JP2008259321A - モータ制御回路 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モ―タの回転数は回転指令クロックCLKsetの周期により設定し、第3の基準クロックCLK3および第4の基準クロックCLK4の周波数を変えることにより、PWM基準信号PWMrefと速度偏差Sdifと速度判別信号Sjに応じて得られる速度偏差PWM駆動信号PWMsdifと、位相偏差Pdifと位相判別信号Pjに応じて得られる位相偏差PWM駆動信号PWMpdifのデューティを変更して、モータのPWM駆動信号PWMdrvのゲインを設定する。
【選択図】図2
Description
上記従来のアナログ式パルス幅変調回路は、制御回路全体の構成が大形化し、しかもコストが高いという課題を有している。
図6に上記特許文献2に記載されたモータの制御回路のブロック図を示す。図6において、制御回路612は、モ―タ613に設定される基準速度に対応する速度デ―タSsを、10進数形式のデ―タで発生する速度設定部614と、前記速度デ―タSsが入力される基準パルス発生手段であるレ―トマルチプライヤ615とを備える。レ―トマルチプライヤ615には、予め定める周波数fckのクロック信号CK1が供給され、前記入力さ
れる速度デ―タSsの値で前記クロック信号CK1を分周して、周波数fiの基準パルスである基準クロック信号CK2を出力する。
の速度パルスP1を発生する速度パルス発生回路617が備えられる。発生された速度パルスfFGは周波数増幅器618において、別途接続されるゲイン設定部619で設定されるゲインGにより、周波数f0
f0=G*fFG
=G*N*B/60
の速度パルスP2に変換される。
N=60*f0/(G*B)
となり、ゲインGを変えることによってモータの回転数も同時に変化してしまうので、同時に基準クロックfi(=fo)も変更しなければならないという課題があった。
前記第1の基準クロックにてカウントする第2のカウンタと、この第2のカウンタのカウント値を保持する第2のレジスタとを備え、前記第1のレジスタと前記第2のレジスタの値を比較し、前記モータが前記回転指令クロックにより設定された回転数より速いか遅いかを判別して速度判別信号を出力する比較器と、前記第1のレジスタと前記第2のレジスタの値を減算して速度偏差として出力する減算器とにより構成される速度偏差検出回路と、
前記速度パルスと前記回転指令クロックと第2の基準クロックとを入力し、前記速度パルスと前記回転指令クロックとの位相を比較して位相差を出力するとともに位相判別信号を出力する位相比較器と、この位相比較器の位相差出力のパルス幅を前記第2の基準クロックにてカウントする第3のカウンタと前記第3のカウンタのカウント値を保持し位相偏差として出力する第3のレジスタとにより構成される位相偏差検出回路と、モータのPWM駆動用のPWM基準信号と前記速度偏差と前記速度判別信号とを入力し、この速度判別信号が遅い状態を示す時は前記PWM基準信号に前記速度偏差出力を付加し、前記速度判別信号が早い状態を示す時は前記PWM基準信号から前記速度偏差出力を減じることにより速度偏差PWM駆動信号を生成する速度偏差PWM出力回路と、この速度偏差PWM出力回路の出力と前記位相偏差と前記位相判別信号とを入力し、前記位相判別信号が遅れた状態を示す時は前記速度偏差PWM駆動信号に前記位相偏差出力を付加し、前記位相判別信号が進んだ状態を示す時は前記速度偏差PWM駆動信号から前記位相偏差出力を減じて位相偏差PWM駆動信号を出力する位相偏差PWM出力回路とにより構成されるパルス幅変調回路とを備え、このパルス幅変調回路の前記速度偏差PWM出力回路は、前記PWM基準信号と前記速度判別信号を入力する第1のエクスクルーシブORゲートと、前記速度偏差を入力し、第3の基準クロックにてカウントする第4のカウンタと、この第4のカウンタのカウント出力と前記PWM基準信号とを入力し、速度偏差PWM駆動信号を出力する第2のエクスクルーシブORゲートとを備え、前記第4のカウンタは、前記第1のエクスクルーシブORゲート出力の立下りエッジにて前記速度偏差をプリセットしてダウンカウントを開始し、カウント中はハイレベルを出力し、カウント値がゼロの時にカウントを停止する様に構成され、前記パルス幅変調回路の前記位相偏差PWM出力回路は、前記速度偏差PWM駆動信号と前記位相判別信号を入力する第3のエクスクルーシブORゲートと、前記位相偏差を入力し第4の基準クロックにてカウントする第5のカウンタと、前記速度偏差PWM駆動信号と前記第5のカウンタのカウント出力を入力し、位相偏差PWM駆動信号を出力する第4のエクスクルーシブORゲートとを備え、前記第5のカウンタは、前記第3のエクスクルーシブORゲート出力の立下りエッジにて前記速度偏差をプリセットしてダウンカウントを開始し、カウント中はハイレベルを出力し、カウント値がゼロの時カウントを停止する様に構成され、前記第3の基準クロックおよび第4の基準クロックの周波数をそれぞれ変更して前記パルス幅変調回路から出力される前記速度偏差PWM駆動信号または前記位相偏差PWM駆動信号のデュ−ティを変更することにより、モータのPWM駆動ゲインを調整可能としたモータ制御回路である。
また、基準クロックの周波数を変更するだけでゲイン設定ができるという効果を有する。
安定性が確保できるという効果を有する。
図1は本発明の実施の形態1によるモータ制御回路のブロック図である。図1においてモ―タに設けられてモ―タの回転速度に対応した周波数の速度パルスPが第1のカウンタ1に入力され、この速度パルスPの周期を第1の基準クロックCLK1にてカウントする。この第1のカウンタ1のカウント値は第1のレジスタ2に受け渡されて保持される。モ―タの回転数を設定する回転指令クロックCLKsetが第2のカウンタ3に入力され、この回転指令クロックCLKsetの周期を第1の基準クロックCLK1にてカウントする。この第2のカウンタ3のカウント値は第2のレジスタ4に受け渡されて保持される。そして、第1のレジスタ2と第2のレジスタ4の出力は比較器8および減算器9に入力される。比較器8により第1のレジスタ2と第2のレジスタ4の値を比較して、モータが回転指令クロックCLKsetにより設定された回転数より速いか、遅いかを示す速度判別信号Sjを出力する。減算器9により第1のレジスタ2と第2のレジスタ4の値を減算し速度偏差Sdifを出力する。以上により速度偏差検出回路40が構成されている。
リヤする。第1のカウンタ1は、1/2分周器50の出力がHレベルの区間は第1の基準クロックCLK1をアップカウントし、第1のカウンタ1がフルカウントするとCARY端子よりLレベルを出力してカウント動作を停止する。
PWM基準信号PWMrefと速度偏差検出回路40から出力される速度判別信号Sjは第1のエクスクルーシブORゲート57に入力される。そして、速度偏差検出回路40から出力される速度偏差Sdifは、第4のカウンタ55に入力され、第3の基準クロックCLK3によりカウントされる。第4のカウンタ55は、第1のエクスクルーシブORゲート57の出力の立下りエッジで速度偏差Sdifをプリセットするとともにダウンカウントを開始し、カウント中はハイレベルを出力して、ゼロにてカウントを停止する。
そして第1カウンタのカウント値a1と第2カウンタのカウント値a2の絶対値減算することにより速度偏差Sdifとして(a1−a2)を得る。図3(a)に示すように、モータの回転速度が遅い時はa1>a2となるので速度判別信号SjとしてH(ハイレベル)を出力する。即ちSjがHの時はモータ回転速度が遅い(Slow状態)であることを示す。
ータをシフトレジスタ62により右にシフトして得られる設定回転数の許容範囲のデータと、速度パルスPと、速度偏差検出回路40の減算器9から得られた速度偏差Sdifを比較器63に入力して、速度偏差Sdifの値が、モータが設定回転数の設定偏差幅(本実施例ではシフトレジスタ62で右に5bitシフトして6.25%としている)以内に納まったどうかを示す回転数ロック信号Dlockを出力する。そして速度偏差PWM駆動信号PWMsdifと位相偏差PWM駆動信号PWMpdifが入力されるセレクタ61を回転数ロック信号Dlockにより切換えて、PWM駆動信号PWMdrvを出力する構成となっている。
X軸は、モータの回転速度が遅くなる方向を速度偏差Sdifが正方向に増加する方向としている。X軸とY軸の交点のX軸の値は速度偏差Sdif=0、即ち回転速度が設定回転数に一致した状態であり、Y軸の値はデューティ=50%である。X−Y座標上に描かれた直線の傾斜がPWM駆動のゲインを表し、傾斜が大きい程小さな速度偏差Sdifに対し、大きなデューティのPWM駆動信号PWMdrv(速度偏差PWM駆動信号PWMsdif)が得られる。即ちゲインが大きくなる。
これにより、速度偏差SdifによるPWMデュ−ティのゲインと位相偏差Pdifによ
るPWMデュ−ティのゲインを個別に設定することが可能であり、またゲイン設定を基準クロックの周波数により設定することができる。
2 第1のレジスタ
3 第2のカウンタ
4 第2のレジスタ
5 位相比較器
6 第3のカウンタ
7 第3のレジスタ
8、63 比較器
9 減算器
10 速度偏差PWM出力回路
11 位相偏差PWM出力回路
12、110 パルス幅変調回路
40 速度偏差検出回路
41 位相偏差検出回路
50、51 1/2分周器
52、53、54 AND
55 第4のカウンタ
56 第5のカウンタ
57、58、59、60 エクスクルーシブORゲート
61 セレクタ
62 シフトレジスタ
64 回転数ロック検出回路
103 比較回路
104 三角波発生回路
106 デジタル/アナログ変換回路
107 偏差検出回路
611 PWM回路
612 モータ制御回路
613 モータ
615 レートマルチプライヤ
616 速度偏差アップダウンカウンタ
617 速度パルス発生回路
618 周波数増幅器
619 ゲイン設定部
620 モータ駆動回路
Claims (3)
- モ―タの回転速度に対応した周波数の速度パルスと第1の基準クロックとモータの回転速度を設定する回転指令クロックとを入力し、前記速度パルスの周期を前記第1の基準クロックにてカウントする第1のカウンタと、この第1のカウンタのカウント値を保持する第1のレジスタと、前記回転指令クロックの周期を前記第1の基準クロックにてカウントする第2のカウンタと、この第2のカウンタのカウント値を保持する第2のレジスタとを備え、前記第1のレジスタと前記第2のレジスタの値を比較し、前記モータが前記回転指令クロックにより設定された回転数より速いか遅いかを判別して速度判別信号を出力する比較器と、前記第1のレジスタと前記第2のレジスタの値を減算して速度偏差として出力する減算器とにより構成される速度偏差検出回路と、前記速度パルスと前記回転指令クロックと第2の基準クロックとを入力し、前記速度パルスと前記回転指令クロックとの位相を比較して位相差を出力するとともに位相判別信号を出力する位相比較器と、この位相比較器の位相差出力のパルス幅を前記第2の基準クロックにてカウントする第3のカウンタと前記第3のカウンタのカウント値を保持し位相偏差として出力する第3のレジスタとにより構成される位相偏差検出回路と、モータのPWM駆動用のPWM基準信号と前記速度偏差と前記速度判別信号とを入力し、この速度判別信号が遅い状態を示す時は前記PWM基準信号に前記速度偏差出力を付加し、前記速度判別信号が早い状態を示す時は前記PWM基準信号から前記速度偏差出力を減じることにより速度偏差PWM駆動信号を生成する速度偏差PWM出力回路と、この速度偏差PWM出力回路の出力と前記位相偏差と前記位相判別信号とを入力し、前記位相判別信号が遅れた状態を示す時は前記速度偏差PWM駆動信号に前記位相偏差出力を付加し、前記位相判別信号が進んだ状態を示す時は前記速度偏差PWM駆動信号から前記位相偏差出力を減じて位相偏差PWM駆動信号を出力する位相偏差PWM出力回路とにより構成されるパルス幅変調回路とを備え、このパルス幅変調回路の前記速度偏差PWM出力回路は、前記PWM基準信号と前記速度判別信号を入力する第1のエクスクルーシブORゲートと、前記速度偏差を入力し、第3の基準クロックにてカウントする第4のカウンタと、この第4のカウンタのカウント出力と前記PWM基準信号とを入力し、速度偏差PWM駆動信号を出力する第2のエクスクルーシブORゲートとを備え、前記第4のカウンタは、前記第1のエクスクルーシブORゲート出力の立下りエッジにて前記速度偏差をプリセットしてダウンカウントを開始し、カウント中はハイレベルを出力し、カウント値がゼロの時にカウントを停止する様に構成され、前記パルス幅変調回路の前記位相偏差PWM出力回路は、前記速度偏差PWM駆動信号と前記位相判別信号を入力する第3のエクスクルーシブORゲートと、前記位相偏差を入力し第4の基準クロックにてカウントする第5のカウンタと、前記速度偏差PWM駆動信号と前記第5のカウンタのカウント出力を入力し、位相偏差PWM駆動信号を出力する第4のエクスクルーシブORゲートとを備え、前記第5のカウンタは、前記第3のエクスクルーシブORゲート出力の立下りエッジにて前記速度偏差をプリセットしてダウンカウントを開始し、カウント中はハイレベルを出力し、カウント値がゼロの時カウントを停止する様に構成され、前記第3の基準クロックおよび第4の基準クロックの周波数をそれぞれ変更して前記パルス幅変調回路から出力される前記速度偏差PWM駆動信号または前記位相偏差PWM駆動信号のデュ−ティを変更することにより、モータのPWM駆動ゲインを調整可能としたモータ制御回路。
- 予め設定されたモータの設定回転数からの許容偏差幅と速度偏差とを比較して、許容偏差幅以内である時に回転数ロック信号を出力する回転数ロック検出回路を備える請求項1記載のモータ制御回路。
- 速度偏差PWM駆動信号と位相偏差PWM駆動信号を入力し、回転数ロック信号に応じて、速度偏差PWM駆動信号と位相偏差PWM駆動信号のいずれかを選択してモータのPWM駆動信号として出力するセレクタを備える請求項2記載のモータ制御回路。
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