JP2008207613A - 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
後輪の浮き上がりの可能性を予測するためのパラメータとしてホイールシリンダ圧を利用する自動二輪車のブレーキ制御方法及びその装置において、後輪の浮き上がりの予測精度を更に向上させる。
【解決手段】
本発明のブレーキ制御方法は、圧力センサの信号を入力し(ステップ100)、フロントホイールシリンダ圧を検出し(ステップ102)、フロントホイールシリンダ圧の変化量を検出し(ステップ104)、検出された前記フロントホイールシリンダ圧及び前記フロントホイールシリンダ圧の変化量が、後輪の浮き上がりが発生し得るブレーキ条件に該当するか否かを判定し(ステップ106)、前記ブレーキ条件に該当していると判定した場合、該フロントホイールシリンダ圧の増圧勾配を低減する(ステップ108)、各工程を備える。
【選択図】図2
Description
特許文献1の技術では、車輪角加速度αが0のとき、ホイールシリンダ圧(キャリパ圧)の所定の関数として表されたブレーキ力と、路面μと接地荷重Wとの積で表される路面摩擦力とが一致することを利用して、検出されたフロントホイールシリンダ圧及びリアホイールシリンダ圧に基づいて前後輪にかかる接地荷重WFR及びWRRを推定演算している。この推定演算では、接地荷重WFR及びWRRの総和が一定であることを利用して、未知数である路面μを消去している。そして、前輪のブレーキ作動中において、推定された後輪の接地荷重WRRが、一致値以下に低下していると判断された場合には、フロントホイールシリンダ圧(キャリパ圧)を減圧することにより、後輪の接地荷重WRRの低下を適切に緩和するようにしている。
図1には、本発明の一実施例に係るブレーキ制御装置Sの構成例が示されている。ブレーキ制御装置Sは、第1のブレーキ操作子としてのブレーキハンドル35の操作力を油圧に変換可能に設けられたフロントブレーキマスタシリンダ1と、第2のブレーキ操作子としてのブレーキペダル36の操作力を油圧に変換可能に設けられたリアブレーキマスタシリンダ2と、フロントブレーキマスタシリンダ1からの油圧に応じて前輪37へブレーキ力を与えるフロントホイールシリンダ3と、リアブレーキマスタシリンダ2からの油圧に応じて後輪38へブレーキ力を与えるリアホイールシリンダ4と、フロント及びリアブレーキマスタシリンダ1、2と、フロント及びリアホイールシリンダ3、4との間に設けられた油圧ユニット101と、電子制御ユニット51と、車輪速度センサ45、46と、圧力センサ47と、を備えている。アンチロックブレーキ制御装置は、車輪速度センサ45、46、圧力センサ47、電子制御ユニット51及び油圧ユニット101から構成される。
かかる電子制御ユニット51は、車輪速度演算、ロック防止制御のための電磁弁やモータの制御処理、車輪速度センサ等の異常の有無を判定するためのモニタ処理、本発明の実施例に係る後輪浮き上がりの検出処理、後輪浮き上がりの検出に伴うブレーキ制御処理等が実行される。
またさらに、電子制御ユニット51内には、第1及び第2の電磁弁7、11やフロントリザーバ流入制御用電磁弁15及びリアリザーバ流入制御用電磁弁23の駆動を制御する電磁弁駆動回路(図示せず)が設けられている。
図2には、図1に示された電子制御ユニット51によって実行される後輪浮き上がり防止のためのブレーキ制御の処理手順のフローチャートが示されている。同図に示されるように、先ず、圧力センサ47から出力されたセンサ信号がECU51に入力される(ステップ100)。ECU51は、入力されたセンサ信号に基づいて、フロントホイールシリンダ圧PFWを検出する(ステップ102、図ではホイールシリンダを「W/C」と表記)。さらに、ECU51は、フロントホイールシリンダ圧PFWに基づいてフロントホイールシリンダ圧の変化量dPFWを検出する(ステップ104)。このフロントホイールシリンダ圧の変化量dPFWは、例えば、次式によって算出することができる。
ここで、PFW1は、ある時刻S1で検出されたフロントホイールシリンダ圧、PFW2は、時刻S1からΔt経過後の時刻S2(S2=S1+Δt)で検出されたフロントホイールシリンダ圧である。
図3に示すように、先ず、図2のステップ102、104でECU51により求められた、フロントホイールシリンダ圧PFW及びフロントホイールシリンダ圧の変化量dPFWを図3のサブルーチンに引数として受け渡し入力する(ステップ120、122)。
この判定関数FLの具体例が図4に示されている。
図4を参照しつつ再び図3を参照する。図3のステップ126では、ステップ120、122で入力された実際のホイールシリンダ圧の状態(PFW,dPFW)が、判定関数FLを境界として、dPFW > FL(PFW)となる図4の領域200か、又は、dPFW ≦ FL(PFW)となる図4の領域202のいずれに属するかが分類される。
2 リアブレーキマスタシリンダ
3 フロントホイールシリンダ
4 リアホイールシリンダ
16 フロントリザーバ
24 リアリザーバ
35 ブレーキハンドル
36 ブレーキペダル
47 圧力センサ
51 電子制御ユニット(ECU)
101 油圧ユニット
Claims (18)
- 自動二輪車のブレーキ制御方法であって、
フロントホイールシリンダ圧を検出し、
フロントホイールシリンダ圧の変化量を検出し、
検出された前記フロントホイールシリンダ圧及び前記フロントホイールシリンダ圧の変化量が、後輪の浮き上がりが発生し得るブレーキ条件に該当するか否かを判定し、
前記ブレーキ条件に該当していると判定した場合、前記フロントホイールシリンダ圧の増加を制限する、各工程を備える、ブレーキ制御方法。 - 前記ブレーキ条件の判定のためフロントホイールシリンダ圧に関するフロントホイールシリンダ圧の変化量の関数を予め決定しておく工程を更に備える、請求項1に記載のブレーキ制御方法。
- 前記判定工程では、検出されたフロントホイールシリンダ圧及びフロントホイールシリンダ圧の変化量により定められた状態が、前記関数によって画定される境界を超えた領域にあるとき、前記ブレーキ条件に該当していると判定する、請求項2に記載のブレーキ制御方法。
- 前記関数は、前記フロントホイールシリンダ圧の増加に対して前記ホイールシリンダ圧の変化量が減少する、少なくとも1つの負勾配区分を有する、請求項3に記載のブレーキ制御方法。
- 前記関数は、各々異なる2つ以上の前記負勾配区分を有する、請求項4に記載のブレーキ制御方法。
- 前記2つ以上の負勾配区分のうち、より高いフロントホイールシリンダ圧の領域で画定された区分が、より低い領域で画定された区分よりも減少勾配が急峻である、請求項5に記載のブレーキ制御方法。
- 前記フロントホイールシリンダ圧が第1の閾値以下であるとき、前記フロントホイールシリンダ圧の変化量に依らずに、前記フロントホイールシリンダ圧の増加を制限する工程を実行しない、請求項1乃至6のいずれか1項に記載のブレーキ制御方法。
- 前記関数は、前記フロントホイールシリンダ圧が第2の閾値以上であるとき、前記フロントホイールシリンダ圧の増加に対して前記フロントホイールシリンダ圧の変化量が一定となる、一定勾配区分を有する、請求項1乃至7のいずれか1項に記載のブレーキ制御方法。
- 前記フロントホイールシリンダ圧の増加を制限する工程では、該フロントホイールシリンダ圧の増圧勾配を低減する、請求項1乃至8のいずれか1項に記載のブレーキ制御方法。
- ブレーキ制御装置であって、
フロントホイールシリンダ圧を検出する、圧力検出手段と、
フロントホイールシリンダ圧の変化量を検出する、圧力変化量検出手段と、
検出された前記フロントホイールシリンダ圧及び前記フロントホイールシリンダ圧の変化量が、後輪の浮き上がりが発生し得るブレーキ条件に該当するか否かを判定する判定手段と、
前記ブレーキ条件に該当していると判定した場合、前記フロントホイールシリンダ圧の増加を制限する、ブレーキ制御手段と、
を備える、ブレーキ制御装置。 - 前記ブレーキ条件の判定のためフロントホイールシリンダ圧に関するフロントホイールシリンダ圧の変化量の関数を記憶する記憶手段を更に備える、請求項10に記載のブレーキ制御装置。
- 前記判定装置は、検出されたフロントホイールシリンダ圧及びフロントホイールシリンダ圧の変化量により定められた状態が、前記関数によって画定される境界を超えた領域にあるとき、前記ブレーキ条件に該当していると判定する、請求項11に記載のブレーキ制御装置。
- 前記関数は、前記フロントホイールシリンダ圧の増加に対して前記ホイールシリンダ圧の変化量が減少する、少なくとも1つの負勾配区分を有する、請求項12に記載のブレーキ制御装置。
- 前記関数は、各々異なる2つ以上の前記負勾配区分を有する、請求項13に記載のブレーキ制御装置。
- 前記2つ以上の負勾配区分のうち、より高いフロントホイールシリンダ圧の領域で画定された区分が、より低い領域で画定された区分よりも減少勾配が急峻である、請求項14に記載のブレーキ制御装置。
- 前記ブレーキ制御装置は、前記フロントホイールシリンダ圧が第1の閾値以下であるとき、前記フロントホイールシリンダ圧の変化量に依らずに、前記フロントホイールシリンダ圧の増圧勾配の低減工程を実行しない、請求項10乃至15のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
- 前記関数は、前記フロントホイールシリンダ圧が第2の閾値以上であるとき、前記フロントホイールシリンダ圧の増加に対して前記フロントホイールシリンダ圧の変化量が一定となる、一定勾配区分を有する、請求項10乃至16のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記フロントホイールシリンダ圧の増加の制限として、前記フロントホイールシリンダ圧の増圧勾配を低減する、請求項10乃至17のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
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