JP7108329B1 - 情報処理方法、情報処理システム、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
情報処理方法であって、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第1仮想直線と前記三次元モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
を含む、ことを特徴とする情報処理方法。
[項目2]
項目1に記載の情報処理方法であって、
前記三次元モデルデータは、対象物の形状を示す面の情報があるデータである、
ことを特徴とする情報処理方法。
[項目3]
項目1または2のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記基準面を設定するステップは、
前記三次元モデルデータを囲う立体形状の三次元基準範囲を設定するステップと、
前記立体形状の所定の面を前記基準面として設定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
[項目4]
項目1ないし3のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記所定の規則に沿って規則的に並ぶ前記規則位置座標を設定するステップは、
前記基準面に所定の間隔で格子状に並ぶ第2仮想直線の交点を前記規則位置座標として設定するステップである、
ことを特徴とする情報処理方法。
[項目5]
項目1ないし4のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記第1仮想直線と前記三次元モデルデータの交点に前記モデル点座標を生成するステップでは、
前記三次元モデルデータの表側との交点に前記モデル点座標として生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。
[項目6]
項目1ないし5のいずれかに記載の情報処理方法であって、
三次元計測点群データ取得部により、センサにより計測された三次元計測点群データを取得するステップと、
フィッティング部により、前記モデル点座標の集合である三次元モデル点群データと、前記三次元計測点群データとの位置合わせを実行するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
[項目7]
項目6に記載の情報処理方法であって、
前記位置合わせを実行するステップは、
前記三次元モデル点群データと前記三次元計測点群データとが最も近似する位置に位置合わせするステップを含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
[項目8]
情報処理システムであって、
三次元モデルデータを取得する三次元モデルデータ取得部と、
取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定する基準面設定部と、
前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定する規則位置座標設定部と、
前記規則位置座標から延伸した第1仮想直線と前記三次元モデルデータの交点にモデル点座標を生成するモデル点座標生成部と、
を含む、ことを特徴とする情報処理システム。
[項目9]
情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記情報処理方法として、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第1仮想直線と前記三次元モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム。
本発明の一実施形態に係る情報処理システム100の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。以下の説明では、添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
図2は、端末1のハードウェア構成を示す図である。端末1は、例えばパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。例えば、端末1のプロセッサ10に設けられる一部の機能が外部のサーバや別端末により実行されてもよい。
図1に戻り、本実施形態に係る作業用ロボット2について説明する。
図3は、端末1に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、端末1のプロセッサ10は、三次元計測点群データ取得部101、三次元モデルデータ取得部102、三次元データ表示部103、基準面設定部104、規則位置座標設定部105、モデル点座標生成部106、フィッティング部107を有している。また、端末1のストレージ12は、三次元計測点群データ記憶部121、三次元モデルデータ記憶部122、三次元モデル点群データ記憶部123を有している。
図13は、本実施の形態の情報処理システム100における情報処理方法のフローチャートの一例である。
2 作業用ロボット
21 アーム
22 ツール
23 センサ
3 コントローラ
Claims (5)
- 情報処理方法であって、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から前記基準面に対して所定の角度で延伸した第1仮想直線と前記三次元モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
前記モデル点座標生成部により、前記モデル点座標の集合である三次元モデル点群データを生成するステップと、
を含み、
前記基準面を設定するステップは、
前記三次元モデルデータを囲う仮想空間である立体形状の三次元基準範囲を設定するステップと、
前記立体形状の所定の面を前記基準面として設定するステップと、を含み、
前記所定の規則に沿って規則的に並ぶ前記規則位置座標を設定するステップは、
前記基準面に所定の間隔で格子状に並ぶ第2仮想直線の交点を前記規則位置座標として設定するステップであり、
三次元計測点群データ取得部により、センサにより計測された三次元計測点群データを取得するステップと、
フィッティング部により、前記モデル点座標の集合である三次元モデル点群データと、前記三次元計測点群データとの位置合わせを実行するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項1に記載の情報処理方法であって、
前記三次元モデルデータは、対象物の形状を示す面の情報があるデータである、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項1又は2に記載の情報処理方法であって、
前記第1仮想直線と前記三次元モデルデータの交点に前記モデル点座標を生成するステップでは、
前記基準面に近い側である前記三次元モデルデータの表側との交点に前記モデル点座標として生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項1又は2に記載の情報処理方法であって、
前記第1仮想直線と前記三次元モデルデータの交点に前記モデル点座標を生成するステップでは、
前記基準面から前記三次元モデルデータまでの距離又は前記三次元モデルデータの厚みが判明している場合には、前記第1仮想直線を所定の有限長として前記基準面に近い側である前記三次元モデルデータの表側の交点だけを取得する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項1に記載の情報処理方法であって、
前記位置合わせを実行するステップは、
前記三次元モデル点群データと前記三次元計測点群データとが最も近似する位置に位置合わせするステップを含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
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