JP2008246536A - 溶接状況解析装置及び方法 - Google Patents
溶接状況解析装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008246536A JP2008246536A JP2007091007A JP2007091007A JP2008246536A JP 2008246536 A JP2008246536 A JP 2008246536A JP 2007091007 A JP2007091007 A JP 2007091007A JP 2007091007 A JP2007091007 A JP 2007091007A JP 2008246536 A JP2008246536 A JP 2008246536A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bead
- welding
- image processing
- extracted
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
【解決手段】パルス光源11による溶接部の照明とCCDカメラもしくはC−MOSカメラ14,15による撮影を同期させて、溶融池3を含む溶接部の画像を連続的に撮影し複数の画像データを得る溶接部可視化装置10と、各画像データに含まれる溶接部のビード幅を検出し、このビード幅から溶接状況を解析する画像処理装置20とを備える。
【選択図】図2
Description
溶接レーザのレンズ割れなどによって溶接が正常に行われず、溶接部に溶け込み不足が生じることがある。しかし、従来の手段では、溶接中に、溶け込み不足を検知することはできないため、溶接作業の終了後に、人の手でビードの幅や、溶接部の裏地を検査することによって、溶接部の溶け込み不足を検査していた。
そのため、溶接作業とは別に溶接部検査作業を行う必要があり、リアルタイム性に欠け、生産性が落ちるという問題があった。
前記各画像データに含まれる溶接部のビード幅を検出し、該ビード幅から溶接状況を解析する画像処理装置とを備える、ことを特徴とする溶接状況解析装置が提供される。
ビードに沿って伸びるエッジを暗い部分と明るい部分の境界として強調し、そのエッジ中からビードの淵を抽出し、ビード幅を検出する。
かつエリア毎にビードの淵の候補点を抽出し、他のエリアの候補点との関係からビードの淵を抽出する。
前記各画像データに含まれる溶接部のビード幅を検出し、該ビード幅から溶接状況を解析する画像処理ステップとを有する、ことを特徴とする溶接状況解析方法が提供される。
ビードに沿って伸びるエッジを暗い部分と明るい部分の境界として強調し、そのエッジ中からビードの淵を抽出し、ビード幅を検出する。
かつエリア毎にビードの淵の候補点を抽出し、他のエリアの候補点との関係からビードの淵を抽出する、ことが好ましい。
また、画像処理装置により、前記各画像データに含まれる溶接部のビード幅を検出し、該ビード幅から溶接状況を解析することができる。
従って、溶接時に溶融池近辺の映像を可視化する溶接部可視化装置を用い、得られた映像から溶け込み不足による溶接不良を含む溶接状態の良否を判定することができる。
(1)画像上では基本的にビード以外の部分(ワーク)よりも暗い。
(2)ハレーションを起こしている場合がある。
(3)画像上では基本的に横方向に水平な帯状である。
(4)すすなどの影響で、ビードの境界部分が凸凹している場合がある。
(5)ヒューム(母材の成分が蒸気となって舞い上がり、その蒸気が空気中で冷えるときに形成される微細な酸化物粒子)により白く見える場合がある。
なお、パルス光源は、高輝度フラッシュランプに限定されるものではなく、YAGレーザ第高調波などのレーザ光源であってもよい。
高画素CCDカメラは、カメラヘッド部14とカメラ本体15からなる。カメラヘッド部14は、レンズ及びCCD(例えば140万画素)を内蔵し、溶融池3を含む溶接部の画像を撮影する。カメラ本体15は、カメラヘッド部14を制御し、撮影した画像データ(例えば1320×1040Pixel)を制御装置16に入力する。
なおCCDカメラの代わりにC−MOSカメラ等でもよい。
制御装置16は、例えばパソコン本体であり、ランプ光量制御ユニット13及びカメラ本体15を制御し、画像データを画像処理装置20に出力するとともにモニタ17に表示する。
また、画像処理装置20は、ビードの抽出領域をより細かいエリアに分け、エリア毎に丸め込みのしきい値を動的に決定し、かつエリア毎にビードの淵の候補点を抽出し、他のエリアの候補点との関係からビードの淵を抽出する。
さらに、画像処理装置20による判定結果は、溶接制御装置8に入力され、その制御に反映される。
この画像処理は、判定ステップS1〜S9からなる。
(1)今回の溶接条件と同一条件の下で撮影された過去の溶接データからビード幅が目視で認識できるデータを探し出す。
(2)(1)で探し出した過去のデータのビードに沿うように、図4Aに示すようなビード基準位置枠21を横軸の適切な位置に移動させる。
(3)そのビードの淵の上下位置に、ビード基準位置枠21の上下の辺を合わせ込み、ビード基準位置を設定する。
(1)ユーザーが設定したビード基準位置21の上下のビード淵毎にその位置を基準として、上下に適切な長さの位置に辺を取り、それらの辺が上辺と下辺となる四角形画像を取得する。
(2)ビード淵の候補点を抽出するために、図4Bに示すように先の上下の取得画像を、横方向にそれぞれ複数に細かく区切ったエリア22に分けて、候補点抽出エリアの設定(S23)を行う。
(1)エリア22毎にエリア内ビード部分の輝度値の平均値を取り、その値に定数k(例えば、0.8〜1.0の定数)を掛けて、丸め込みを行うためのしきい値を求める。
(2)エリア毎に(1)のしきい値を用いて、しきい値より輝度が高い画素は、そのしきい値に丸める。
(1)ステップS3で高輝度画素を丸め込んだ画像の画面上側にあるエリアに、縦方向に紙面上から下に向かって白から黒の部分を強調する所定のフィルタを用いて、白から黒に変化するエッジを強調する。
(2)ステップS3で高輝度画素を丸め込んだ画像の画面下側にあるエリアは、縦方向に紙面上から下に向かって黒から白の部分を強調する別のフィルタを用いて、黒から白に変化するエッジを強調する。
(1)エッジ強調後の各画素の輝度値を取得する。
(2)各エリアで、図5に示すように縦座標が同一の画素の輝度値を足し合わせる。
なお、この図において、エリア位置は、上側のビード淵で右から1番目のエリアであり、座標の原点はエリアの左上、350の横線はしきい値、3点の○はビード淵の候補点である。
(1)エリア毎に、輝度値の和から、しきい値よりも大きい部分(凸部)を抽出する。
(2)その抽出した凸部内で輝度値の和が最大となる座標を、そのエリアにおけるビード淵候補点の縦座標とする。候補点の横座標は、そのエリアの横座標の中央値である。
(3)(1)と(2)は、凸部があるだけ繰り返す。よって、複数の候補点か抽出される場合もある。
(1)エリア毎に、ユーザーが設定したビード淵の基準位置に近い候補点を抽出する。
(2)それらの点に対して最小二乗法を用いて直線を当てはめる。
(3)その直線において、最小二乗誤差があるしきい値よりも大きい場合や、傾きがあるしきい値よりも大きい場合は、ステップ78において、ビード淵の抽出に失敗したとする。
(1)ステップS1で設置したビード基準位置から、画像上の設定ビード幅を求める。
(2)ステップS7で抽出したビード淵から、画像処理による検出ビード幅(ビード基準位置の横座標中央値におけるビード幅)を求める。
(3)(1)の設定ビード幅から許容できるビード幅を求め、(2)の検出ビード幅がそれを超えた場合、ステップ81において、その画像のビード幅は異常であるとして、ビード幅が異常な画像数をカウントする(ステップ82)。
すなわち、溶接終了時に、ステップS8の異常数カウントが、一回の溶接における取得画像枚数に対してある一定以上の割合となる場合は、溶接異常と判断し警告表示をする(S91)。溶接異常なし、又は警告表示の後、検出処理が終了する(S92)。
なお、検出においては、上述した画像データからビード淵を抽出し、ビード幅を検出できるまでを示す。
また、画像処理装置により、前記各画像データに含まれる溶接部のビード幅を検出し、該ビード幅から溶接状況を解析することができる。
従って、溶接時に溶融池近辺の映像を可視化する溶接部可視化装置を用い、得られた映像から溶け込み不足による溶接不良を含む溶接状態の良否を判定することができる。
3 溶融池、4 ビード、5 溶接ヒューム(ヒューム)、
6 溶接ヘッド、8 溶接制御装置、
10 溶接部可視化装置、11 パルス光源(高輝度フラッシュランプ)、
12 ランプ電源ユニット、13 ランプ光量制御ユニット、
14 カメラヘッド部、15 カメラ本体、
16 制御装置、17 モニタ、20 画像処理装置
Claims (6)
- パルス光源による溶接部の照明とCCDカメラもしくはC−MOSカメラ等による溶接部の撮影を同期させて、溶融池を含む溶接部の画像を連続的に撮影し複数の画像データを得る溶接部可視化装置と、
前記各画像データに含まれる溶接部のビード幅を検出し、該ビード幅から溶接状況を解析する画像処理装置とを備える、ことを特徴とする溶接状況解析装置。 - 前記画像処理装置により、一定の輝度値以上の画素に対しては、しきい値を用いて、輝度値を低く抑える丸め込みを行い、
ビードに沿って伸びるエッジを暗い部分と明るい部分の境界として強調し、そのエッジ中からビードの淵を抽出し、ビード幅を検出する、ことを特徴とする請求項1に記載の溶接状況解析装置。 - 前記画像処理装置により、ビードの抽出領域をより細かいエリアに分け、エリア毎に丸め込みのしきい値を動的に決定し、
かつエリア毎にビードの淵の候補点を抽出し、他のエリアの候補点との関係からビードの淵を抽出する、ことを特徴とする請求項2に記載の溶接状況解析装置。 - 溶融池を含む溶接部の画像を連続的に撮影し複数の画像データを得る溶接部可視化ステップと、
前記各画像データに含まれる溶接部のビード幅を検出し、該ビード幅から溶接状況を解析する画像処理ステップとを有する、ことを特徴とする溶接状況解析方法。 - 前記画像処理ステップにおいて、一定の輝度値以上の画素に対しては、しきい値を用いて、輝度値を低く抑える丸め込みを行い、
ビードに沿って伸びるエッジを暗い部分と明るい部分の境界として強調し、そのエッジ中からビードの淵を抽出し、ビード幅を検出する、ことを特徴とする請求項4に記載の溶接状況解析方法。 - 前記画像処理ステップにおいて、ビードの抽出領域をより細かいエリアに分け、エリア毎に丸め込みのしきい値を動的に決定し、
かつエリア毎にビードの淵の候補点を抽出し、他のエリアの候補点との関係からビードの淵を抽出する、ことを特徴とする請求項5に記載の溶接状況解析方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007091007A JP5158406B2 (ja) | 2007-03-30 | 2007-03-30 | 溶接状況解析装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007091007A JP5158406B2 (ja) | 2007-03-30 | 2007-03-30 | 溶接状況解析装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008246536A true JP2008246536A (ja) | 2008-10-16 |
JP5158406B2 JP5158406B2 (ja) | 2013-03-06 |
Family
ID=39972104
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007091007A Active JP5158406B2 (ja) | 2007-03-30 | 2007-03-30 | 溶接状況解析装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5158406B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107627054A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-26 | 宁波蓝鼎电子科技有限公司 | 一种用于焊缝跟踪系统的图形显示报警方法 |
JP2019195811A (ja) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接監視装置、溶接監視方法、及びプログラム |
WO2020039948A1 (ja) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接制御装置、表示制御装置、溶接システム、溶接制御方法及びプログラム |
CN112129774A (zh) * | 2020-09-22 | 2020-12-25 | 哈尔滨工业大学(威海) | 一种焊接未熔合缺陷在线检测方法 |
CN112334264A (zh) * | 2018-06-22 | 2021-02-05 | 三菱电机株式会社 | 激光加工装置 |
JP2021535836A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-12-23 | 清華大学Tsinghua University | 溶接ビード成形制御装置及び方法 |
JP6990476B1 (ja) | 2021-08-24 | 2022-01-12 | リンクウィズ株式会社 | 溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査プログラム |
CN117548824A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 武汉新耐视智能科技有限责任公司 | 一种光学精密测定机器人激光远程焊接方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101850968B1 (ko) * | 2016-04-20 | 2018-04-20 | 아진산업(주) | 용접 비드 검사 장치 |
CN108856978B (zh) * | 2018-08-20 | 2020-08-07 | 南京理工大学 | 基于近红外双目视觉识别的角接接头熔透控制方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0716744A (ja) * | 1993-06-17 | 1995-01-20 | Nippon Steel Corp | アーク溶接の撮影方法およびその装置 |
JPH11287619A (ja) * | 1998-04-03 | 1999-10-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 倣い溶接用溶接線検出方法及び装置 |
WO2002064304A1 (fr) * | 2001-02-14 | 2002-08-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif de surveillance du stade de soudage |
JP2003094166A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-04-02 | Denso Corp | 3次元薄肉継手の自動溶接方法 |
JP2003181644A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-02 | Hitachi Ltd | X開先継手の多層盛溶接方法 |
JP2004074264A (ja) * | 2002-08-22 | 2004-03-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接部可視化装置とこれを用いた溶接制御装置及び方法 |
-
2007
- 2007-03-30 JP JP2007091007A patent/JP5158406B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0716744A (ja) * | 1993-06-17 | 1995-01-20 | Nippon Steel Corp | アーク溶接の撮影方法およびその装置 |
JPH11287619A (ja) * | 1998-04-03 | 1999-10-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 倣い溶接用溶接線検出方法及び装置 |
WO2002064304A1 (fr) * | 2001-02-14 | 2002-08-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif de surveillance du stade de soudage |
JP2003094166A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-04-02 | Denso Corp | 3次元薄肉継手の自動溶接方法 |
JP2003181644A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-02 | Hitachi Ltd | X開先継手の多層盛溶接方法 |
JP2004074264A (ja) * | 2002-08-22 | 2004-03-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接部可視化装置とこれを用いた溶接制御装置及び方法 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107627054A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-26 | 宁波蓝鼎电子科技有限公司 | 一种用于焊缝跟踪系统的图形显示报警方法 |
JP7059099B2 (ja) | 2018-05-07 | 2022-04-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接監視装置、溶接監視方法、及びプログラム |
JP2019195811A (ja) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接監視装置、溶接監視方法、及びプログラム |
CN112334264A (zh) * | 2018-06-22 | 2021-02-05 | 三菱电机株式会社 | 激光加工装置 |
WO2020039948A1 (ja) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接制御装置、表示制御装置、溶接システム、溶接制御方法及びプログラム |
JP2020028889A (ja) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接制御装置、表示制御装置、溶接システム、溶接制御方法及びプログラム |
KR102439381B1 (ko) * | 2018-08-21 | 2022-09-01 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 용접 제어 장치, 표시 제어 장치, 용접 시스템, 용접 제어 방법 및 프로그램 |
KR20210031493A (ko) * | 2018-08-21 | 2021-03-19 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 용접 제어 장치, 표시 제어 장치, 용접 시스템, 용접 제어 방법 및 프로그램 |
CN112584957A (zh) * | 2018-08-21 | 2021-03-30 | 株式会社神户制钢所 | 焊接控制装置、显示控制装置、焊接系统、焊接控制方法以及程序 |
JP7075311B2 (ja) | 2018-08-21 | 2022-05-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接制御装置、表示制御装置、溶接システム、溶接制御方法及びプログラム |
JP2021535836A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-12-23 | 清華大学Tsinghua University | 溶接ビード成形制御装置及び方法 |
CN112129774A (zh) * | 2020-09-22 | 2020-12-25 | 哈尔滨工业大学(威海) | 一种焊接未熔合缺陷在线检测方法 |
CN112129774B (zh) * | 2020-09-22 | 2023-08-29 | 哈尔滨工业大学(威海) | 一种焊接未熔合缺陷在线检测方法 |
JP6990476B1 (ja) | 2021-08-24 | 2022-01-12 | リンクウィズ株式会社 | 溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査プログラム |
WO2023027068A1 (ja) * | 2021-08-24 | 2023-03-02 | リンクウィズ株式会社 | 溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査プログラム |
JP2023031026A (ja) * | 2021-08-24 | 2023-03-08 | リンクウィズ株式会社 | 溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査プログラム |
CN117548824A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 武汉新耐视智能科技有限责任公司 | 一种光学精密测定机器人激光远程焊接方法 |
CN117548824B (zh) * | 2024-01-11 | 2024-04-02 | 武汉新耐视智能科技有限责任公司 | 一种光学精密测定机器人激光远程焊接方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5158406B2 (ja) | 2013-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5158406B2 (ja) | 溶接状況解析装置及び方法 | |
JPH0571932A (ja) | 溶接ビードの品質検査装置 | |
JP2007086056A (ja) | 欠陥検出方法および欠陥検出装置 | |
JP2012045610A (ja) | ビードの終端部の形状を判定する装置及びその方法 | |
JP2007285754A (ja) | 欠陥検出方法および欠陥検出装置 | |
JPWO2011152445A1 (ja) | 太陽電池パネルのel検査装置、及びel検査方法 | |
JP5679912B2 (ja) | 溶接異常検知方法及び溶接異常検知装置 | |
JP2007330987A (ja) | 溶接部可視化装置を用いた溶接状況解析装置及び方法 | |
JP4324052B2 (ja) | レーザ溶接品質評価方法 | |
JP3288902B2 (ja) | シール検査システム | |
CN114713948A (zh) | 处理装置、焊接系统、处理方法及存储介质 | |
JP4240220B2 (ja) | レーザ溶接品質検査方法及び装置 | |
KR101308624B1 (ko) | 플레이트 표면 결함 검사 장치 | |
US20090174767A1 (en) | Photographic device and method of photographic inspected portion of subject | |
JP5702355B2 (ja) | 二次電池用連接構造体の検査装置及び二次電池用連接構造体の検査方法 | |
JP2008134160A (ja) | 検査装置、検査方法、プログラム、及び、記録媒体 | |
JP5563936B2 (ja) | 溶接ビードの品質検査方法 | |
JP2891593B2 (ja) | Tig溶接電極形状検出装置 | |
JP5510398B2 (ja) | 溶接部検査装置 | |
JP4147390B2 (ja) | レーザ溶接品質検査方法及び装置 | |
JP2005003574A (ja) | 表面疵検査方法及び表面疵検査装置 | |
JP2006145228A (ja) | ムラ欠陥検出方法及び装置 | |
JP2008196866A (ja) | 溶接割れ検出方法および装置 | |
KR20160006378A (ko) | 금속 판재의 도금층 삭마 가공 양부 판단을 위한 비전 검사 시스템 | |
JP2007198762A (ja) | 欠陥検出方法および欠陥検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120131 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120903 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121128 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5158406 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151221 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |