JP2011083837A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットアームに装着されるものであって、3個以上のハンド爪14によりワーク10の内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワーク10を挿入させるロボットハンドにおいて、3個以上のハンド爪14に把持されたワーク10が軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、ワーク10を自由に回転させる自由回転機構を有する。
【選択図】図1
Description
歯車の切削又は研削加工時には、歯車(歯面)を加工基準とするために、ワークチャック装置101が工作機に設けられている。ワークチャック装置101は、一組の球面状部材102が、ダイアフラム103の中心部の周りの3箇所に均等に配置されている。ワークチャック装置101は、3箇所に設けられた球面状部材102の間(チャック位置)に歯車110が挿入されると、油圧等によりダイアフラム103の中心部を湾曲させる。すると、各球面状部材102がダイアフラム103の中心部側へそれぞれ移動して歯溝110bに入り込み、歯車110を挟み込んでチャックする。チャックされた歯車110は、歯面110aを基準として工具105により内径部110cや端面を切削又は研削される。ワークチャック装置101は、歯車110のチャック精度を高くするために、ダイアフラム103の変形により球面状部材102を移動させる量(締め代)が、数ミクロンから数十ミクロンにされている。そのため、チャック位置に歯車110を挿入するワーク挿入時における各球面状部材102と歯面110aのクリアランスは、数ミクロンから数十ミクロンと小さい。
<ロボットの概略構成>
図4は、ロボット1を側方から見た概略構成図である。図5は、ロボット1を上方から見た概略構成図である。
図4及び図5に示すように、ロボットハンド11は、ロボット1のロボットアーム4に装着され、図6に示すワーク10をワークチャック装置101に着脱するのに用いられる。ロボット1は、図4に示すように回転部材3を基台2に対して回転させたり、図5に
示すようにロボットアーム4の第1及び第2腕部5,6を屈伸させたり、ロボットアーム4を回転部材3に対して前後に傾けることにより、図5の一点鎖線に示すようにロボットハンド11を広範囲に渡って移動させることが可能である。ロボット1は、ロボットハンド11に操作流体を供給して、ロボットハンド11のワーク把持・解放動作を制御する。
図6は、ワーク10の断面図である。
ワーク10は、歯溝10bが斜めに形成された歯面10aを備えるハスバ歯車である。ワーク10は、歯車軸(図示せず)を貫き通すための内径部10cが中心部軸方向に形成されている。ワーク10は、内径基準と歯面基準とが一致するように、内径を基準として歯切りにより歯が創られ、その後、歯面10aを強度を得るために、歯面10aに熱処理が施されている。ワーク10は、熱処理時に歯面10aが変形し、内径基準と歯面基準とが一致していない。
図1は、本発明の実施形態に係り、ロボットハンド11の平面図である。図2は、図1のAA断面図である。尚、図2では、公知のチャックシリンダ13を側面図で記載している。図3は、図1のOB断面を図中矢印方向から見た図である。
図1に示すロボットハンド11は、チャックシリンダ13を駆動源として、チャックシリンダ13の中心点Oを中心に3個のハンド爪14を径方向へ移動させ、ワーク10の把持又は解放を行う。
続いて、ロボットハンド11の動作例を説明する。図7〜図11は、ロボットハンド11の動作説明図である。図7〜図11においては、ハンド爪14とワーク10とワーク検出センサ22の位置関係が分かりやすいように、便宜的にハンド爪14とワーク検出センサ22を同一断面状に記載している。
ワーク10をワークチャック装置101に装着する指令がロボット1に入力されると、原点位置で待機しているロボットハンド11は、ロボット1によりワーク把持位置へ移動される。この時点では、図7に示すように、ロボットハンド11は、チャックシリンダ13に操作流体が供給されず、3個のハンド爪14をチャックシリンダ13の中心点O側へ後退させている。ロボットハンド11は、ワーク10の内径部10cと同軸上に位置合わせされると、図8に示すように軸方向へ移動され、ハンド爪14を内径部10c内へ挿入する。
ワーク10の挿入時において、ワークチャック装置101の球面状部材102とワーク10の歯面10aとの間には、数ミクロンから数十ミクロンという僅かなクリアランスしかない。一方、ワーク10は、熱処理により歯面10aが変形していることがある。そのため、ロボットハンド11がワークチャック装置101のチャック位置(3箇所に配置された球面状部材102の間)へワーク10を挿入する場合に、球面状部材102が歯面10aに引っ掛かることがある。ロボットハンド11は、球面状部材102が歯面10aに引っ掛かった状態でワーク10の挿入を続けると、球面状部材102が歯面10aに引っ掛かる部分からワーク挿入方向と逆方向への力が局部的に加えられ、しかも、その局部的な力に対する反力でワーク10に回転方向の力が作用する。更に、ロボットハンド11は、球面状部材102が歯面10aに斜めに形成された歯溝10bの側面に押し付けられると、ハンド爪14で把持するワーク10に回転方向の力が加えられる。これらの力が作用するワーク10を単に軸方向へ移動させるだけでは、ワーク10をそれ以上挿入できなくなったり(挿入不良の一例)、ワーク10が傾いた状態でワークチャック装置101のチャック位置にセットされる(着座不良の一例)虞がある。
以上説明したように、本実施形態のロボットハンド11は、例えば、外周又は内周に斜めに歯溝10bが形成されたワーク10を3個のハンド爪14で把持し、ワークチャック装置101のチャック位置に挿入させる場合に、ワーク10が軸心を中心とする回転方向に外力を受けると、その外力に倣ってワーク10を歯溝10bの形成方向に沿って自由に回転させる。よって、上記本実施形態のロボットハンド11によれば、ワーク10の軸方向への移動と回転とを同時に行えるので、ワークチャック装置101のチャック位置に歯面10aを基準としてワーク10を自動で精度良く挿入してセットできる。これにより、例えば、ワーク10の歯面10aをワークチャック装置101でチャックし、歯面10aを基準として歯車10の内径部10cを切削や研削等で再加工することにより、歯車10aの内径基準と歯面基準とを一致させることができる。
本実施形態のロボットハンド11は、ハンド爪14を外向きに移動させてワーク10の内径部10cに押し付けて、ワーク10を保持するので、内径部10cの内径が異なるワークであっても把持できる。
(1)例えば、上記実施形態では、3個のローラ24をロボットハンド11に均等に配置したが、4個以上のローラ24をロボットハンド11に均等に配置しても良い。
(2)例えば、上記実施形態では、ローラ24が左右双方向へ移動可能であるが、ローラ24を一方向へのみ回転するようにしても良い。
(3)例えば、上記実施形態では、ローラ24がフランジ部24aを備えるが、ローラ24を単なる円筒形状にしても良い。
(4)例えば、上記実施形態では、コイルスプリング33をチャックシリンダ13を挟んで対称配置したが、各ローラ24に対応する位置にコイルスプリング33を配置しても良い。この場合、ローラ24がワーク10から受ける力をコイルスプリング33に直接的に作用させ、ワーク10をワークチャック装置101に倣って位置調整しやすい。
(5)例えば、上記実施形態では、ハンド爪14の先端にローラ24を付加して自由回転機構23を設けた。これに対して、3個のハンド爪14の相互中心位置にローラを設けるなどして、自由回転機構を設けても良い。
(6)例えば、上記実施形態では、3個のハンド爪14がワーク10の内径部10cの内壁に当接してワーク10を把持するようにしたが、3個以上のハンド爪でワーク10の外周面(歯面10a)を挟み込んでワーク10を把持するようにしても良い。
(7)例えば、上記実施形態では、ハスバ歯車をワーク10の一例としたが、平歯車などをワーク10の一例としても良い。また、ワークは、丸物ドーナツ形状のもの以外に軸物形状のものであっても良い。
10 ワーク
10b 歯溝
11 ロボットハンド
14 ハンド爪
23 自由回転機構
24 ローラ
24a フランジ部
27 フローティング機構
Claims (6)
- ロボットアームに装着されるものであって、3個以上のハンド爪によりワークの内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワークを挿入させるロボットハンドにおいて、
前記3個以上のハンド爪に把持された前記ワークが軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、前記ワークを自由に回転させる自由回転機構を有する
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載するロボットハンドにおいて、
前記自由回転機構はローラである
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1又は請求項2に記載するロボットハンドにおいて、
前記ロボットアームと前記ハンド爪との間に配置され、前記ハンド爪が把持する前記ワークに作用する力に応じて前記ロボットハンド全体をフローティングさせるフローティング機構を有する
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項3に記載するロボットハンドにおいて、
前記ロボットアームと前記ロボットハンドとが所定の距離以上に近づいたことを検出し、前記ワークの挿入不良を知らせる信号を出力する検出手段を有する
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項2乃至請求項4の何れか1つに記載するロボットハンドにおいて、
前記ローラが、前記ワークの端面に接触するフランジ部を有する
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1乃至請求項5の何れか1つに記載するロボットハンドにおいて、
前記ワークが、前記3個以上のハンド爪に把持される把持部分に斜めの溝が形成されている
ことを特徴とするロボットハンド。
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