CN108687425A - 摆动焊接的热量操控和接缝追踪 - Google Patents

摆动焊接的热量操控和接缝追踪 Download PDF

Info

Publication number
CN108687425A
CN108687425A CN201810266989.9A CN201810266989A CN108687425A CN 108687425 A CN108687425 A CN 108687425A CN 201810266989 A CN201810266989 A CN 201810266989A CN 108687425 A CN108687425 A CN 108687425A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
waveform
waveforms
welded
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810266989.9A
Other languages
English (en)
Inventor
S·R·彼得斯
约翰·本杰明·谢弗
大卫·A·芬克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lincoln Global Inc
Original Assignee
Lincoln Global Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lincoln Global Inc filed Critical Lincoln Global Inc
Publication of CN108687425A publication Critical patent/CN108687425A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/022—Welding by making use of electrode vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/09—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage
    • B23K9/091—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage characterised by the circuits
    • B23K9/092—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage characterised by the circuits characterised by the shape of the pulses produced
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
    • B23K9/1006—Power supply
    • B23K9/1012—Power supply characterised by parts of the process
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting

Abstract

一种电弧焊机在工件之间产生摆动图案。每个焊道包括中心部，所述中心部包括位于所述工件之间的接合区域以及与所述接合区域间隔开的边缘区域。所述焊机包括：电源，所述电源为焊条提供焊接波形以产生电弧来实现期望的焊接用热量；焊炬；以及振荡器，所述振荡器用于使所述焊炬在所述焊接边缘区域之间振荡。控制器使所述电源在所述接合区域内进行焊接期间在使用第一波形的第一模式下运行、并且在所述边缘区域内进行焊接期间在使用第二波形的第二模式下运行，所述第二波形与所述第一波形相比具有更大的正分量。所述控制器基于所述第一波形而非所述第二波形来确定伸出长度值、并且基于所述第二波形而非所述第一波形来执行接缝追踪。

Description

摆动焊接的热量操控和接缝追踪
发明背景
1.技术领域
本申请总体上涉及一种用于实施电弧焊接的方法和装置，并且更具体地涉及一种在焊接操作过程中控制热量以便使用位置热量控制来产生摆动图案的新型方法和焊机。
2.背景技术
电弧焊接用于各种各样的金属接合及堆焊应用中。在大多数焊接应用中，相对于焊接接头来操控焊条，以便实现期望的焊珠轮廓。例如，对于伸展焊珠，在焊条沿着焊接接头的长度方向前进时，焊条可以横跨焊接接头左右摆动，以操控不同位置处的电弧热量。对于操控热量，经常确定最大热量输入水平，并且然后选择合适的焊接波形和参数进行焊接。在诸如焊接接头最外面的侧向范围等工件深处可以承受高热量的位置处，暂停焊条的摆动运动以将工件的这个部分暴露于增加熔深的高热量。在诸如焊接在一起的两个工件之间的接缝处等其他位置处，金属的深度要求焊条沿着摆动路径保持运动，以避免烧穿工件。
可以对焊条的位置进行追踪，以便实现充分的基于位置的温度控制，而不是选择固定的热量输入水平。然而，常规的相对于接缝进行的焊条位置追踪噪声太大、并且在涉及脉冲和AC波形的点弧焊接操作过程中无响应。结果是，常规的焊接方法和装置不能准确地确定在焊接过程中何时对焊接参数或热量输入进行改变以实现不同的间隙宽度。
发明内容
相应地，本领域需要一种在摆动焊接过程中用多个AC波形来准确地确定平均焊接电流或电压来进行热量控制、以便可以确定多个不同的焊接参数的焊机和方法。
根据一个方面，本主题申请涉及一种用于沿着对齐的工件之间的焊缝用横跨所述焊缝的一系列单独焊道来产生摆动图案的电弧焊机。每个焊道包括中心部，所述中心部包括位于所述对齐的工件之间的接合区域、以及所述对齐的工件中的每一个的与所述接合区域间隔开的焊接边缘区域。所述焊机包括：电源，所述电源为焊条提供焊接波形以产生电弧来实现期望的焊接用热量；焊炬；以及振荡器，所述振荡器被配置成用于使所述焊炬振荡以沿着所述焊缝且在所述焊接边缘区域之间产生所述摆动图案。至少一个控制器使所述电源在所述接合区域内进行焊接期间至少在使用第一波形的第一模式下运行、并且在所述焊接边缘区域内进行焊接期间在使用第二波形的第二模式下运行，所述第二波形与在所述第一模式下使用的所述第一波形相比具有更大的正分量。所述至少一个控制器基于在所述接合区域中进行焊接时使用的所述第一波形而非所述第二波形来确定伸出长度值、并且基于在所述焊接边缘区域中进行焊接时使用的所述第二波形而非所述第一波形来对所述焊缝执行接缝追踪。
根据另一方面，本主题申请涉及一种对在沿着对齐的工件之间的焊缝用横跨所述焊缝的一系列单独焊道产生摆动图案的过程中由电弧焊机产生的热量进行控制的方法。每个焊道包括中心部，所述中心部包括位于所述对齐的工件的横向间隔开的边缘之间的接合区域、以及所述对齐的工件中的每一个的与所述接合区域间隔开的焊接边缘区域。所述方法包括在电弧焊接过程中使所述电弧焊机的焊炬在所述焊接边缘区域之间振荡。感测由电源提供给所述焊炬的焊条的焊接波形。所述方法包括：确定所述焊炬邻近所述接合区域并且向所述焊条提供第一AC波形；以及确定所述焊炬邻近焊接边缘区域并且向所述焊条提供第二AC波形，其中，所述第二AC波形与在所述接合区域中进行焊接时使用的所述第一AC波形相比具有更大的正分量。基于在所述接合区域中进行焊接时使用的所述第一AC波形并排除所述第二AC波形来确定伸出长度值。基于在所述焊接边缘区域中进行焊接时使用的所述第二AC波形并排除所述第一AC波形来对所述焊缝执行接缝追踪。
根据一个方面，本主题申请涉及一种用于沿着对齐的工件之间的焊缝用横跨所述焊缝的一系列单独焊道产生摆动图案的电弧焊机，每个焊道包括中心部，所述中心部包括位于所述对齐的工件之间的接合区域、以及所述对齐的工件中的每一个的与所述接合区域间隔开的焊接边缘区域。所述焊机包括：电源，所述电源为焊条提供焊接波形以产生电弧来实现期望的焊接用热量；焊炬；以及振荡器，所述振荡器被配置成用于使所述焊炬振荡以沿着所述焊缝且在所述焊接边缘区域之间产生所述摆动图案。至少一个控制器使所述电源在所述接合区域内进行焊接期间至少在使用第一AC波形的第一模式下运行、并且在所述焊接边缘区域内进行焊接期间在使用第二AC波形的第二模式下运行，所述第二AC波形与在所述第一AC模式下使用的所述第一波形相比具有更大的正分量。所述至少一个控制器基于在所述接合区域中进行焊接时使用的所述第一AC波形、而非基于所述第二AC波形来确定第一焊接参数。所述至少一个控制器基于在所述焊接边缘区域中进行焊接时使用的所述第二AC波形、而非基于所述第一AC波形来确定第二焊接参数。
以上概述呈现了简化的总结，以提供对本文所讨论的系统和方法的一些方面的基本理解。本概述不是对在此讨论的系统和/或方法的广泛的综述。这并不旨在确定重要/关键的要素或限定这样的系统和/或方法的范围。其唯一的目的是以简化的形式呈现一些概念，作为稍后呈现的更详细的说明的序言。
附图说明
本发明可以在某些部件和部件安排方面采取实体形式，其实施例将在说明书中详细描述并且在形成本说明书的一部分的附图中展示，并且在附图中：
图1示出了正在用于焊接开根接头的电弧焊机的焊炬的展示性布置；
图2示出了提供给正在用于焊接开根接头的电弧焊机的焊炬的侧视图；
图3是根据本披露的电弧焊机的实施例的示意性图示；
图4是示意性地展示了一种对在用于产生摆动图案的两个不同的焊接过程期间由电弧焊机产生的热量进行控制的方法的流程图；
图5是在两个不同的AC SAW焊接过程中通过焊条传导的电流波形的展示性实施例；并且
图6是在两个不同的AC GMAW焊接过程中通过焊条传导的电流波形的展示性实施例。
具体实施方式
本文中仅为了方便而使用特定术语，并且特定术语不应看作是对本发明的限制。本文中使用的相关语言最好参考附图进行理解，在附图中，相似的附图标记用于标识相似或类似的项。进一步地，在附图中，某些特征可以以略微示意性的形式示出。
图1示出了正在用于焊接开根接头(例如，缺少衬垫的窄根开口)的电弧焊机10(图3)的焊炬12的展示性实施例。焊炬12在沿着图1中用虚线14表示的摆动图案的不同位置处，特指为12A、12B、和12C，但在本文中总体上称为焊炬12。为了横跨焊接接头并沿着焊接接头的长度横向地移动焊炬12以建立摆动图案，焊炬12可以由振荡器29支撑，如图3中所示。振荡器29可以机动化以在箭头42的方向上沿着轨道37行进，从而限定调整方向和调整范围，并且可由气动或液压致动器、电动机、或其他任何合适的调整设备沿着轨道调整振荡器。在某些实施例中，振荡器29是握住焊炬12以执行机器人焊接的机器人臂。图3的展示性电弧焊机10还包括电源16，所述电源提供有待用于产生电弧18以足够热量来将工件W1、W2(图1)焊接在一起的电焊电流。电源16可以是能够产生不同的焊接波形轮廓并能够在DC+和DC-两种状态下进行焊接的任何已知类型。进一步地，电源16的示例性实施例是能够产生脉冲型焊接、短电弧、和/或表面张力过渡(STT)型焊接波形的电源类型。这样的电源的具体实例包括但不限于美国俄亥俄州克利夫兰市的林肯电气公司制造的Power当然，本发明的实施例不限于此实例，其旨在用于展示性目的。如所示，电源16的第一端子(-)经由引线20联接至图3中的工件W，并且第二端子(+)经由引线26联接至焊炬12，所述焊炬经由接触尖端28向焊条24提供焊接波形。端子(-)和(+)的极性可以为如图所示、或者可选地是相反的，只要能为工件W和焊条24建立相反的极性即可。可以通过线轴30向送丝器22提供焊条24，该线轴缠绕有焊条24的连续细丝。送丝器22的示例性实施例是可以响应于来自控制器34的命令信号而迅速改变焊条24的送丝速度的类型，如本文中所描述的。
由电源16或者分开的相对较低功率的控制电路电源供电的控制器34联接至送丝器22，从而经由控制链路32(可以是有线式或无线式)来控制焊接过程中焊条24的输送，如本文所描述的。如此，控制器34的实施例可以包括操作性地连接至非易失性计算机存储器38(例如，固态存储设备、硬盘驱动器等)的计算机处理器36，所述非易失性计算机存储器存储可由计算机处理器36执行的计算机可执行指令。可选地，控制器34可以被整合为电源16的一部分、是分开的独立部件、或者以其他方式提供给电弧焊机10。当然，在不脱离本披露的范围的情况下，控制器34的替代性实施例可以使用诸如应用专用集成电路、现场门阵列等模拟和/或电子电路部件。图3中的电源16提供有电流传感器35，以感测焊接操作过程中汲取的电流并将指示感测到的电流的信号传输给控制器34。然而，根据替代性实施例，电流传感器35可以任选地形成控制器34组件的一部分、或形成为分立的独立元件、或者以其他方式提供给电弧焊机10以感测焊接过程中汲取的电流。类似地，电压传感器39感测焊条24与工件W之间的焊接电压、并且向控制器34提供电压信号。
参照图2，焊条24的未熔融长度从接触尖端28的末端延伸出一段受控距离(本文中称为“伸出长度40”)。在焊条24的远侧尖端与工件之间建立产生热量以将工件W1、W2焊接在一起的电弧18，从而形成包括熔融金属和焊条材料的焊池。伸出长度40的量影响焊条24汲取的电流量、并且相应地影响所得到的焊接的多个方面，诸如，熔深。在工件W1、W2的不同区域中进行焊接期间，可以基于正在传导通过焊条24的电流来确定伸出长度40，这是因为电流将根据正在焊接的工件W1、W2的尺寸而变化。然而，为了准确地确定伸出长度40，在不同区域中进行焊接的同时对电流波形的不同部分进行分析，如下文中详细解释的。进一步地，为了追踪接缝目的，可以使用电流波形的优选部分(为了准确性)来监测焊炬12在摆动图案内相对于工件W1、W2的位置。
如将在下文所讨论的，由于在焊炬摆动的边缘之间的工件W1、W2的厚度变化，在摆动的边缘处使用的焊接波形与在中心处使用的焊接波形不同，这是因为工件在中心处较薄。可以在摆动的边缘处使用正电压/电流分量比负电压/电流分量更大的AC波形，以提供更大的热量输入和焊接熔深。可以在摆动的中心处使用负电压/电流分量比正电压/电流分量更大的AC波形，以提供更大的金属沉积和更小的热量输入。由于在摆动的边缘处的AC波形的正电压/电流分量比负电压/电流分量更大，优选使用所监测的焊接电压和/或电流的正部分、而不是负部分来进行接缝追踪。由于焊炬被来回地振荡，控制器或振荡器知道焊炬何时位于摆动的中心，并且可以相应地应用负电压/电流分量比正电压/电流分量更大的AC波形。可以计算出摆动的中心中的伸出长度。由于摆动的中心中的AC波形的负电压/电流分量比正电压/电流分量更大，优选使用所监测的焊接电压和/或电流的负部分、而不是正部分来计算摆动的中心中的伸出长度。因此，可以在摆动的边缘和中心处提供不同的焊接波形，并且在不同区域中使用这些焊接波形的不同优选部分来确定或监测不同焊接参数。使用如所描述的焊接波形的不同优选部分有助于将由波形提供的信息最大化，以提高根据这些波形确定的焊接参数的准确度。
在图2所示尺寸下，在建立电弧的焊接点处，工件W1、W2的深度D影响所汲取的电流。在用箭头42总体指示的方向上将焊炬12左右移动时，在焊接过程中位于焊条24下方的相应工件的深度D变化。对于图1和图2中示出的工件W1、W2之间的开根接头形式的示例性接头，使相对的焊盘表面44彼此靠得很近、可选地彼此对接。然而，应当理解，本披露不限于此。而是，本披露涵盖在焊炬移动过程中焊条与工件之间的距离变化时焊接的任何接头(例如，T型接头)。出于简洁的目的并且为了清楚地描述本技术，下面将详细描述附图所示的工件W1、W2的展示性布置。
对于图1和图2中展示的实施例，焊炬12在用箭头46总体指示的方向上行进，以产生焊缝。随着焊炬12向前移动，振荡器29反复移动焊炬使其横跨包括位于相对的焊盘表面44之间的界面的接合区域JR(图2)，与在与接合区域JR的纵向轴线侧向地间隔开的一个或多个向内区域IR处的工件W1、W2的深度D相比，在焊盘表面处的工件W1、W2的深度D相对较浅。每个工件W1、W2的向内区域IR具有邻近摆动图案14的顶点48的远侧边界以及位于顶点48与工件W1、W2的相应焊盘表面44之间的近侧边界，在所述远侧边界处焊炬12改变方向以便再次朝着相对的工件移动。为了创建摆动图案14，焊炬12通过振荡器29来从图1中工件W1上方的顶点48处的焊炬位置12A处朝着由焊炬位置12B表示的接合区域JR移动，然后横跨位于焊盘表面44之间的界面或间隙并接近由焊炬位置12C表示的摆动图案14的顶点48。当然，本披露的范围还涵盖除摆动之外的将覆盖期望不同热量水平的可变工件深度和布置的任何图案。
在焊接过程中，图3所示的示例性系统能够基于焊炬12的沿着摆动的位置在涉及不同的电流波形的两个或更多个不同焊接过程之间改变。例如，本电弧焊机10可以任选地从用于在所述一个或多个深度D较深的向内区域IR(可互换地称为“边缘区域”，其中焊接边缘出现在以相反的侧向方向交替焊炬12之前)内执行的相对较高的热量输入焊接过程改变为在与向内区域R的深度D相比深度D较浅的接合区域JR进行的低热量焊接操作。通过感测具有变化以与位置一致的值的任何适合的参数，可以追踪焊炬12和焊条24相对于工件W并沿着焊缝的位置。例如，电流传感器35可以监测为建立电弧18而汲取的电流。在焊盘表面44之间的间隙处，感测到的电流以不同的速率变化，指示焊条24位于工件W1、W2之间的界面处。类似地，随着焊条从接合区域JR移动到向内区域IR，所汲取的电流将增至高于阈值。因此，可以至少部分地基于所感测到的汲取电流来追踪焊条24在期望高热量以在焊趾处实现期望的熔深的区域与期望低热量以避免烧穿接头的区域之间的移动。虽然在本文的展示性实施例中描述了感测所汲取的电流，但是其他实施例可以感测或者以其他方式监测指示保证高热量焊接操作与低热量焊操作之间切换的条件的任何参数，并且响应于此而启动这些焊接操作之间的转换。进一步地，由于使该焊炬来回地振荡，控制器或振荡器可以在不参考感测到的参数(如电流)的情况下获知焊炬何时位于摆动的中心以及焊炬何时位于朝向摆动的边缘。
图4的流程图中以图形方式描绘了对在沿着对齐的工件W1、W2之间的焊缝产生摆动图案14的过程中由电弧焊机10产生的热量进行控制的展示性方法。图5和图6分别示出了在多个不同区域中进行焊接的过程中供应给焊条24以进行AC埋弧焊接(“SAW”)和AC气体保护金属电弧焊接(GMAW)的波形的展示性实例。在步骤S100处，电源16为焊条24供应电流以在焊条24之间(例如，在图1中的焊条位置12A)建立电弧18。在步骤S110处，确定焊炬在摆动图案内的位置(例如，向内区域IR或接合区域JR)。由于焊炬的移动是受控的，振荡器或控制器可以直接确定焊炬的位置，或者根据诸如电流或电压等监测参数来确定焊炬的位置。在步骤S120处，基于焊炬在摆动图案内的位置来确定是高热量焊接过程还是低热量焊接过程适合于焊条24的当前位置。对于本实例，在步骤S120处确定在工件W1的向内区域IR内的焊炬位置12A(图1)处的焊接要求在步骤S130处将高热量电流波形供应给焊条24。图5中示出了用于在向内区域IR进行AC SAW焊接的高热量电流波形50的实例。在从焊炬位置12A朝向焊炬位置12B移动的过程中，在向内区域IR内进行的焊接过程期间输送高热量电流波形50。在向内区域IR内进行焊接期间，在步骤S150处选择高热量电流波形50的一部分(但少于整个高热量电流波形)进行监测、取样，或者通常在确定在向内区域IR内进行的高热量焊接过程中提供的平均或瞬时电流、电压、功率等时将所述部分予以总体考虑并作为考虑因素计入，以确定诸如接缝追踪过程中的焊炬位置、伸出长度40等参数。例如，取决于正在进行焊接的区域(例如，向内区域IR或接合区域JR)，在计算中对高热量电流波形的一部分比一个或多个其他部分加以更重的权重或者以其他方式更突出地予以考虑。可选地，这种加权可以包括将高热量电流波形的一部分完全排除在外(例如，为所述部分指配为零(0.0)的权重因子)。对于图5所示的具体实例，可以在波形50的正循环期间检测方波脉冲的上升沿52和/或下降沿54和/或其他参数(如脉冲的正幅值)，以便估算脉冲宽度或者以其他方式计算在向内区域IR中进行焊接的过程中供应给焊条24的电流的平均值或者其他测度。对于涉及对所述波形的正部分内的峰值处或者其他地方的上升沿和下降沿进行检测或者对所述脉冲的最大正幅值进行检测的实施例，所述波形的负部分56(例如，竖直地位于图5所示水平轴线下方的部分)可以完全不予考虑、或者与高热量电流波形50的正部分相比至少在更小的程度上予以考虑。在用于确定在接缝追踪过程中的焊炬位置或在相关联的区域内进行焊接时的伸出长度40的对焊接电流/电压的计算中，作为考虑因素计入的任何波形的主要部分在下文称为选定部分。在本文所描述的每个焊接过程期间，送丝器22以与正在进行的焊接操作相对应的送丝速度供给焊条24。
除非焊接过程被中断或者已经完成，否则所述方法返回到步骤S110，以基于摆动图案内的位置来确定焊炬位置。在焊炬12朝向焊炬位置12B移动时，焊炬越过将工件W1的向内区域IR与接合区域JR分隔开的边界，并且最终越过这两个工件W1、W2之间的界面或间隙。基于由振荡器29在接合区域JR内建立的焊炬12的位置，在步骤S120处，控制器34确定要执行低热量输入焊接过程、并且控制来自电源16的电流的输送以在步骤S140处启动这样的焊接过程。控制器34还将波形的负部分建立为用于在步骤S160处确定平均电流而主要考虑的波形部分。换言之，在接合区域JR内进行焊接的过程中，波形的负部分包括在选定部分中。可以在接合区域JR内进行焊接时基于在低热量输入焊接过程中使用的波形的选定部分来计算伸出长度。
图5还提供了在低热量焊接过程中为接合区域JR进行的AC SAW焊接供应的低热量电流波形60的展示性实例。与高热量电流波形50相比，低热量电流波形60具有更小的正分量。换言之，低热量电流波形60的脉冲宽度、正脉冲幅值、波形下的正的(例如水平轴线以上的)区域、以及其他任何测度中的至少一者小于高热量电流波形50的对应值，从而在接合区域JR内进行焊接的过程中向工件供应更少的热量(例如，以避免烧穿)。类似于高热量焊接过程，主要考虑低热量电流波形60的一部分(但少于其全部)以计算供应给焊条24的平均电流(或电压)。然而，与高热量焊接过程中不同，主要考虑低热量电流波形60的负部分62，并且可选地只考虑排除正部分，以确定正在供应给焊条24的电流(或电压)，以便确定在接合区域JR内的伸出长度40。由于在对平均电流的确定中被主要考虑或者以其他方式作为考虑因素计入其中，取决于正在进行焊接的区域(例如，向内区域IR或接合区域JR)，低热量电流波形60的至少一个负部分在所述计算中比一个或多个其他部分加以更重的权重或者以其他方式更突出地予以考虑。可选地，这种加权可以涉及将低热量电流波形60的一部分完全排除在外(例如，为所述部分指配为零(0.0)的权重因子)。对于图5所示的具体实例，可以在方波脉冲的负循环期间检测这些脉冲的下降沿64和/或上升沿66，以便给诸如脉冲的幅值等因子定值，以便对脉冲宽度定值或者以其他方式计算在向内区域IR内进行焊接的过程中供应给焊条24的平均电流。对于涉及对波形60的负部分62内的峰值处或者其他地方的上升沿64和下降沿66进行检测或者对所述脉冲的最大正幅值进行检测的实施例，波形60的正部分68(例如，竖直地位于图5所示水平轴线上方的部分)可以完全不予考虑，或者至少与波形60的负部分62相比在更小的程度上予以考虑。
如图5所示，在焊炬12在摆动图案形成过程中退出接合区域JR后移动回到相对的向内区域IR之后，控制器34恢复高热量焊接过程。焊炬12为了创建摆动图案而行进的路径可以是经编程或以其他方式输入到振荡器29或控制器34的预确定路径，并且控制器34在相应区域内可以主要考虑或只考虑所述波形的选定部分，以确定伸出长度40或者在不同的焊接区域内执行接缝追踪。在接缝追踪过程中，控制器34或振荡器29可以确认焊炬12将在最外面的侧向位置处改变方向并重新朝向接合区域JR行进以创建摆动图案的位置。因此，如果焊炬12沿其行进的焊缝路径开始偏移或以其他方式偏离所述摆动图案的预期路径，则焊炬可以继续跟随所偏离的焊缝。
虽然图5中出现的波形实例是用于AC SAW焊接，但是本申请不限于此。本文中描述的装置和方法对于适当于在运行中基于工件的几何尺寸和/或其他物理特性在高热量焊接过程与低热量焊接过程之间进行切换的任何弧焊机和焊接方法是有用的。作为另一实例，图6示出了供应给焊条24以进行AC GMAW焊接的AC电流波形。图6所示的高热量电流波形缺少负分量，因此，可以主要考虑峰值部分72并将其用于计算平均电流，并且在本实例中，波形70的下半部、或局部极小值、或其他“较低”部分可以任选地从平均电流的计算中排除、或者为其提供或指配比峰值部分72(其为选定部分)更小的权重。
与上述描述相似，在从焊炬位置12A朝向焊炬位置12B移动的过程中，在向内区域IR内进行的高热量焊接过程期间输送高热量电流波形70。在向内区域IR内进行焊接时，在步骤S150处选择高热量电流波形70的选定部分(但少于整个高热量电流波形)进行监测、取样，或者通常在确定在向内区域IR内进行的高热焊接过程中提供的平均电流时将所述部分予以总体考虑并作为考虑因素计入。与上述描述相似，取决于正在进行焊接的区域(例如，向内区域IR或接合区域JR)，在计算中对高热量电流波形的选定部分比一个或多个其他部分加以更重的权重或者更突出地予以考虑。但是，由于波形70缺少负分量，在本计算中，波形70的下半部、或局部极小值、或其他“较低”部分可以任选地从平均电流的计算中排除，或者为其提供比峰值部分72(其为选定部分)的权重更小的权重。
图6还提供了在低热量焊接过程中为接合区域JR进行的ACGMAW焊接供应的低热量电流波形80的展示性实例。低热量电流波形80与高热量电流波形70具有近似相同的正分量84，但是控制器34添加了高热量电流波形70中没有的负分量82。同样，在计算供应给焊条24的平均电流时，主要将低热量电流波形80的一部分(但少于其全部)视为选定部分。该选定部分可以包括低热量电流波形80的负分量82、并且在对平均电流的计算中可以排除其他部分84。
不管所监测的波形中为了计算平均电流或电压而予以考虑的部分，平均电流或者电压可以用于估计沿着焊缝的不同位置处的伸出长度40并且进一步用于辅助追踪焊接、或者用于确定其他焊接参数。如上面所讨论的，可以在摆动的边缘和中心处提供不同的焊接波形，并且在不同区域中使用这些焊接波形的不同优选部分确定或监测不同的焊接参数(例如，伸出长度、焊炬位置、或摆动边缘检测等)。
在上文中已经描述了多个展示性实施例。本领域技术人员将清楚的是，在不偏离本发明的总体范围的情况下，上述设备和方法可以结合多种变化和修改。旨在将所有此类修改和改变包括在本发明的范围内。此外，就详细说明或权利要求中使用的术语“包含(include)”来说，当在权利要求中“包括(comprising)”在被采用时被解释为过渡词时，这样的术语旨在以与术语“包括”相类似的方式是包含性的。

Claims (20)

1.一种用于沿着对齐的工件之间的焊缝用横跨所述焊缝的一系列单独焊道产生摆动图案的电弧焊机，每个焊道包括中心部，所述中心部包括位于所述对齐的工件之间的接合区域、以及所述对齐的工件中的每一个的与所述接合区域间隔开的焊接边缘区域，所述焊机包括：
电源，所述电源为焊条提供焊接波形以产生电弧来实现期望的焊接用热量；
焊炬；
振荡器，所述振荡器被配置成用于使所述焊炬振荡以沿着所述焊缝且在所述焊接边缘区域之间产生所述摆动图案；以及
至少一个控制器，所述至少一个控制器使所述电源在所述接合区域内进行焊接期间至少在使用第一波形的第一模式下运行、并且在所述焊接边缘区域内进行焊接期间在使用第二波形的第二模式下运行，所述第二波形与在所述第一模式下使用的所述第一波形相比具有更大的正分量，
其中，所述至少一个控制器基于在所述接合区域中进行焊接时使用的所述第一波形而非所述第二波形来确定伸出长度值、并且基于在所述焊接边缘区域中进行焊接时使用的所述第二波形而非所述第一波形来对所述焊缝执行接缝追踪。
2.如权利要求1所述的电弧焊机，其中，所述至少一个控制器被配置成在所述第二模式下进行焊接的过程中通过向所述第二波形的正部分提供比提供给所述第二波形的负部分的权重更大的权重来执行接缝追踪。
3.如权利要求2所述的电弧焊机，其中，所述至少一个控制器被配置成在所述第二模式下进行焊接的过程中执行接缝追踪时在确定所述摆动图案的边缘时排除所述第二波形的负部分、并且在确定所述摆动图案的边缘时只把所述第二波形的正部分作为考虑因素。
4.如权利要求2所述的电弧焊机，其中，所述至少一个控制器被配置成在所述第一模式下进行焊接的过程中通过向所述第一波形的负部分提供比所述第一波形的正部分更大的权重来确定所述伸出长度值。
5.如权利要求4所述的电弧焊机，其中，所述至少一个控制器被配置成在所述第一模式下进行焊接的过程中从对所述伸出长度值的确定中排除所述第一波形的正部分、并且只把所述第一波形的负部分作为考虑因素计入对所述伸出长度值的确定中。
6.如权利要求1所述的电弧焊机，其中，所述控制器被配置成在所述第一模式下进行焊接的过程中通过在所述接合区域中进行焊接期间相对于所述第一波形的正部分向所述第一波形的负部分提供更大的权重来确定所述伸出长度值。
7.如权利要求6所述的电弧焊机，其中，所述控制器被配置成在所述第一模式下进行焊接的过程中从对所述伸出长度值的确定中排除所述第一波形的正部分、并且只考虑所述第一波形的负部分来确定所述伸出长度值。
8.如权利要求1所述的电弧焊机，其中，在所述第二模式下进行焊接的过程中由所述电源提供的所述第二波形的正部分的平均电流大于在所述第一模式下进行焊接的过程中由所述电源提供的所述第一波形的正部分的平均电流。
9.一种对在沿着对齐的工件之间的焊缝用横跨所述焊缝的一系列单独焊道产生摆动图案的过程中由电弧焊机产生的热量进行控制的方法，每个焊道包括中心部，所述中心部包括位于所述对齐的工件的横向间隔开的边缘之间的接合区域、以及所述对齐的工件中的每一个的与所述接合区域间隔开的焊接边缘区域，所述方法包括：
在电弧焊接过程中使所述电弧焊机的焊炬在所述焊接边缘区域之间振荡；
感测由电源提供给所述焊炬的焊条的波形；
确定所述焊炬邻近所述接合区域并且向所述焊条提供第一AC波形；
确定所述焊炬邻近焊接边缘区域并且向所述焊条提供第二AC波形，其中，所述第二AC波形与在所述接合区域中进行焊接时使用的所述第一AC波形相比具有更大的正分量；
基于在所述接合区域中进行焊接时使用的所述第一AC波形并排除所述第二AC波形来确定伸出长度值；以及
基于在所述焊接边缘区域中进行焊接时使用的所述第二AC波形并排除所述第一AC波形来对所述焊缝执行接缝追踪。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述确定所述伸出长度值包括在确定所述伸出长度值时排除所述第一AC波形的正部分，从而使得只根据所述第一AC波形的负部分来确定所述伸出长度值。
11.如权利要求9所述的方法，其中，所述确定所述伸出长度值包括与所述第一AC波形的正部分相比对所述第一AC波形的负部分加以更大的权重。
12.如权利要求9所述的方法，其中，所述执行接缝追踪包括确定所述摆动图案的边缘和排除所述第二AC波形的负部分，从而使得只根据所述第二AC波形的正部分来确定所述摆动图案的边缘。
13.如权利要求9所述的方法，其中，所述执行接缝追踪包括确定所述摆动图案的边缘、以及与所述第二AC波形的负部分相比对所述第二AC波形的正部分加以更大的权重。
14.一种用于沿着对齐的工件之间的焊缝用横跨所述焊缝的一系列单独焊道产生摆动图案的电弧焊机，每个焊道包括中心部，所述中心部包括位于所述对齐的工件之间的接合区域、以及所述对齐的工件中的每一个的与所述接合区域间隔开的焊接边缘区域，所述焊机包括：
电源，所述电源为焊条提供焊接波形以产生电弧来实现期望的焊接用热量；
焊炬；
振荡器，所述振荡器被配置成用于使所述焊炬振荡以沿着所述焊缝且在所述焊接边缘区域之间产生所述摆动图案；以及
至少一个控制器，所述至少一个控制器使所述电源在所述接合区域内进行焊接期间至少在使用第一AC波形的第一模式下运行、并且在所述焊接边缘区域内进行焊接期间在使用第二AC波形的第二模式下运行，所述第二AC波形与在所述第一AC模式下使用的所述第一波形相比具有更大的正分量，
其中，所述至少一个控制器基于在所述接合区域中进行焊接时使用的所述第一AC波形、而非基于所述第二AC波形来确定第一焊接参数，并且
其中，所述至少一个控制器基于在所述焊接边缘区域中进行焊接时使用的所述第二AC波形、而非基于所述第一AC波形来确定第二焊接参数。
15.如权利要求14所述的电弧焊机，其中，所述第二焊接参数是用于所述焊缝的接缝追踪的焊炬位置。
16.如权利要求15所述的电弧焊机，其中，所述至少一个控制器被配置成通过向所述第二AC波形的正部分提供比提供给所述第二AC波形的负部分的权重更大的权重来执行接缝追踪。
17.如权利要求16所述的电弧焊机，其中，所述至少一个控制器被配置成在所述第二模式下进行焊接的过程中执行接缝追踪时在确定所述摆动图案的边缘时排除所述第二AC波形的负部分、并且在确定所述摆动图案的边缘时只把所述第二AC波形的正部分作为考虑因素。
18.如权利要求14所述的电弧焊机，其中，所述第一焊接参数是焊条伸出长度值。
19.如权利要求18所述的电弧焊机，其中，所述控制器被配置成通过在所述接合区域中进行焊接期间相对于所述第一AC波形的正部分向所述第一AC波形的负部分提供更大的权重来确定所述焊条伸出长度值。
20.如权利要求19所述的电弧焊机，其中，所述控制器被配置成在所述第一模式下进行焊接的过程中从对所述伸出长度值的确定中排除所述第一AC波形的正部分、并且只考虑所述第一AC波形的负部分来确定所述伸出长度值。
CN201810266989.9A 2017-03-30 2018-03-28 摆动焊接的热量操控和接缝追踪 Pending CN108687425A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/474,411 2017-03-30
US15/474,411 US10702942B2 (en) 2017-03-30 2017-03-30 Heat manipulation and seam tracking of weaved welds

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108687425A true CN108687425A (zh) 2018-10-23

Family

ID=61868284

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810266989.9A Pending CN108687425A (zh) 2017-03-30 2018-03-28 摆动焊接的热量操控和接缝追踪

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10702942B2 (zh)
EP (2) EP3385021B1 (zh)
JP (1) JP7191534B2 (zh)
KR (1) KR20180111619A (zh)
CN (1) CN108687425A (zh)
BR (1) BR102018006326A2 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111360458A (zh) * 2020-03-31 2020-07-03 昆山华恒焊接股份有限公司 焊接控制方法、计算机可读存储介质和焊接控制装置
CN111843116A (zh) * 2020-06-19 2020-10-30 渤海造船厂集团有限公司 一种异种金属焊接用可调节焊接电流波形的方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4556777A (en) * 1982-12-27 1985-12-03 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for welding line tracer control
US5281791A (en) * 1989-02-28 1994-01-25 Mitsubishi Denki K.K. Pulsed arc welding apparatus
KR100535899B1 (ko) * 2001-02-19 2005-12-09 히다치 겡키 가부시키 가이샤 용접 방법 및 용접 장치
CN102574233A (zh) * 2009-08-10 2012-07-11 林肯环球股份有限公司 用于gmaw短路高沉积弧焊的方法和设备
CN102773592A (zh) * 2012-07-20 2012-11-14 长春轨道客车股份有限公司 一种碳钢中厚板的焊接方法
US20130175247A1 (en) * 2006-08-29 2013-07-11 Lincoln Global, Inc. Welder with positional heat control and method of using same
CN103639568A (zh) * 2013-12-25 2014-03-19 江苏新瑞峰信息科技有限公司 一种焊接电弧摇动装置
CN105209204A (zh) * 2013-03-11 2015-12-30 林肯环球股份有限公司 在焊接接头中用自动操控执行电弧焊接的电弧焊接系统和方法
CN105252110A (zh) * 2015-11-16 2016-01-20 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 机器人在船用t型材摆动弧焊的运动控制方法
US20160067808A1 (en) * 2014-09-04 2016-03-10 Lincoln Global, Inc. System and method for oscillating waveforms to reduce magnetic arc blow

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1492311A (en) 1975-03-06 1977-11-16 Atomic Energy Authority Uk Electric arc-welding processes and apparatus therefor
JPS52119447A (en) * 1976-03-31 1977-10-06 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Method of pulsed arc mig welding
JPS56131071A (en) 1980-03-18 1981-10-14 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd All position tig welding method
JPS60137574A (ja) * 1983-12-27 1985-07-22 Hitachi Seiko Ltd 開先倣い装置
JPH0818132B2 (ja) 1987-08-19 1996-02-28 ファナック株式会社 ア−クセンサを用いたウィ−ビング溶接方法
JPH06104277B2 (ja) 1988-09-21 1994-12-21 株式会社日本製鋼所 溶接機の自動制御装置
JP2591534B2 (ja) * 1989-02-28 1997-03-19 三菱電機株式会社 パルス溶接装置
JPH091337A (ja) * 1995-06-19 1997-01-07 Tokyo Gas Co Ltd パイプ円周自動溶接装置のアーク中溶接線倣い制御方法
KR100298095B1 (ko) 1998-11-03 2001-10-26 윤재옥 스핀아아크용접시용접선추적방법
US6160241A (en) * 1999-03-16 2000-12-12 Lincoln Global, Inc. Method and apparatus for electric arc welding
JP2001198675A (ja) 2000-01-13 2001-07-24 Nippon Steel Weld Prod & Eng Co Ltd 多層盛溶接のアークスタート方法
JP5122736B2 (ja) 2005-09-30 2013-01-16 株式会社ダイヘン 消耗電極アーク溶接方法
US20070170164A1 (en) 2006-01-24 2007-07-26 Lincoln Global, Inc. Outer-loop control for use with nickel and duplex stainless steel filler alloys and carbon dioxide containing shielding gas
JP2007210019A (ja) * 2006-02-10 2007-08-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 溶接装置、溶接方法
US7397015B2 (en) 2006-04-13 2008-07-08 Lincoln Global, Inc. Metal cored electrode for open root pass welding
US10183351B2 (en) 2012-06-27 2019-01-22 Lincoln Global, Inc. Parallel state-based controller for a welding power supply
US10046410B2 (en) 2012-07-19 2018-08-14 Lincoln Global Inc. Apparatus and method for modulating heat input during welding
US8941031B2 (en) 2012-08-22 2015-01-27 Caterpillar Inc. Systems and methods for dual-weave welding
US9352410B2 (en) 2013-03-15 2016-05-31 Lincoln Global, Inc. System for and method of narrow-groove joining of metals
US9238274B2 (en) 2013-06-21 2016-01-19 Lincoln Global, Inc. System and method for hot wire TIG positioned heat control

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4556777A (en) * 1982-12-27 1985-12-03 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for welding line tracer control
US5281791A (en) * 1989-02-28 1994-01-25 Mitsubishi Denki K.K. Pulsed arc welding apparatus
KR100535899B1 (ko) * 2001-02-19 2005-12-09 히다치 겡키 가부시키 가이샤 용접 방법 및 용접 장치
US20130175247A1 (en) * 2006-08-29 2013-07-11 Lincoln Global, Inc. Welder with positional heat control and method of using same
CN102574233A (zh) * 2009-08-10 2012-07-11 林肯环球股份有限公司 用于gmaw短路高沉积弧焊的方法和设备
CN102773592A (zh) * 2012-07-20 2012-11-14 长春轨道客车股份有限公司 一种碳钢中厚板的焊接方法
CN105209204A (zh) * 2013-03-11 2015-12-30 林肯环球股份有限公司 在焊接接头中用自动操控执行电弧焊接的电弧焊接系统和方法
CN103639568A (zh) * 2013-12-25 2014-03-19 江苏新瑞峰信息科技有限公司 一种焊接电弧摇动装置
US20160067808A1 (en) * 2014-09-04 2016-03-10 Lincoln Global, Inc. System and method for oscillating waveforms to reduce magnetic arc blow
CN105252110A (zh) * 2015-11-16 2016-01-20 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 机器人在船用t型材摆动弧焊的运动控制方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111360458A (zh) * 2020-03-31 2020-07-03 昆山华恒焊接股份有限公司 焊接控制方法、计算机可读存储介质和焊接控制装置
CN111360458B (zh) * 2020-03-31 2022-01-11 昆山华恒焊接股份有限公司 焊接控制方法、计算机可读存储介质和焊接控制装置
CN111843116A (zh) * 2020-06-19 2020-10-30 渤海造船厂集团有限公司 一种异种金属焊接用可调节焊接电流波形的方法
CN111843116B (zh) * 2020-06-19 2022-04-12 渤海造船厂集团有限公司 一种异种金属焊接用可调节焊接电流波形的方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10702942B2 (en) 2020-07-07
EP3385021B1 (en) 2020-01-29
EP3677370A1 (en) 2020-07-08
EP3385021A1 (en) 2018-10-10
US20180281094A1 (en) 2018-10-04
JP2018171653A (ja) 2018-11-08
JP7191534B2 (ja) 2022-12-19
KR20180111619A (ko) 2018-10-11
BR102018006326A2 (pt) 2018-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8941031B2 (en) Systems and methods for dual-weave welding
CN105555456B (zh) 同步的旋转电弧焊接方法及系统
Mvola et al. Review of current waveform control effects on weld geometry in gas metal arc welding process
CN102615390A (zh) 基于摆动电弧的多层多道焊焊缝跟踪系统及识别方法
KR102090049B1 (ko) 아크 트래킹 용접 방법 및 아크 트래킹 용접 장치
CN108687425A (zh) 摆动焊接的热量操控和接缝追踪
CN109963679B (zh) 电弧跟踪焊接中的偏移量的检测方法
CN107530811A (zh) 水平角焊方法、水平角焊系统以及程序
JP4420863B2 (ja) レーザアーク複合溶接の制御方法
JPH0258031B2 (zh)
US8927901B2 (en) Buried-arc welding of metal work pieces with through-the-arc seam tracking
CN104439613B (zh) 电弧焊接装置、方法和系统以及被焊接部件
TWI735215B (zh) 可搬式熔接機器人之熔接控制方法、熔接控制裝置、可搬式熔接機器人及熔接系統
JP6792196B2 (ja) 溶接装置及び溶接方法
JPS5832578A (ja) ア−ク溶接方法
JP2003334662A (ja) 薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動溶接方法及びその装置
WO2020039948A1 (ja) 溶接制御装置、表示制御装置、溶接システム、溶接制御方法及びプログラム
US6150631A (en) Method of detecting root gap and arc welding method using the former
JP7234420B6 (ja) 金属のワークの表面を走査する方法及び溶接工程を実行する方法
CN114473133B (zh) 变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质
JP3323784B2 (ja) ビード継ぎ重ね溶接の制御方法
JP2013027895A (ja) ガスシールドアーク溶接方法及び装置
Ghosh et al. Geometry of Pulse Current GMA Weld
Podržaj An overview of arc welding control systems
Kodama et al. A mathematical model of short-circuiting transfer in the high-speed oscillating MAG process development of automatic MAG welding machine with arc sensor and its application to field welding of gas pipelines

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181023

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication