き取られる方向に付勢する。

ケース１１の外側には、カバー１２から軸方向にオフセットされた円板３４が設けられている。３組のボルト，ナット３５，３５ａが、円板３４をカバー１２とともにケース１１に固定している。円板３４には、３組の押さえ具３６とボルト３７とによってロータリーエンコーダ３０（送り出し量検出手段）が取付けられている。ロータリーエンコーダ３０は周知の計測器なので詳細構造は省略するが、エンコーダ軸３１の回転角度を計測し、それを電気信号に変換して信号線３３から出力する。エンコーダ軸３１は円板３４に穿設された穴３４ａに通され、リール１３の支持軸１６と同軸上に対向配設されている。支持軸１６とエンコーダ軸３１とはジョイント３２で結合されている。

以上のような構造の吊具１０は、作業者がナットランナ４０を介してフック２０を下方に引張ると、支持軸１４，１６まわりにリール１３が回転し、吊下げロープ１５を下方に送り出す。その結果、ナットランナ４０の吊持位置が下げられる。それとともに板バネ１７の付勢力（復元力）が増大する。

作業者がナットランナ４０から手を離す、或いはナットランナ４０の下方への引張力を緩めると、板バネ１７の付勢力によってリール１３が自動的に巻き取られ、吊下げロープ１５の送り出し量が低減する。その結果、ナットランナ４０の吊持位置が上昇する。

リール１３の回転角度θ（回転量）と吊下げロープ１５の送り出し量Ｌとの間には一定の相関関係があり、０°≦回転角度θ≦３６０°の範囲で回転角度θが大きいほど吊下げロープ１５の送り出し量Ｌが増大する。

ロータリーエンコーダ３０のエンコーダ軸３１はジョイント３２及び支持軸１６を介してリール１３に結合されているから、ロータリーエンコーダ３０はリール１３の回転角度θを検出する。ひいては吊下げロープ１５の送り出し量Ｌを検出する。本実施形態では、吊下げロープ１５の送り出し量Ｌをリール１３の回転角度θで表現する。従って送り出し量Ｌを角度表示する。

ところで、作業者が第１ボルト８７や第２ボルト８８を締付ける際、適正な締付けを行うにはナットランナ４０とワーク８０との干渉を避けつつソケット４９を各ボルトの位置に合わせ、かつ各ボルトの軸線とソケット４９の軸線とを揃えた状態でソケット４９を各ボルトヘッドに嵌合させる必要がある。そのため、適正な締付を行い得るナットランナ４０の位置と姿勢とがある範囲に限定される。その結果、適正な締付を行い得る吊下げロープ１５の送り出し量Ｌの適正値もある範囲に限定される。

送り出し量Ｌの適正範囲は予め試行等によって求められている。本実施形態においては、第１ボルト８７に対する送り出し量Ｌ（１）の適正範囲は３５〜６０°、第２ボルト８８に対する送り出し量Ｌ（２）の適正範囲は１５０〜１８０°となっている。

図５は、締付制御システム１の制御ブロック図である。制御部６０（駆動制御手段）は、当該組立ステーションにおいて第１，第２ボルト８７，８８を適正に締付けるためのシーケンス制御を行うコントローラであり、いわゆるＰＬＣ（Programmable Logic Controller）が用いられている。

制御部６０には、ＩＤアンテナ４と、ポジショナ３８を介してロータリーエンコーダ３０と、ナットランナコントローラ５０を介してナットランナ４０と、操作盤５１と、判定表示部５２と、プリンタ５３とが接続されている。

ＩＤアンテナ４は、個々の搬送パレット２に添付されているＩＤカード３との間で無線通信を行うためのアンテナである。ＩＤカード３には、搬送パレット２に載置されたワーク８０に固有の情報（車種等）が書き込まれている。制御部６０は、ＩＤアンテナ４を介してＩＤカード３に書き込まれた情報を読み出すことができる。また制御部６０は、当該組立ステーションにおける締付完了の直後に、工程の記録（第１，第２ボルト８７，８８の締付が適正に行われたことやその実際の締付トルクの値等）を、ＩＤアンテナ４を介してＩＤカード３に書き込む。

ポジショナ３８は、ロータリーエンコーダ３０からの検出信号を受けてその検出値（回転角度θ）を表示するとともにその値を制御部６０（の送り出し量判定部６１）に送信する。

制御部６０の送り出し量判定部６１（送り出し量判定手段）は、ポジショナ３８からの計測信号を受けて、送り出し量Ｌが適正範囲内にあるか否かを判定する。そして送り出し量Ｌが適正範囲内にあれば、駆動許可信号をナットランナ（ＮＲ）コントローラ５０に送る。

その際、上述のように第１ボルト８７の適正送り出し量Ｌ（１）は３５〜６０°、第２ボルト８８の適正送り出し量Ｌ（１）は１５０〜１８０°であって、両者の間には重複領域がない。従って送り出し量判定部６１は作業者が間違ったボルトを締付けようとしていないこと、例えば第１ボルト８７を締付けるべきときに第２ボルト８８を締付けようとしていないことも結果的にチェックしていることになる。

ナットランナ（ＮＲ）コントローラ５０は、制御部６０（送り出し量判定部６１）からの駆動許可信号を受け、且つ起動ボタン４５が押下されているときにナットランナ４０のモータ４８を駆動するコントローラである。ＮＲコントローラ５０は少なくとも２つの駆動チャンネルを備え、第１チャンネルではモータ４８を管理トルクＴ（１）で駆動し、第２チャンネルではモータ４８を管理トルクＴ（２）で駆動する。駆動チャンネルの切換えは制御部６０（締付管理トルク設定部６２）からの切換信号によって自動的に行われる。なおＮＲコントローラ５０は、制御部６０からの駆動許可信号がないときには起動ボタン４５が押下されてもモータ４８を駆動しない。

ナットランナ４０のトルクセンサ４７は、ボルト締付時の実際の締付トルクを計測し、ＮＲコントローラ５０を介して制御部６０にその計測信号を送る。

制御部６０の締付管理トルク設定部６２は、管理トルクＴの設定を行う。具体的には、ＮＲコントローラ５０へ駆動チャンネルの切換信号を送る。当該組立ステーションでの工程の開始後、送り出し量判定部６１によって送り出し量Ｌ（１）が第１ボルト８７に対する適正範囲内にあると判定された時点（その前でも良い）で、締付管理トルク設定部６２はＮＲコントローラ５０にチャンネル１への切換信号を送る。そして、第２ボルト８７の締結後、送り出し量Ｌ（２）が第２ボルト８８に対する適正範囲内にあると判定された時点（それ以前でも良い）で、ＮＲコントローラ５０にチャンネル２への切換信号を送る。

操作盤５１は、例えばタッチパネル等によって構成されており、作業者或いは管理者が操業前に各種の設定を行うための入力手段である。また操業中はワーク８０の車種表示を行う。

判定表示部５２は、各種ランプの点滅或いは点灯等により、工程に関する情報を作業者に報知する。例えば、送り出し量判定部６１はＮＲコントローラ５０とともに判定表示部５２にも駆動許可信号を送る。判定表示部５２は駆動許可信号を受けて図略の締付選択ＯＫランプを点滅させる。これにより作業者はナットランナ４０が適正位置、適正姿勢にあって駆動可能状態となっていることを認識することができる。

また制御部６０は、各ボルトの締付後、トルクセンサ４７によって計測された実際の締付トルクが、それぞれの許容範囲に入っているときには締付ＯＫ、そうでないときには締付ＮＧの判定を行い、締付判定信号を判定表示部５２に送る。判定表示部５２は締付判定信号を受け、ＯＫのときには図略の締付ＯＫランプを、ＮＧのときには締付ＮＧランプを、それぞれ点灯させる。

また制御部６０は、全てのボルトの締付が完了したと判定されると、判定表示部５２に作業完了信号を送る。判定表示部５２はこれを受けて図略の作業完了ランプを点灯させる。

プリンタ５３は、工程の記録を記録紙に出力する。具体的には、当該組立ステーションでのボルト締付工程完了後に印字工程が設けられ、ＩＤカード３に書き込まれた工程記録が読み出され、記録紙に印字される。この印字工程は、搬送パレット２にワーク８０がセットされた状態で行われる一群の工程（他の組立ステーションでの工程を含む）完了後に纏めて行われる。他の工程の記録と共に、どのユニットのどのボルトを幾らの締付トルクで締め付けたのかという記録を記録紙に印字して残すことにより、高い工程管理状態を維持することができる。

図６は制御部６０によるシーケンス制御の概略フローチャートである。以下このフローチャートを参照して当該制御の内容と第１，第２ボルト８７，８８の締付工程について説明する。

搬送パレット２にセットされたワーク８０が当該組立ステーションに搬送され、所定位置に固定されると、制御部６０はＩＤアンテナ４を介してＩＤカード３から車種等の情報を読み取り、操作盤５１にそれを表示させる。また引数ｉに「１」を入力する（ステップＳ１）。ここで、引数（１）は第１ボルト８７、引数（２）は第２ボルト８８に対応する引数である。

作業者は、まず第１ボルト８７を締付けるべく、ナットランナ４０を適正位置、適正姿勢に保持してソケット４９を第１ボルト８７のボルトヘッドに嵌合させる。それと並行して送り出し量判定部６１は、ロータリーエンコーダ３０によって検出される吊下げロープ１５の送り出し量Ｌ（１）を読み込む（ステップＳ２）。そして送り出し量Ｌ（１）が適正範囲（３５〜６０°）に入っているか否かの判定を行い（ステップＳ３）、入った時点で管理トルクＴを管理トルクＴ（１）に設定する（ステップＳ４）。具体的にはＮＲコントローラ５０にチャンネル１への切換信号と駆動許可信号を送る。また同時に判定表示部５２にも駆動許可信号を送り、締付選択ＯＫランプを点滅させる。

作業者は締付選択ＯＫランプが点滅していることを確認して起動ボタン４５を押下する（ステップＳ５でＹＥＳ）。それによってＮＲコントローラ５０はナットランナ４０のモータ４８を管理トルクＴ（１）で、すなわち２５．５Ｎｍ狙いで駆動する（ステップＳ６）。

第１ボルト８７の締付が完了すると、トルクセンサ４７による検出値が制御部６０に送られ、ＯＫ／ＮＧの判定がなされてその判定結果が判定表示部５２に送られる。実際の締付トルクが許容範囲（２１．６〜２９．４Ｎｍ）に入っていればＯＫで、締付ＯＫランプが点灯される（ステップＳ８）。

ここで何らかの理由により実際の締付トルクが許容範囲に入っていなければ、ＮＧと判定され、締付ＮＧランプが点灯される（ステップＳ９）。その後はリターンされ、工程が中断される。この場合、作業者は部品を交換する等して工程をやり直す。

ステップＳ８でＹＥＳのとき、引数ｉ＝ボルト数Ｎであるか否かの判定がなされる（ステップＳ１０）。当実施形態ではボルト数Ｎ＝２（第１ボルト８７と第２ボルト８８）であるから、引数ｉ＝１のとき、ステップＳ１０ではＮＯと判定される。従って引数ｉがｉ＝２にインクリメントされ（ステップＳ１１）、ステップＳ２以降の工程が繰り返される。すなわち第２ボルト８８の締付が行われる。

引数ｉ＝２のとき、送り出し量Ｌ（２）の適正範囲が１５０〜１８０°であること、ＮＲコントローラ５０が第２チャンネルに切換えられ、管理トルクＴ（２）が２２Ｎｍであること、及び実際の締付トルクの許容範囲が（１８．６〜２５．５Ｎｍ）であること以外は引数ｉ＝１の場合と同様であるからステップＳ２〜Ｓ９の重複説明を省略する。

再度のステップＳ１０において引数ｉ＝ボルト数Ｎ（＝２）と判定されると、制御部６０は作業完了信号を判定表示部５２に送り、作業完了ランプを点灯させる（ステップＳ１２）。さらに制御部６０は、工程の記録（どのボルトを幾らの締付トルクで締付けたか等）をＩＤアンテナ４を介してＩＤカード３に書き込む。ＩＤカード３に書き込まれた記録は、後の印字工程で記録紙に印字され、所定期間保管される。

以上説明したように、本実施形態の締付制御システム１によれば、吊下げロープ１５の送り出し量Ｌが適正値にあるときのみナットランナ４０の駆動が許可されるので、高い確度で適正かつ安定的な締付けを行うことができる。また、全てのボルト（第１，第２ボルト８７，８８）の締付けが完了したことをもって当該締付けステーションでの作業が完了したと判定することにより、確実に締付け忘れを防止することができる。

しかも、ロータリーエンコーダ３０で吊下げロープ１５の送り出し量Ｌを検出するという比較的簡単な方法でナットランナ４０の適正位置、適正姿勢を判定するので、装置やシステムの構造を簡単にすることができる。

またナットランナ４０が手動締付け用のハンディタイプであり、締付工程が作業者による手作業なので、例えばボルトの締付位置を変更する必要が生じた場合、送り出し量Ｌの適正範囲を変更するだけで容易に対処することができる。また機種毎にボルトの本数や締付位置が異なるような場合にも容易に対処することができる。つまり自動機による工程に比べ、柔軟な工程とすることができ、多品種の混流生産にも容易に対処することができる。その反面、手作業による工程のため人的ミスの介在する虞がある。しかし締付制御システム１によれば、作業者の間違った操作を的確に判定し、対処する（例えばナットランナ４０の駆動を保留したり、各種ランプを点滅、点灯させたりする）ので、そのような人的ミスを高度に防止することができる。

また、第１，第２ボルト８７，８８はともにボルトヘッドの対辺が１２ｍｍであって、使用するソケット４９が共通出るため、ＮＲコントローラ５０の駆動チャンネル切換えを手動で行った場合、人的ミスが介在する虞があるが、締付制御システム１によれば駆動チャンネル切換えが自動的に行われるので、そのような人的ミスを排除することができる。

以上、本発明の各実施形態について説明したが、上記実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば上記実施形態では、ワーク８０が自動車の前輪部分であってドライブシャフト８１とストラットアセンブリ８２との結合体であるとしたが、これ以外のあらゆるワーク８０に対して適用可能である。

また対象とする締結部材（ボルト等）も、２本に限定するものではなく、１本または３本以上であっても良い。例えば締結部材の数Ｎ＝３の場合、管理トルクＴ（３）と送り出し量Ｌ（３）の適正範囲を設定するとともに、図６に示すフローチャートでボルト数Ｎ＝３とすれば良い。

また上記実施形態では吊下げロープ１５の送り出し量検出手段として、ロータリーエンコーダ３０を用いたが、これに限定するものではない。例えば、吊下げロープ１５に所定間隔で目盛を刻み、リニアエンコーダ等によってその目盛を読み込むことにより送り出し量Ｌを求めるようにしても良い。

本発明の一実施形態に係る締付制御システムの対象となる被締結体の斜視図である。 図１の要部拡大図である。 ナットランナ（締付工具）とこれを吊持する吊具の斜視図である。 吊具の縦断面図である。 上記締付制御システムの制御ブロック図である。 制御部（駆動制御手段）によるシーケンス制御の概略フローチャートである。

符号の説明

１ 締付制御システム
１０ 吊具
１３ リール（回転体）
１５ 吊下げロープ
３０ ロータリーエンコーダ（送り出し量検出手段）
４０ 電動ナットランナ（締付工具）
６０ 制御部（駆動制御手段）
６１ 送り出し量判定部（送り出し量判定手段）
８０ ワーク（被締結体）
８７ コネクタボルト、第１ボルト（締結部材）
８８ ホースブラケットボルト、第２ボルト（締結部材）
Ｌ（ｉ） （吊下げロープの）送り出し量（ｉ＝１，２）
Ｔ（ｉ） 締付管理トルク（ｉ＝１，２）

Claims (4)

1. 吊具の自動巻取り可能な吊下げロープに締付工具を吊下げ、該締付工具を被締結体の複数の締付位置へ移動させて締結部材を締付ける締付制御システムにおいて、
   上記吊具の上記吊下げロープの送り出し量を検出する送り出し量検出手段と、
   上記締付工具による各締付位置での締付作業時に、上記送り出し量検出手段による送り出し量が各締付位置に対して設定された所定の適正値であるか否かを判定する送り出し量判定手段と、
   上記送り出し量が上記適正値であると判定されたときにのみ上記締付工具を駆動可能に制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする締付制御システム。
2. 上記駆動制御手段は、上記送り出し量が上記適正値であると判定されたときの駆動時、上記複数の締付位置ごとに予め設定された締付管理トルクで上記締付工具を駆動制御することを特徴とする請求項１記載の締付制御システム。
3. 上記送り出し量検出手段は、上記吊下げロープを巻き取る回転体の回転角度を検出するロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項１または２記載の締付制御システム。
4. 上記締付工具は手作業締付用のハンディタイプであり、上記締付作業は作業者の手作業によってなされることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の締付制御システム。

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