JP2003094166A - ３次元薄肉継手の自動溶接方法 - Google Patents
３次元薄肉継手の自動溶接方法Info
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- JP2003094166A JP2003094166A JP2001285404A JP2001285404A JP2003094166A JP 2003094166 A JP2003094166 A JP 2003094166A JP 2001285404 A JP2001285404 A JP 2001285404A JP 2001285404 A JP2001285404 A JP 2001285404A JP 2003094166 A JP2003094166 A JP 2003094166A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ３次元の方向に形状が異なっている薄肉継手
を自動的に溶接する方法を提供する。 【解決手段】 本発明の自動溶接方法は、３次元形状の
薄肉継手を溶接する自動溶接方法であって、薄肉継手を
溶接する際に溶接ビードのビード幅を検出する工程と、
ビード幅を基にして溶接電極と被溶接部材との間に印加
する溶接電流の電流値を調整する工程とを採用する。上
記工程を採用することによって、溶接中の溶接電極の径
時変化、被溶接材料の材質変化、溶接材料の汚れ及び形
状による状態変化などの溶接時の条件変化に対応して、
安定した自動溶接方法が可能となった。
を自動的に溶接する方法を提供する。 【解決手段】 本発明の自動溶接方法は、３次元形状の
薄肉継手を溶接する自動溶接方法であって、薄肉継手を
溶接する際に溶接ビードのビード幅を検出する工程と、
ビード幅を基にして溶接電極と被溶接部材との間に印加
する溶接電流の電流値を調整する工程とを採用する。上
記工程を採用することによって、溶接中の溶接電極の径
時変化、被溶接材料の材質変化、溶接材料の汚れ及び形
状による状態変化などの溶接時の条件変化に対応して、
安定した自動溶接方法が可能となった。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、３次元の方向に形
状が異なっている薄肉継手を自動的に溶接する方法に関
する。
状が異なっている薄肉継手を自動的に溶接する方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】３次元の方向に形状が異なる継手を自動
的に溶接する従来の方法には、特公平７−４７２１５号
がある。この従来の方法においては、一定の溶接条件の
基で３次元形状の継手の自動溶接が安定して実施するこ
とができる。しかしながら、この従来の３次元の継手溶
接方法では、１）溶接中の溶接電極の経時変化、２）被
溶接材料の材質変化、３）被溶接材料の形状及び汚れな
どの状態変化、４) 溶接溶融部からの溶融金属の落下と
溶接ビードの形状が凹んでしまう凹型不良との防止、な
どに即時対応して自動的に溶接を行うことは不可能であ
った。
的に溶接する従来の方法には、特公平７−４７２１５号
がある。この従来の方法においては、一定の溶接条件の
基で３次元形状の継手の自動溶接が安定して実施するこ
とができる。しかしながら、この従来の３次元の継手溶
接方法では、１）溶接中の溶接電極の経時変化、２）被
溶接材料の材質変化、３）被溶接材料の形状及び汚れな
どの状態変化、４) 溶接溶融部からの溶融金属の落下と
溶接ビードの形状が凹んでしまう凹型不良との防止、な
どに即時対応して自動的に溶接を行うことは不可能であ
った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記状況を
鑑み、３次元の薄肉継手の自動溶接方法において、溶接
中の溶接電極の経時変化、被溶接材料の材質変化、被溶
接材料の形状及び汚れなどの状態変化、及び溶接溶融部
からの溶融金属の落下と溶接ビードの形状が凹んでしま
う凹型不良との防止、などに即時対応して自動的に溶接
を行うことが可能である自動溶接方法を提供することを
目的とする。
鑑み、３次元の薄肉継手の自動溶接方法において、溶接
中の溶接電極の経時変化、被溶接材料の材質変化、被溶
接材料の形状及び汚れなどの状態変化、及び溶接溶融部
からの溶融金属の落下と溶接ビードの形状が凹んでしま
う凹型不良との防止、などに即時対応して自動的に溶接
を行うことが可能である自動溶接方法を提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の２次元の薄肉継手の自動溶接方法において
は、薄肉継手を溶接する際に溶接ビードのビード幅を検
出する工程と、ビード幅を基にして溶接電極と被溶接部
材との間に印加する溶接電流の電流値を調整する工程と
を採用する。
に、本発明の２次元の薄肉継手の自動溶接方法において
は、薄肉継手を溶接する際に溶接ビードのビード幅を検
出する工程と、ビード幅を基にして溶接電極と被溶接部
材との間に印加する溶接電流の電流値を調整する工程と
を採用する。
【０００５】本発明においては、薄肉継手を溶接する際
に溶接ビードのビード幅を検出する工程を採用すること
によって、継手の溶接接合部分の溶融状況を検出するこ
とができ、さらに、ビード幅を基にして溶接電極と被溶
接部材との間に印加する溶接電流の電流値を調整する工
程を採用することにより、溶接電流のパルス列状電流の
調整ができ、それによって、測定したビード幅または次
のビード幅を調整することができ連続的に重なった溶接
ビードを形成することが可能となる。
に溶接ビードのビード幅を検出する工程を採用すること
によって、継手の溶接接合部分の溶融状況を検出するこ
とができ、さらに、ビード幅を基にして溶接電極と被溶
接部材との間に印加する溶接電流の電流値を調整する工
程を採用することにより、溶接電流のパルス列状電流の
調整ができ、それによって、測定したビード幅または次
のビード幅を調整することができ連続的に重なった溶接
ビードを形成することが可能となる。
【０００６】さらに本発明においては、溶接ビードをＣ
ＣＤカメラで撮像し、画像処理装置によって溶接ビード
の画像を処理して、溶接ビードのビード幅を検出するこ
とを採用したことによって、非常に短時間で溶接ビード
幅を検出することができるので、溶接電流がパルス列状
電流であっても任意のパルス電流を制御することが可能
となる。
ＣＤカメラで撮像し、画像処理装置によって溶接ビード
の画像を処理して、溶接ビードのビード幅を検出するこ
とを採用したことによって、非常に短時間で溶接ビード
幅を検出することができるので、溶接電流がパルス列状
電流であっても任意のパルス電流を制御することが可能
となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明は、上記工程を採用したこ
とにより、３次元方向に形状の相違する薄肉継手を自動
溶接する際に、上記１）溶接中の溶接電極の経時変化、
２）被溶接材料の材質変化、３）被溶接材料の形状及び
汚れなどの状態変化、及びこれらに加えて、４）溶接溶
融部からの溶融金属の落下と溶接ビードの形状が凹んで
しまう凹型不良との防止、５）溶接溶融部の裏面ビード
を連続的に安定した形状で存在させること、等に対応し
て溶接条件を安定させて薄肉継手を自動的に溶接するこ
とができる。
とにより、３次元方向に形状の相違する薄肉継手を自動
溶接する際に、上記１）溶接中の溶接電極の経時変化、
２）被溶接材料の材質変化、３）被溶接材料の形状及び
汚れなどの状態変化、及びこれらに加えて、４）溶接溶
融部からの溶融金属の落下と溶接ビードの形状が凹んで
しまう凹型不良との防止、５）溶接溶融部の裏面ビード
を連続的に安定した形状で存在させること、等に対応し
て溶接条件を安定させて薄肉継手を自動的に溶接するこ
とができる。
【０００８】一般的に、溶接時の溶接溶融部への入熱量
Ｗは、Ｗ＝ｖｉｔ＝ｉ2Ｒｔで表される。ここで、ｖは
溶接電圧、ｉは溶接電流、Ｒは電気抵抗、及びｔは溶接
時間を表す。したがって、被溶接材料の電気抵抗が変化
した場合には、溶接電流または溶接時間を変化させない
限り、被溶接材料に供給される入熱量は変化することに
なる。溶接部への入熱量Ｗを制御するために、従来技術
の自動溶接方法においては、上式における溶接時間ｔの
みを制御しているが、溶接電流ｉと溶接時間ｔとの双方
を制御することが可能である。上式においては、入熱量
Ｗは溶接電流ｉの二乗に比例しており、溶接電流ｉを制
御することによって、入熱量Ｗの制御をさらに精密且つ
安定に実施することが可能となる。
Ｗは、Ｗ＝ｖｉｔ＝ｉ2Ｒｔで表される。ここで、ｖは
溶接電圧、ｉは溶接電流、Ｒは電気抵抗、及びｔは溶接
時間を表す。したがって、被溶接材料の電気抵抗が変化
した場合には、溶接電流または溶接時間を変化させない
限り、被溶接材料に供給される入熱量は変化することに
なる。溶接部への入熱量Ｗを制御するために、従来技術
の自動溶接方法においては、上式における溶接時間ｔの
みを制御しているが、溶接電流ｉと溶接時間ｔとの双方
を制御することが可能である。上式においては、入熱量
Ｗは溶接電流ｉの二乗に比例しており、溶接電流ｉを制
御することによって、入熱量Ｗの制御をさらに精密且つ
安定に実施することが可能となる。
【０００９】通常の自動溶接方法においては、一定電流
源を用いているために、被溶接材料の溶接条件の変化に
よるそれらの電気抵抗の変化に対しても、一定電流で時
間のみを変化させて被溶接材料に通電するように制御さ
れている。
源を用いているために、被溶接材料の溶接条件の変化に
よるそれらの電気抵抗の変化に対しても、一定電流で時
間のみを変化させて被溶接材料に通電するように制御さ
れている。
【００１０】溶接部の溶接ビードの大きさは被溶接材料
に供給される入熱量に比例する。そこで、上記１）溶接
中の溶接電極の経時変化、２）被溶接材料の材質変化、
及び３）被溶接材料の形状及び汚れなどの状態変化、に
対応した自動制御をするために、溶接部の溶接ビードの
幅を画像処理装置を用いて検出し、目標の溶接ビード幅
になるように溶接電流の値を制御する。すなわち上記
１）、２）及び３）に対応するために、溶接ビード幅が
目標とする幅より小さい場合、溶接電流の値を上昇させ
て通電することによって入熱量を増加させる。一方溶接
ビード幅が目標とする幅より大きい場合、溶接電流の値
を降下させて通電することによって入熱量を減少させ
る。
に供給される入熱量に比例する。そこで、上記１）溶接
中の溶接電極の経時変化、２）被溶接材料の材質変化、
及び３）被溶接材料の形状及び汚れなどの状態変化、に
対応した自動制御をするために、溶接部の溶接ビードの
幅を画像処理装置を用いて検出し、目標の溶接ビード幅
になるように溶接電流の値を制御する。すなわち上記
１）、２）及び３）に対応するために、溶接ビード幅が
目標とする幅より小さい場合、溶接電流の値を上昇させ
て通電することによって入熱量を増加させる。一方溶接
ビード幅が目標とする幅より大きい場合、溶接電流の値
を降下させて通電することによって入熱量を減少させ
る。
【００１１】さらに、上記４）の溶接溶融部からの溶融
金属の落下と溶接ビードの形状が凹んでしまう凹型不良
を防止するためには、溶接金属の落下及び凹型不良が発
生する溶接ビードの幅の最大値を決定し、溶接ビードの
幅をそれらが発生する幅より小さな幅に制御することに
よって達成することができる。
金属の落下と溶接ビードの形状が凹んでしまう凹型不良
を防止するためには、溶接金属の落下及び凹型不良が発
生する溶接ビードの幅の最大値を決定し、溶接ビードの
幅をそれらが発生する幅より小さな幅に制御することに
よって達成することができる。
【００１２】また、上記５）の溶接溶融部の裏ビードが
連続的して安定した形状で存在させることに対応するた
めには、被溶接材料の溶接面の曲率に依存させて溶接ビ
ードの幅の最小値を定め、溶接ビードの幅をそれらが発
生する幅より小さな幅に制御することによって達成する
ことができる。
連続的して安定した形状で存在させることに対応するた
めには、被溶接材料の溶接面の曲率に依存させて溶接ビ
ードの幅の最小値を定め、溶接ビードの幅をそれらが発
生する幅より小さな幅に制御することによって達成する
ことができる。
【００１３】
【実施例】本発明の薄肉継手の自動溶接方法を以下に説
明する。図１に３次元方向に形状が変化する継手の溶接
部の部分斜視図を示す。図１に示すように、それぞれの
被溶接材１−１、１−２は、３次元方向にその形状が変
化する。溶接トーチ３の電極４から放射されるパルス列
状の電流によって、被溶接材料１−１、１−２の継手
は、一部分が重なり合って溶接ビード６−１、６−２、
６−３が連続的に形成されるように接合される。本発明
の自動溶接方法においては、溶接ビード６の形成状況を
ＣＣＤ(電荷結合素子）カメラ２で撮像する。
明する。図１に３次元方向に形状が変化する継手の溶接
部の部分斜視図を示す。図１に示すように、それぞれの
被溶接材１−１、１−２は、３次元方向にその形状が変
化する。溶接トーチ３の電極４から放射されるパルス列
状の電流によって、被溶接材料１−１、１−２の継手
は、一部分が重なり合って溶接ビード６−１、６−２、
６−３が連続的に形成されるように接合される。本発明
の自動溶接方法においては、溶接ビード６の形成状況を
ＣＣＤ(電荷結合素子）カメラ２で撮像する。
【００１４】また、このときの溶接ビードの溶け込み状
態を図２に示す。図２に示すように、溶接トーチ３側の
溶接面では、溶接アーク５が入射される部分すなわち表
面ビード幅Ｗ1が溶融される。一方、溶接トーチ３とは
反対側の面では、裏面ビード幅Ｗ2が溶融される。この
裏面ビード幅Ｗ2は、表面ビード幅Ｗ1より小さくなるの
で、特に３次元に形状が変化する継手の溶接にいては、
表面ビード幅Ｗ1だけでなく、裏面ビード幅Ｗ2が途切れ
ることなく連続するように溶接することが必要である。
態を図２に示す。図２に示すように、溶接トーチ３側の
溶接面では、溶接アーク５が入射される部分すなわち表
面ビード幅Ｗ1が溶融される。一方、溶接トーチ３とは
反対側の面では、裏面ビード幅Ｗ2が溶融される。この
裏面ビード幅Ｗ2は、表面ビード幅Ｗ1より小さくなるの
で、特に３次元に形状が変化する継手の溶接にいては、
表面ビード幅Ｗ1だけでなく、裏面ビード幅Ｗ2が途切れ
ることなく連続するように溶接することが必要である。
【００１５】本発明の自動溶接方法の概略図を図３に示
す。溶接トーチ３の電極から放射されるパルス列状の電
流によって溶融された溶融ビードは、ＣＣＤカメラ２で
撮像される。この撮像された画像が画像処理装置７に画
像入力される。画像処理された溶接ビード画像は制御装
置８に入力され、溶接電流を制御する場合は、溶接電源
９に入力して溶接トーチ３に流す電流を制御する。ま
た、被溶接材の３次元の形状変化に対応するために溶接
トーチ位置を制御する場合、ロボット１０に制御信号を
送信して溶接トーチ３の位置制御を行う。
す。溶接トーチ３の電極から放射されるパルス列状の電
流によって溶融された溶融ビードは、ＣＣＤカメラ２で
撮像される。この撮像された画像が画像処理装置７に画
像入力される。画像処理された溶接ビード画像は制御装
置８に入力され、溶接電流を制御する場合は、溶接電源
９に入力して溶接トーチ３に流す電流を制御する。ま
た、被溶接材の３次元の形状変化に対応するために溶接
トーチ位置を制御する場合、ロボット１０に制御信号を
送信して溶接トーチ３の位置制御を行う。
【００１６】ＣＣＤカメラ２で撮像した画像を画像処理
装置７によってリアルタイムに把握して、次に溶接制御
装置８にフィードバックして溶接電源９の溶接電流を制
御することによって、溶接条件を安定化させることが可
能となる。画像処理装置７のフローチャートを図４に示
す。本発明の画像処理装置７においては、溶接スタート
ＡとともにＣＣＤカメラ２で撮像された画像が画像入力
Ｂされて、溶接ビード幅検出Ｃがなされ、その後ビード
幅Ｄが所定の幅より大きいかまたは小さいかが判別され
る。ビード幅が小さい場合は電流増大Ｅが指令され、ビ
ード幅が大きい場合は電流減少Ｆが指令される。さら
に、溶接終了の可否が判断され、可の場合は溶接終了Ｇ
が指令され、その次のパルス列の溶接スタートＡが開始
する。また、溶接終了Ｇが否の場合は画像入力Ｂに戻
る。
装置７によってリアルタイムに把握して、次に溶接制御
装置８にフィードバックして溶接電源９の溶接電流を制
御することによって、溶接条件を安定化させることが可
能となる。画像処理装置７のフローチャートを図４に示
す。本発明の画像処理装置７においては、溶接スタート
ＡとともにＣＣＤカメラ２で撮像された画像が画像入力
Ｂされて、溶接ビード幅検出Ｃがなされ、その後ビード
幅Ｄが所定の幅より大きいかまたは小さいかが判別され
る。ビード幅が小さい場合は電流増大Ｅが指令され、ビ
ード幅が大きい場合は電流減少Ｆが指令される。さら
に、溶接終了の可否が判断され、可の場合は溶接終了Ｇ
が指令され、その次のパルス列の溶接スタートＡが開始
する。また、溶接終了Ｇが否の場合は画像入力Ｂに戻
る。
【００１７】本発明の自動溶接方法においては、スロー
プダウン型のパルス列状の電流を用いる。図５に示す各
パルス列は、４本のパルス１１−１、１１−２、１１−
３、１１−４からなる。本発明においては、ＣＣＤカメ
ラ２で撮像した画像を画像処理装置にフィードバックし
て溶接電源の溶接電流を制御する場合、パルス列１１の
第１のパルス１１−１による溶接ビード幅を検出し、図
４に示すように、第１のパルス１１−１の電流値を径時
変化で制御するか（この場合は電流を減少させてい
る）、または、次のパルス列１１’の第１のパルスを径
時変化で制御することができる（この場合は電流を増大
させている）。さらに次のパルス列１１”のように、一
定電流値で制御させることもできる。
プダウン型のパルス列状の電流を用いる。図５に示す各
パルス列は、４本のパルス１１−１、１１−２、１１−
３、１１−４からなる。本発明においては、ＣＣＤカメ
ラ２で撮像した画像を画像処理装置にフィードバックし
て溶接電源の溶接電流を制御する場合、パルス列１１の
第１のパルス１１−１による溶接ビード幅を検出し、図
４に示すように、第１のパルス１１−１の電流値を径時
変化で制御するか（この場合は電流を減少させてい
る）、または、次のパルス列１１’の第１のパルスを径
時変化で制御することができる（この場合は電流を増大
させている）。さらに次のパルス列１１”のように、一
定電流値で制御させることもできる。
【００１８】本発明の３次元薄肉継手の自動溶接方法に
おいては、画像処理装置を用いて、溶接ビード幅を検出
しているので、溶接トーチと被溶接材の間に発生する溶
接アークの影響を回避するために、フィルタを通して撮
像するのが好ましい。また、本発明においては溶接ビー
ド幅の検出に画像処理装置を用いているが溶接ビードの
温度を測定する温度分布検出装置及び溶接ビードの高さ
を測定する変位量検出装置らによっても溶接ビード幅を
検出して制御することができる。
おいては、画像処理装置を用いて、溶接ビード幅を検出
しているので、溶接トーチと被溶接材の間に発生する溶
接アークの影響を回避するために、フィルタを通して撮
像するのが好ましい。また、本発明においては溶接ビー
ド幅の検出に画像処理装置を用いているが溶接ビードの
温度を測定する温度分布検出装置及び溶接ビードの高さ
を測定する変位量検出装置らによっても溶接ビード幅を
検出して制御することができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明の３次元薄肉継手の自動溶接方法
においては、従来技術の効果である入熱量を減少させ溶
融金属量を減少すること、及び裏面ビードを連続させて
存在させることに加えて、各パルス列の電流値を制御し
て溶接ビード幅を制御することにより、溶接中の溶接電
極の径時変化、被溶接材料の材質変化、溶接材料の汚れ
及び形状による状態変化などの溶接時の条件変化に対応
して、安定した自動溶接方法が可能となった。
においては、従来技術の効果である入熱量を減少させ溶
融金属量を減少すること、及び裏面ビードを連続させて
存在させることに加えて、各パルス列の電流値を制御し
て溶接ビード幅を制御することにより、溶接中の溶接電
極の径時変化、被溶接材料の材質変化、溶接材料の汚れ
及び形状による状態変化などの溶接時の条件変化に対応
して、安定した自動溶接方法が可能となった。
【図１】図１は、本発明の薄肉継手の自動溶接方法にお
ける、３次元方向に形状が変化する継手の部分斜視図を
示す。
ける、３次元方向に形状が変化する継手の部分斜視図を
示す。
【図２】図２は、薄肉継手の溶接ビードの溶け込み状態
を示す部分断面図である。
を示す部分断面図である。
【図３】図３は、本発明の自動溶接方法の概略を示す図
である。
である。
【図４】図４は、本発明の画像処理装置のフローチャー
トを示す。
トを示す。
【図５】図５は、本発明の自動溶接方法におけるスロー
プダウン型のパルス列状の電流を模式的に示す図であ
る。
プダウン型のパルス列状の電流を模式的に示す図であ
る。
１…被溶接材
２…ＣＣＤカメラ
３…トーチ
４…電極
５…溶接アーク
６…溶接ビード
７…画像処理装置
８…制御装置
９…溶接電源
１０…ロボット
１１…パルス列
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 高田 智
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会
社デンソー内
(72)発明者 上甲 敬三
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会
社デンソー内
(72)発明者 川越 禎
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会
社デンソー内
(72)発明者 菅沼 隆司
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会
社デンソー内
Ｆターム(参考） 4E082 AA08 BA04 EA06 EB11 EF07
Claims (4)
- 【請求項１】 ３次元形状の薄肉継手を溶接する自動溶
接方法であって、 前記薄肉継手を溶接する際に溶接ビードのビード幅を検
出する工程と、 前記ビード幅を基にして溶接電極と被溶接部材との間に
印加する溶接電流の電流値を調整する工程と、を特徴と
する薄肉継手の自動溶接方法。 - 【請求項２】 前記溶接ビードをＣＣＤカメラで撮像
し、画像処理装置によって前記溶接ビードの画像を処理
して、前記溶接ビードのビード幅を検出することを特徴
とする請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 前記溶接電極と被溶接部材との間に印加
する溶接電流が複数のパルス電流からなるパルス列状電
流であり、検出されたビード幅をもとに前記パルス列状
電流の第１のパルス電流を調整することを特徴とする請
求項１または２に記載の方法。 - 【請求項４】 前記溶接電極と被溶接部材との間に印加
する溶接電流が複数のパルス電流からなるパルス列状電
流であり、検出されたビード幅をもとに次のパルス列状
電流の第１のパルス電流を調整することを特徴とする請
求項１または２に記載の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001285404A JP2003094166A (ja) | 2001-09-19 | 2001-09-19 | ３次元薄肉継手の自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001285404A JP2003094166A (ja) | 2001-09-19 | 2001-09-19 | ３次元薄肉継手の自動溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003094166A true JP2003094166A (ja) | 2003-04-02 |
Family
ID=19108556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001285404A Pending JP2003094166A (ja) | 2001-09-19 | 2001-09-19 | ３次元薄肉継手の自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003094166A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008246536A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Ihi Corp | 溶接状況解析装置及び方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0615451A (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 溶接ロボットシステム |
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