JP2023031026A - 溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
ことを特徴とする溶接検査装置である。
計測対象物の溶接部の形状を検査する溶接検査システムであって、
所定計測領域における前記計測対象物の形状を計測して形状データを取得する形状データ取得部と、
取得した前記形状データに基づいて溶接部のデータを取得する溶接部データ取得部と、
前記溶接部を複数のエリアに分けて設定するエリア設定部と、
設定された複数のエリア毎に個別に設定された判定基準に基づいて、エリア毎に溶接評価を行う溶接評価部と、
を含む、ことを特徴とする溶接検査システム。
[項目2]
項目に記載の溶接検査システムにおいて、
前記溶接部データ取得部の取得する前記溶接部のデータは、溶接部の深さを示す情報を含み、
前記溶接評価部は、前記複数のエリア毎にそれぞれ設定された深さの判定しきい値に基づいて溶接評価を行う、ことを特徴とする溶接検査システム。
[項目3]
項目3に記載の溶接検査システムにおいて、
前記溶接評価部は、前記複数のエリア毎に当該エリア内に前記判定しきい値を超える深さとなる部分が存在するか否かを判定し、前記複数のエリアのいずれかにおいて前記判定しきい値を超える深さとなる部分が存在する場合に、溶接が不良であると評価する、ことを特徴とする溶接検査システム。
[項目4]
項目1乃至3のいずれか1項に記載の溶接検査システムにおいて、
前記形状データ取得部は、計測対象物の形状データを三次元点群データとして取得し、
前記溶接部データ取得部は、前記三次元点群データから選択された一部の点群に基づいて近似面を生成し、前記三次元点群データの点群と前記近似面の垂直距離が所定値を超える点群を溶接部の形状データとして取得する、ことを特徴とする溶接検査システム。
[項目5]
項目4に記載の溶接検査システムにおいて、
前記溶接部データ取得部は、前記三次元点群データから選択された一部の点群に基づいて生成した近似曲線を用いて複数の三角形で構成されるメッシュを近似面として生成する、ことを特徴とする溶接検査システム。
[項目6]
項目4又は項目5に記載の溶接検査システムにおいて、
前記溶接部形状データ取得部は、ユーザにより入力された座標情報、又は予め記録された座標情報に基づいて定義される基準平面の平面上に複数の代表点を設定し、当該複数の代表点の各々について最も近い距離にある対応点を前記三次元点群データから選択し、選択された複数の前記対応点に基づいて近似曲線を生成する、ことを特徴とする溶接検査システム。
[項目7]
計測対象物の溶接部の形状を検査する溶接検査方法であって、
所定計測領域における前記計測対象物の形状を計測して形状データを取得するステップと、
取得した前記形状データに基づいて溶接部のデータを取得するステップと、
前記溶接部を複数のエリアに分けて設定するステップと、
設定された複数のエリア毎に個別に設定された判定基準に基づいて、エリア毎に溶接評価を行うステップと、
を含む、ことを特徴とする溶接検査方法。
[項目8]
計測対象物の溶接部の形状を検査する溶接検査方法をコンピュータに実行させるための溶接検査プログラムであって、
前記溶接検査プログラムは、前記溶接検査方法として、
計測対象物の溶接部の形状を検査する溶接検査方法であって、
所定計測領域における前記計測対象物の形状を計測して形状データを取得するステップと、
取得した前記形状データに基づいて溶接部のデータを取得するステップと、
前記溶接部を複数のエリアに分けて設定するステップと、
設定された複数のエリア毎に個別に設定された判定基準に基づいて、エリア毎に溶接評価を行うステップと、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする溶接検査プログラム。
本発明の一実施形態に係る溶接検査システム100の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。以下の説明では、添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
図3は、端末1のハードウェア構成を示す図である。端末1は、例えばパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。例えば、端末1のプロセッサ10に設けられる一部の機能が外部のサーバや別端末により実行されてもよい。
図1、図2に戻り、本実施形態に係る作業用ロボット2について説明する。
図4は、端末1に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、端末1のプロセッサ10は、三次元点群データ取得部(三次元モデルデータ取得部)101、基準平面設定部102、近似面生成部103、溶接部点群データ抽出部104、エリア分割部105、溶接評価部106を有している。また、端末1のストレージ12は、三次元点群データ記憶部(三次元モデルデータ記憶部)121、溶接部点群データ記憶部122、溶接評価結果記憶部123を有している。
図5は、本実施の形態1の溶接検査システム100における溶接検査方法のフローチャートの一例である。
2 作業用ロボット
3 コントローラ
4 検査対象物
10 プロセッサ
11 メモリ
12 ストレージ
13 送受信部
14 入出力部
15 バス
21 アーム
22 センサ
50 三次元点群データ
51 溶接部点群データ
52 対応点
60 基準平面
61 グリッド交点
62 平面エリア
70 メッシュ(近似面)
80 溶接部点群データ
100 溶接検査システム
101 三次元点群データ取得部
102 溶接部点群データ取得部
103 近似面生成部
104 溶接部点群データ抽出部
105 エリア分割部
106 溶接評価部
121 三次元点群データ記憶部
122 溶接部点群データ記憶部
123 溶接評価結果記憶部
401 溶接部
Claims (8)
- 計測対象物の溶接部の形状を検査する溶接検査システムであって、
所定計測領域における前記計測対象物の形状を計測して形状データを取得する形状データ取得部と、
取得した前記形状データに基づいて溶接部のデータを取得する溶接部データ取得部と、
前記溶接部を複数のエリアに分けて設定するエリア設定部と、
設定された複数のエリア毎に個別に設定された判定基準に基づいて、エリア毎に溶接評価を行う溶接評価部と、
を含む、ことを特徴とする溶接検査システム。 - 請求項1に記載の溶接検査システムにおいて、
前記溶接部データ取得部の取得する前記溶接部のデータは、溶接部の深さを示す情報を含み、
前記溶接評価部は、前記複数のエリア毎にそれぞれ設定された深さの判定しきい値に基づいて溶接評価を行う、ことを特徴とする溶接検査システム。 - 請求項2に記載の溶接検査システムにおいて、
前記溶接評価部は、前記複数のエリア毎に当該エリア内に前記判定しきい値を超える深さとなる部分が存在するか否かを判定し、前記複数のエリアのいずれかにおいて前記判定しきい値を超える深さとなる部分が存在する場合に、溶接が不良であると評価する、ことを特徴とする溶接検査システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の溶接検査システムにおいて、
前記形状データ取得部は、計測対象物の形状データを三次元点群データとして取得し、
前記溶接部データ取得部は、前記三次元点群データから選択された一部の点群に基づいて近似面を生成し、前記三次元点群データの点群と前記近似面の垂直距離が所定値を超える点群を溶接部の形状データとして取得する、ことを特徴とする溶接検査システム。 - 請求項4に記載の溶接検査システムにおいて、
前記溶接部データ取得部は、前記三次元点群データから選択された一部の点群に基づいて生成した近似曲線を用いて複数の三角形で構成されるメッシュを近似面として生成する、ことを特徴とする溶接検査システム。 - 請求項4又は請求項5に記載の溶接検査システムにおいて、
前記溶接部形状データ取得部は、ユーザにより入力された座標情報、又は予め記録された座標情報に基づいて定義される基準平面の平面上に複数の代表点を設定し、当該複数の代表点の各々について最も近い距離にある対応点を前記三次元点群データから選択し、選択された複数の前記対応点に基づいて近似曲線を生成する、ことを特徴とする溶接検査システム。
- 計測対象物の溶接部の形状を検査する溶接検査方法であって、
所定計測領域における前記計測対象物の形状を計測して形状データを取得するステップと、
取得した前記形状データに基づいて溶接部のデータを取得するステップと、
前記溶接部を複数のエリアに分けて設定するステップと、
設定された複数のエリア毎に個別に設定された判定基準に基づいて、エリア毎に溶接評価を行うステップと、
を含む、ことを特徴とする溶接検査方法。
- 計測対象物の溶接部の形状を検査する溶接検査方法をコンピュータに実行させるための溶接検査プログラムであって、
前記溶接検査プログラムは、前記溶接検査方法として、
計測対象物の溶接部の形状を検査する溶接検査方法であって、
所定計測領域における前記計測対象物の形状を計測して形状データを取得するステップと、
取得した前記形状データに基づいて溶接部のデータを取得するステップと、
前記溶接部を複数のエリアに分けて設定するステップと、
設定された複数のエリア毎に個別に設定された判定基準に基づいて、エリア毎に溶接評価を行うステップと、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする溶接検査プログラム。
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