JP2008169623A - ドア用把手装置およびそれを用いた誘導システム - Google Patents

Abstract

【課題】暗闇中でも人をドアに誘導でき、しかもドアの開閉操作が容易に行えるドア用把手装置およびそれを用いた誘導システムを提供することにある。
【解決手段】ドア用把手装置１は、ドア１０に設置された把手手段２と、把手手段２に設けられた有機エレクトロルミネッセンス素子からなる光源手段と、ドア１０に対応する部屋が使用されているか否かを判定する判定手段４と、光源手段の点灯制御を行う点灯制御手段５とを備え、光源手段は、複数の発光色を有するように構成され、点灯制御手段５は、判定手段４による判定結果に応じて光源手段を異なる発光色で発光させるように構成されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、ドアに設置されるドア用把手装置およびそれを用いた誘導システムに関するものである。

従来から、ドアの開閉操作を容易に行えるようにするために、ドア用把手装置をドアに設置することが行われている。

この種のドア用把手装置としては、例えば、ドアを開閉する際に握られる取っ手握り部と、取っ手握り部の両端側に形成された取付用基部とを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、ドア用把手装置としては、ドアに設置されたラッチボルトの解錠を行える機能を有するもの、例えば、一端側がその厚み方向を回転軸方向としてドアに回動自在に設置された把手部を回動操作することによってラッチボルトの解錠が行えるハンドルレバー（例えば、特許文献２参照）や、ドアに回動自在に設置された円筒状の把手部を回動操作することによってラッチボルトの解錠が行えるドアノブ（例えば、特許文献３参照）が提案されている。これらの他に、ドアの厚み方向に揺動自在に設置された把手部を引き操作することによってラッチボルトの解錠が行えるものも提案されている（例えば、特許文献４参照）。
特開平１０−１２１７９２号公報 登録実用新案第３０１４１４０号公報 特開２００１−３４９１０６号公報 実開平６−４７５３８号公報

上述したようなドア用把手装置によれば、ドアの開閉操作を容易に行うことができていたが、暗闇中では、ドアの位置、およびドア用把手装置の位置が判別できないため、ドアの開閉操作を行うことが困難であり、ドアの開閉操作を行うためには、わざわざ室内灯などの明かりを点灯する必要があった。

本発明は上述の点に鑑みて為されたもので、その目的は、暗闇中でも人をドアに誘導でき、しかもドアの開閉操作が容易に行えるドア用把手装置およびそれを用いた誘導システムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明では、ドアに設置された把手手段と、把手手段に設けられた有機エレクトロルミネッセンス素子からなる光源手段と、光源手段の点灯制御を行う点灯制御手段とを備えていることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、光源手段を発光させることによって暗闇中でもドアの位置を表示できるから、暗闇中でも人をドアに誘導でき、また、夜間に屋内の照明などを点灯する必要がなくなり、その上、ドアの開閉操作に用いる把手手段に光源手段を設けているので、暗闇中で把手手段を探す必要がなくなるから、ドアの開閉操作が容易に行えるようになる。

請求項２の発明では、請求項１の発明において、前記ドアに対応する部屋が使用されているか否かを判定する判定手段を備え、光源手段は少なくとも２種類以上の発光色を有するように構成され、点灯制御手段は判定手段による判定結果に応じて光源手段を異なる発光色で発光させるように構成されていることを特徴とする。

請求項２の発明によれば、判定手段の判定結果、すなわちドアに対応する部屋が使用中であるか否かによって、光源手段の発光色を異ならせているから、光源手段の発光色によって、部屋が使用されているか否かを容易に判別できる。

請求項３の発明では、請求項２の発明において、点灯制御手段は、前記部屋が所定時間継続して使用された際に、光源手段の点灯状態を変更するように構成されていることを特徴とする。

請求項３の発明によれば、把手手段が設置されたドアに対応する部屋が所定時間に亘って使用されているか否かを光源手段により報知できるから、例えば、老人がトイレなどを使用した場合に、老人がトイレで倒れたことなどの緊急事態をいち早く察知でき、また、部屋の使用時間が制限されている場合には使用時間が過ぎたことを報知できる。

請求項４の発明では、請求項３の構成に加えて、判定手段は、前記ドアの近傍に設置されて前記ドアに対応する前記部屋内の負荷のオン／オフを切り替えるスイッチ装置に設けられ、前記スイッチ装置によって前記負荷がオンとなっているときに前記部屋が使用されていると判定し、前記スイッチ装置によって前記負荷がオフとなっているときに前記部屋が使用されていないと判定するように構成されていることを特徴とする。

請求項４の発明によれば、例えば、前記部屋が常時ではなく一時的に使用されるような部屋である場合に、前記部屋内に設置された照明器具などの照明負荷や換気扇などの負荷をオフにし忘れていることなども報知できる。

請求項５の発明では、建物の廊下に面して設けられた複数のドアそれぞれに設置された請求項１〜４のうちいずれか１項記載の複数のドア用把手装置と、建物内に設置された非常事態検知装置と、非常事態検知装置により非常事態を検知した際に所定の誘導方向に沿った順番に前記複数のドア用把手装置それぞれの光源手段の点灯状態を変更する統合制御装置とを備えていることを特徴とする。

請求項５の発明によれば、非常事態が発生した際に、ドア用把手装置の光源手段によって誘導方向を表示できるから、建物内にいる人に誘導方向を分かり易く知らせることができる。

請求項１の発明は、暗闇中でもドアの位置を表示できるから、暗闇中でも人をドアに誘導でき、また、夜間に屋内の照明などを点灯する必要がなくなり、その上、暗闇中で把手手段を探す必要がなくなるから、ドアの開閉操作が容易に行えるようになるという効果を奏する。

請求項５の発明は、非常事態が発生した際に、ドア用把手装置の光源手段によって誘導方向を表示できるから、建物内にいる人に誘導方向を分かり易く知らせることができるという効果を奏する。

（実施形態１）
本実施形態のドア用把手装置１は、図１（ａ）に示すように、例えば、トイレなどのドア１０に設置された把手手段２と、把手手段２に設けられた有機エレクトロルミネッセンス素子からなる光源手段３（図２（ａ）〜（ｃ）参照）と、ドア１０に対応する部屋（図示せず）が使用されているか否かを判定する判定手段４と、光源手段３の点灯制御を行う点灯制御手段５とを備えている。また、ドア１０にはデッドボルト（図示せず）およびラッチボルト（図示せず）を備える錠装置１１が設置されている。

把手手段２は、例えば、ドア１０に設けられた錠装置１１の上記ラッチボルトの施解錠（図示例では解錠）を行うために用いられるハンドルレバーからなる。把手手段２は、ドア１０の開閉時に人が握る部位となる把手部２０と、把手部２０の回動操作に応じてラッチボルトの解錠を行う駆動部（図示せず）とを備えている。把手部２０の前面側には、光源手段３用の収納部（図示せず）が形成されている。また、把手部２０には、その前面側の全面を覆うようにして、前記収納部に収納された光源手段３から放射された光を拡散する光拡散板２１が取り付けられる。したがって、光源手段３が発光した際には、光源手段３から放射された光が光拡散板２１で拡散されて把手手段２の前方に出射されるから、把手手段２の把手部２０の前面側が発光する。なお、把手手段２は、図１（ａ），（ｂ）に示すようなハンドルレバーに限られるものではなく、ドアノブや、取っ手などであってもよい。

光源手段３は、有機エレクトロルミネッセンス素子（有機ＥＬ、ＯＥＬ、ＯＬＥＤともいう）からなる。光源手段３は、例えば、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、透明基板３０と、透明基板３０の一表面側（図２（ｃ）における下面側）に形成され発光色が異なる２種類（例えば、赤色と緑色の２種類）の発光層（図示せず）を有する発光部３１とを有している。なお、前記発光部３１は、従来周知のものを採用できるため、詳細な説明は省略する。

また、透明基板３０の前記一表面側の長手方向両端側（図２（ａ）における上下方向両端側）における短手方向一端側（図２（ａ）における左端側）には、前記２種類の発光層のうちの一方（以下、「第１発光層」と称する）の陽極となる第１取出電極３２が設けられ、短手方向他端側（図２（ａ）における右端側）には、前記２種類の発光層のうちの他方（以下、「第２発光層」と称する）の陽極となる第２取出電極３３が設けられ、短手方向中央部には、両発光層の陰極となる共通取出電極３４が設けられている。これら取出電極３２〜３４のうち透明基板３０と発光層との間に位置するものは、発光層から放射される光を遮光しないように透光性を有する導電性材料により形成され、透明基板３０と発光層との間に位置しないものは、発光層から放射される光を透明基板３０側へ反射する特性を有する材料により形成される。なお、各取出電極３２〜３４は透明基板３０に比べて厚みが非常に薄いものであるから、図２（ｂ），（ｃ）では図示を省略している。

さらに、透明基板３０の前記一表面側の短手方向両端側それぞれには、各取出電極３２，３３用の補助電極３５，３６が設けられている。これら補助電極３５，３６は、銀ペーストを用いて透明基板３０の長手方向に沿う形に形成されている。

上述した光源手段３では、第１取出電極３２が高電位側、共通取出電極３４が低電位側となるように光源手段３に電圧を印加することによって第１発光層のみが発光する。また、第２取出電極３３が高電位側、共通取出電極３４が低電位側となるように光源手段３に電圧を印加することによって第２発光層のみが発光する。また、第１取出電極３２および第２取出電極３３が高電位側、共通取出電極３４が低電位側となるように光源手段３に電圧を印加することによって両方の発光層が発光する。なお、本実施形態では、第１発光層として発光色が赤色の有機ＥＬ材料を用い、第２発光層として発光色が緑色の有機ＥＬ材料を用いている。

判定手段４は、例えば、ドア１０の施解錠（例えば、錠装置１０の上記デッドボルトの施解錠）を検知する施解錠検知装置からなり、ドア１０が施錠されていれば点灯制御手段５に使用信号を出力し、ドア１０が解錠されていれば点灯制御手段５に不使用信号を出力するように構成されている。すなわち、本実施形態では、ドア１０が施錠されていれば、ドア１０に対応する部屋（図示せず）は使用されていると判定し、ドア１０が解錠されていれば、前記部屋は使用されていないと判定するようにしている。なお、ドア１０の施解錠を検知する方法としては、従来周知の方法を採用できるから詳細な説明を省略する。

また、判定手段４としては、前記部屋内の人の存否を検知する人体検知装置を採用してもよく、この場合、人の存在を検知したときに点灯制御手段５に使用信号を出力し、人の存在を検知しなかったときに点灯制御手段５に不使用信号を出力するように構成すればよい。なお、判定手段４は、有線または無線などによって使用信号または不使用信号を点灯制御手段５に出力するように構成されている。

点灯制御手段５は、例えば、光源手段３に電源電圧を印加する電源回路部（図示せず）と、電源回路部と光源手段３との間に設けられたスイッチ回路部（図示せず）と、スイッチ回路部のオンオフ制御を行う制御回路部（図示せず）とで構成されている。このような点灯制御手段５は、ドア１０またはドア１０が設置された部屋内に設置される。

電源回路部は、例えば、商用交流電源を元にして光源手段３を発光させるための直流電源を生成する機能を、ダイオードブリッジなどの整流回路や、平滑回路、安定化回路などを利用して実現したものであって、高電位側の出力端が光源手段３の第１および第２取出電極３２，３３それぞれに接続され、低電位側の出力端が光源手段３の共通取出電極３４に接続されている。

スイッチ回路部は、電源回路部の高電位側の出力端と第１取出電極３２との間に介在される第１スイッチ（図示せず）と、前記高電位側の出力端と第２取出電極３３との間に介在される第２スイッチ（図示せず）とを有している。

制御回路部は、例えば、マイクロコンピュータなどを用いて構成され、判定手段４による判定結果に応じて光源手段３を異なる発光色で発光させる機能（通常点灯機能）を有している。この通常点灯機能によれば、制御回路部は、例えば、判定手段４から使用信号を受け取った際に、スイッチ回路部の第１スイッチをオフ、第２スイッチをオンして、光源手段３の第２発光層のみを発光させ、不使用信号を受け取った際に、スイッチ回路部の第１スイッチをオン、第２スイッチをオフして、光源手段３の第１発光層のみを発光させる動作を行う。

また、制御回路部は、前記部屋が所定時間継続して使用された際に（前記部屋が使用されていると判定された後に所定時間経過しても前記部屋が使用されていないと判定手段４により判定されなかった際に）、光源手段３の点灯状態を変更する機能（異常点灯機能）を有している。ここで、異常点灯機能を実現するために、制御回路部には、使用信号を受け取った時点より所定時間を計時し、計時中に不使用信号を受け取った際に計時動作を終了する計時手段（図示せず）が設けられている。

上述した異常点灯機能によれば、制御回路部は、計時手段により所定時間を計時した（タイムアップした）際に、すなわち、判定手段４から使用信号を受け取った後に所定時間経過しても不使用信号を受け取らなかった際に、スイッチ回路部の第１スイッチおよび第２スイッチの両方をオンして、光源手段３の第１発光層および第２発光層の両方を発光させる動作を行う。すなわち、制御回路部は、使用信号を受け取った際および不使用信号を受け取った際とは異なる発光色で光源手段３を発光させる動作を行う。ここで、光源手段３の点灯状態を変更するにあたっては、スイッチ回路部の第１スイッチまたは第２スイッチまたはその両方を所定周期でオンオフさせて、光源手段３の第１発光層または第２発光層またはその両方を周期的に発光（すなわち点滅）させるようにしてもよい。すなわち、異常点灯機能による光源手段３の点灯と、通常点灯機能による光源手段３の点灯とが明確に区別できればよい。

なお、上記の通常点灯機能および異常点灯機能はソフトウェアにより実現されている。

次に、本実施形態のドア用把手装置１の動作について説明する。なお、初期状態では、ドア用把手装置１が設置されたドア１０は施錠されていないとする。

この初期状態では、ドア１０が施錠されていないために、判定手段４から点灯制御手段５に不使用信号が出力されて、点灯制御手段５のスイッチ回路部の第１スイッチがオフ、第２スイッチがオンとなる。そのため、光源手段３では第２発光層のみが発光し、第２発光層から放射された光（本実施形態では緑色光）が、光拡散板２１で拡散されて把手手段２の前方に出射される（すなわち、把手手段２の把手部２０の前面側が緑色に発光する）。

一方、上記初期状態からドア１０が施錠された場合には、判定手段４から点灯制御手段５に使用信号が出力されて、点灯制御手段５のスイッチ回路部の第１スイッチがオン、第２スイッチがオフとなる。そのため、光源手段３では第１発光層のみが発光し、第１発光層から放射された光（本実施形態では赤色光）が、光拡散板２１で拡散されて把手手段２の前方に出射される（すなわち、把手手段２の把手部２０の前面側が赤色に発光する）。

この後に、所定時間経過してもドア１０が解錠されなかった際（点灯制御手段５が不使用信号を受け取らなかった際）には、点灯制御手段５は、スイッチ回路部の第１スイッチおよび第２スイッチの両方をオンして、光源手段３の第１発光層および第２発光層の両方を発光させる。ただし、所定時間経過する前にドア１０が解錠された（点灯制御手段５が不使用信号を受け取った）際には、上述したように第２発光層から放射された光のみが、光拡散板２１を通過して把手手段２の前方に出射される。

以上述べた本実施形態のドア用把手装置１によれば、光源手段３を発光させることによって暗闇中でもドア１０の位置を表示できるから、暗闇中でも人をドア１０に誘導できる。また、夜間に屋内の照明などを点灯する必要がなくなり、その上、ドア１０の開閉操作に用いる把手手段２に光源手段３を設けているので、暗闇中で把手手段２を探す必要がなくなるから、ドア１０の開閉操作が容易に行えるようになる。

加えて、判定手段４の判定結果、すなわちドア１０に対応する部屋が使用中であるか否かによって、光源手段３の発光色を異ならせているから、光源手段３の発光色によって、部屋が使用されているか否かを容易に判別できる。

さらに、把手手段２が設置されたドア１０に対応する部屋が所定時間に亘って使用されているか否かを光源手段３により報知できるから、例えば、老人がトイレなどを使用した場合に、老人がトイレで倒れたことなどの緊急事態をいち早く察知でき、また、部屋の使用時間が制限されている場合には使用時間が過ぎたことを報知できる。

（実施形態２）
本実施形態のドア用把手装置１は、判定手段４の構成が実施形態１と異なっている。なお、その他の構成は実施形態１と同様であるから説明を省略する。

本実施形態における判定手段４は、ドア１０の近傍に設置されたスイッチ装置（図示せず）に設けられている。ここで、スイッチ装置は、ドア１０に対応する部屋内に設置された照明器具などの照明負荷や、換気扇などの負荷のオン／オフを行うために用いられるものである。この種のスイッチ装置は、例えば、器具取付用の窓孔を有する取付枠（図示せず）と、前記窓孔から前面を露出した状態で取付枠に取着されるスイッチ本体（図示せず）、当該スイッチ本体の前面に揺動自在に配置された操作ハンドル（図示せず）、および、前記負荷と電源（図示せず）よりなる直列回路が両端間に接続され操作ハンドルの操作に応じてオン／オフが切り換わる接点部（図示せず）を具備したスイッチ（図示せず）と、前記窓孔に連通する開口窓（図示せず）を有し、当該開口窓にスイッチの前面を臨ませた状態で前記取付枠の前面側に取着されるプレート（図示せず）とを有している。なお、この種のスイッチ装置は従来周知のものであるから詳細な説明を省略する。

判定手段４は、スイッチの接点部の通電状態を監視することによって、接点部の通電状態（オン／オフ）を検知する開閉検知装置からなり、スイッチの接点部がオンになれば点灯制御手段５に使用信号を出力し、スイッチの接点部がオフになれば点灯制御手段５に不使用信号を出力するように構成されている。すなわち、本実施形態では、スイッチの接点部がオンであれば、ドア１０に対応する部屋は使用されていると判定し、スイッチの接点部がオフであれば、ドア１０に対応する部屋は使用されていないと判定するようにしている。なお、判定手段４において接点部がオンであるか否かを検知する方法は、従来周知の方法を採用できるから詳細な説明を省略する。

以上述べた本実施形態のドア用把手装置１によれば、実施形態１と同様に、暗闇中でも人をドア１０に誘導できるとともにドア１０の開閉操作が容易に行えるようになり、また光源手段３の発光色によって部屋が使用されているか否かを容易に判別できる。

且つ、把手手段２が設置されたドア１０に対応する部屋が所定時間に亘って使用されているか否かを光源手段３により報知できるから、例えば、老人がトイレなどを使用した場合に、老人がトイレで倒れたことなどの緊急事態をいち早く察知でき、また、部屋の使用時間が制限されている場合には使用時間が過ぎたことを報知できる。

さらに、本実施形態では、判定手段４は、ドア１０の近傍に設置されてドア１０に対応する部屋内の負荷のオン／オフを切り替えるスイッチ装置に設けられ、前記スイッチ装置によって前記負荷がオンとなっているときに前記部屋が使用されていると判定し、前記スイッチ装置によって前記負荷がオフとなっているときに前記部屋が使用されていないと判定するように構成されているから、例えば、前記部屋が常時ではなく一時的に使用されるような部屋である場合に、前記部屋内に設置された照明器具などの照明負荷や換気扇などの負荷をオフにし忘れていることなども報知できる。

（実施形態３）
本実施形態は、実施形態１または実施形態２のドア用把手装置１を用いた誘導システムに関するものである。本実施形態の誘導システムは、図３に示すように、建物（例えば、マンションなどの集合住宅施設や、ホテルなどの宿泊施設、ビルなど）の廊下に面して設けられた複数（図示例では４つ）のドア１０それぞれに設置された複数（図示例では４つ）のドア用把手装置１と、建物内に設置された非常事態検知装置６と、非常事態検知装置６により非常事態を検知した際に所定の誘導方向（例えば、前記建物の廊下において非常口や避難口、出入口などが存在する方向）に沿った順番に複数のドア用把手装置１それぞれの光源手段３の点灯状態を変更する統合制御装置７とを備え、各ドア用把手装置１それぞれの点灯制御手段５と、非常事態検知装置６と、統合制御装置７とは、ＬＡＮなどによって接続されている。なお、以下の説明では、必要に応じてドア用把手装置１を符号１Ａ〜１Ｄで表す。また、図３では、誘導方向を矢印Ｅで示している。

非常事態検知装置６は、例えば、建物内に設置された火災センサ（図示せず）や、インターネットなどを介して災害情報などを受信する受信器（図示せず）などを備えている。この非常事態検知装置６は、火災センサの検知出力や受信器で受信した災害情報などにより非常事態と判断した際には、統合制御装置７に非常事態検知信号を出力するように構成されている。

統合制御装置７は、非常事態検知装置から非常事態検知信号を受け取った際に、各ドア用把手装置１の点灯制御手段５に誘導開始信号を出力するように構成されている。ここで、本実施形態におけるドア用把手装置１の点灯制御手段５は、誘導開始信号を受け取った際に、判定手段４の判定結果に関わらず、スイッチ回路部の第１スイッチを所定周期でオンオフさせて、光源手段３の第１発光層を周期的に発光（点滅）させる機能（誘導機能）が付加されている。なお、誘導機能では、スイッチ回路部の第２スイッチ、あるいは第１スイッチおよび第２スイッチの両方を所定周期でオンオフさせるようにしてもよいが、異常点灯機能とは異なる方法で光源手段３を点灯させることが好ましい。

また、統合制御装置７は、誘導開始信号を各ドア用把手装置１に出力するにあたっては、例えば、誘導方向に沿った順番、すなわち、ドア用把手装置１Ａ、ドア用把手装置１Ｂ、ドア用把手装置１Ｃ、ドア用把手装置１Ｄの順番に、ドア用把手装置１それぞれの光源手段３が点灯するように、各ドア用把手装置１Ａ〜１Ｄに誘導開始信号を出力する時刻をずらすように構成されている。

以上述べた本実施形態の誘導システムによれば、非常事態が発生した際に、ドア用把手装置１の光源手段３によって非常口などへの誘導方向を表示できるから、建物内にいる人に誘導方向を分かり易く知らせることができる。

なお、本実施形態の誘導システムは、ドア用把手装置１を４つ備えているが、ドア用把手装置１の数は４つに限られるものではなく、廊下に面して設けられたドア１０の数に応じて適宜設定できる。また、誘導システムに用いるドア用把手装置１としては、廊下に面する壁面に並設されたドア１０に設置されたものだけではなく、例えば、廊下を挟んで対向する壁面それぞれに設けられたドア１０に設置されたものを用いるようにしてもよい。要は、誘導方向に沿って並んだドア用把手装置１を用いればよい。

実施形態１のドア用把手装置を示し、（ａ）は概略説明図、（ｂ）は把手手段の概略斜視図である。 光源手段の一例を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は短手方向の側面図、（ｃ）は長手方向の側面図である。 実施形態３の誘導システムの概略説明図である。

符号の説明

１ ドア用把手装置
２ 把手手段
３ 光源手段
４ 判定手段
５ 点灯制御手段
６ 非常事態検知装置
７ 統合制御装置
１０ ドア

Claims (5)

1. ドアに設置された把手手段と、把手手段に設けられた有機エレクトロルミネッセンス素子からなる光源手段と、光源手段の点灯制御を行う点灯制御手段とを備えていることを特徴とするドア用把手装置。
2. 前記ドアに対応する部屋が使用されているか否かを判定する判定手段を備え、光源手段は少なくとも２種類以上の発光色を有するように構成され、点灯制御手段は判定手段による判定結果に応じて光源手段を異なる発光色で発光させるように構成されていることを特徴とする請求項１記載のドア用把手装置。
3. 点灯制御手段は、前記部屋が所定時間継続して使用された際に、光源手段の点灯状態を変更するように構成されていることを特徴とする請求項２記載のドア用把手装置。
4. 判定手段は、前記ドアの近傍に設置されて前記ドアに対応する前記部屋内の負荷のオン／オフを切り替えるスイッチ装置に設けられ、前記スイッチ装置によって前記負荷がオンとなっているときに前記部屋が使用されていると判定し、前記スイッチ装置によって前記負荷がオフとなっているときに前記部屋が使用されていないと判定するように構成されていることを特徴とする請求項３記載のドア用把手装置。
5. 建物の廊下に面して設けられた複数のドアそれぞれに設置された請求項１〜４のうちいずれか１項記載の複数のドア用把手装置と、建物内に設置された非常事態検知装置と、非常事態検知装置により非常事態を検知した際に所定の誘導方向に沿った順番に前記複数のドア用把手装置それぞれの光源手段の点灯状態を変更する統合制御装置とを備えていることを特徴とする誘導システム。

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