JP2008137438A - キャンバ角制御装置、自動車及びキャンバ角制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の旋回時の挙動をより安定化すること。
【解決手段】旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御しているときに、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、後輪7RL、7RRに旋回外側方向のキャンバスラストを発生させることができ、後輪7RL、7RRの横滑りによる横力を減少させ、前輪7FL、7FRの横力を相対的に増加でき、車両のドリフトアウト傾向をより抑制することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
【選択図】図1
【解決手段】旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御しているときに、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、後輪7RL、7RRに旋回外側方向のキャンバスラストを発生させることができ、後輪7RL、7RRの横滑りによる横力を減少させ、前輪7FL、7FRの横力を相対的に増加でき、車両のドリフトアウト傾向をより抑制することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両旋回時に、キャンバ角を制御するキャンバ角制御装置、自動車及びキャンバ角制御方法に関する。
従来、この種の技術としては、例えば、旋回走行中、前後輪のキャンバ角が旋回内側に傾くように各輪のキャンバ角を制御することで、前後輪に旋回内側方向のキャンバスラストを発生させ、前後輪の横力を増大させる自動車両がある(例えば、特許文献1参照)。
特開2001−63337号公報
しかしながら、上記従来の技術にあっては、旋回走行中、前輪の横力が低下し、車両がドリフトアウト傾向にあるときに、前後輪のキャンバ角が旋回内側に傾くように各輪のキャンバ角が制御され、後輪の横力が増大し、前輪の横力が相対的に低減すると、前後輪の横力のバランスが崩れ、ドリフトアウト傾向が進む可能性がある。
本発明は、上記従来の技術を鑑みてなされたものであって、車両の旋回時の挙動をより安定化できるキャンバ角制御装置、自動車及びキャンバ角制御方法を提供することを課題とする。
本発明は、上記従来の技術を鑑みてなされたものであって、車両の旋回時の挙動をより安定化できるキャンバ角制御装置、自動車及びキャンバ角制御方法を提供することを課題とする。
上記課題を解決するために、本発明のキャンバ角制御装置は、車両の旋回状態量を検出する旋回状態量検出手段と、前記旋回状態量検出手段で検出された旋回状態量に基づいて前輪のキャンバ角及び後輪のキャンバ角の少なくとも一方を制御するキャンバ角制御手段と、を備え、前記キャンバ角制御手段は、前輪のキャンバ角を制御する場合には当該前輪が旋回内側に傾くように当該キャンバ角を制御し、後輪のキャンバ角を制御する場合には当該後輪が旋回外側に傾くように当該キャンバ角を制御することを特徴とする。
また、本発明の自動車は、車体に設けられた車輪と、車両の旋回状態量を検出する旋回状態量検出手段と、前記旋回状態量検出手段で検出された旋回状態量に基づいて前記車輪のうち前輪のキャンバ角及び後輪のキャンバ角の少なくとも一方を制御するキャンバ角制御手段と、を備え、前記キャンバ角制御手段は、前輪のキャンバ角を制御する場合には当該前輪が旋回内側に傾くように当該キャンバ角を制御し、後輪のキャンバ角を制御する場合には当該後輪が旋回外側に傾くように当該キャンバ角を制御することを特徴とする。
さらに、本発明のキャンバ角制御方法は、車両の旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の少なくとも一方のキャンバ角を制御するキャンバ角制御方法であって、前輪のキャンバ角を制御する場合には当該前輪が旋回内側に傾くように当該キャンバ角を制御し、後輪のキャンバ角を制御する場合には当該後輪が旋回外側に傾くように当該キャンバ角を制御することを特徴とする。
したがって、本発明に係るキャンバ角制御装置にあっては、旋回走行中、前輪が旋回内側に傾くように前輪のキャンバ角が制御されているときに、後輪が旋回外側に傾くように後輪のキャンバ角が制御されるので、後輪に旋回外側方向のキャンバスラストを発生させ、後輪の横滑りによる横力を減少させ、前輪の横力を相対的に増加することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
また、本発明に係る自動車にあっては、旋回走行中、前輪が旋回内側に傾くように前輪のキャンバ角が制御されているときに、後輪が旋回外側に傾くように後輪のキャンバ角が制御されるので、後輪に旋回外側方向のキャンバスラストを発生させ、後輪の横滑りによる横力を減少させ、前輪の横力を相対的に増加することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
さらに、本発明に係るキャンバ角制御方法にあっては、旋回走行中、前輪が旋回内側に傾くように前輪のキャンバ角が制御されているときに、後輪が旋回外側に傾くように後輪のキャンバ角が制御されるので、後輪に旋回外側方向のキャンバスラストを発生させ、後輪の横滑りによる横力を減少させ、前輪の横力を相対的に増加することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
<キャンバ角制御装置の構成>
図1は、本実施形態の自動車の概略構成を示す構成図である。この図1に示すように、キャンバ角制御装置1は、操舵角検出部2、車両状態量検出部3、制御装置部4及びキャンバ角制御部5FL〜5RRを含んで構成される。
操舵角検出部2は、ステアリングホイール6の操舵角を検出し、その検出結果を制御装置部4に出力する。
<キャンバ角制御装置の構成>
図1は、本実施形態の自動車の概略構成を示す構成図である。この図1に示すように、キャンバ角制御装置1は、操舵角検出部2、車両状態量検出部3、制御装置部4及びキャンバ角制御部5FL〜5RRを含んで構成される。
操舵角検出部2は、ステアリングホイール6の操舵角を検出し、その検出結果を制御装置部4に出力する。
車両状態量検出部3は、車両運動制御(キャンバ角制御)に関する各種車両状態量(車速、ヨーレート、横加速度等)を検出し、その検出結果を制御装置部4に出力する。
制御装置部4は、操舵角検出部2から出力される操舵角及び車両状態量検出部3から出力される各種車両状態量に基づいて各輪7FL〜7RRの目標キャンバ角を算出し、その目標キャンバ角を実現させる目標制御量信号(キャンバ角制御部4を駆動するモータ26(後述)に加える電圧値又は電流値。また、キャンバ角制御部4が油圧駆動であればバルブの駆動電圧や油圧等、キャンバ角制御部4の構成に適したものを用いる)をキャンバ角制御部5FL〜5RRに出力する制御量生成処理(後述)を実行する。
具体的には、目標キャンバ角(目標前左輪キャンバ角φfl*[N]、目標前右輪キャンバ角φfr*[N]、目標後左輪キャンバ角φrl*[N]、目標後右輪キャンバ角φrr*[N])は、車両上下方向に対する車輪7FL〜7RR(車体に設けられた車輪)が傾いている角度であり、下記(1)〜(4)式に従って算出する。
制御装置部4は、操舵角検出部2から出力される操舵角及び車両状態量検出部3から出力される各種車両状態量に基づいて各輪7FL〜7RRの目標キャンバ角を算出し、その目標キャンバ角を実現させる目標制御量信号(キャンバ角制御部4を駆動するモータ26(後述)に加える電圧値又は電流値。また、キャンバ角制御部4が油圧駆動であればバルブの駆動電圧や油圧等、キャンバ角制御部4の構成に適したものを用いる)をキャンバ角制御部5FL〜5RRに出力する制御量生成処理(後述)を実行する。
具体的には、目標キャンバ角(目標前左輪キャンバ角φfl*[N]、目標前右輪キャンバ角φfr*[N]、目標後左輪キャンバ角φrl*[N]、目標後右輪キャンバ角φrr*[N])は、車両上下方向に対する車輪7FL〜7RR(車体に設けられた車輪)が傾いている角度であり、下記(1)〜(4)式に従って算出する。
ここで、β[rad]は車両横滑り角、βmax[rad]は最大横滑り角、γ[rad/s]はヨーレート、γmax[rad/s] は最大ヨーレート、Kf-β[-]、Kf-γ[-]は区間[-1、1]の比例係数(後述)、φf -std[N]は基準前輪キャンバ角、φr-std[N]は基準後輪キャンバ角である。
最大横滑り角βmaxは、安定旋回状態(スピン状態を含まない旋回状態)において発生可能な最大横滑り角である(一定車速で舵角を徐々に切り増したときに発生する横滑り角の最大値である)。
最大横滑り角βmaxは、安定旋回状態(スピン状態を含まない旋回状態)において発生可能な最大横滑り角である(一定車速で舵角を徐々に切り増したときに発生する横滑り角の最大値である)。
最大ヨーレートγmaxは、安定旋回状態において発生可能な最大ヨーレートである(一定車速で舵角を徐々に切り増したときに発生するヨーレートの最大値である)。
基準キャンバ角φf-std、φr-stdは、キャンバ角制御を行うときに基準となる制御量であり、タイヤキャンバスラストの発生量とサスペンションの機構的な制約により決定される最大キャンバ角の半分〜4分の1程度に設定する(例えば、1度。なお、より大きいキャンバ角であっても、タイヤキャンバスラストがキャンバ角の増加に応じて増加傾向にあり、サスペンションの機構的にも制約がなければ、さらに大きくしてもよい)。
基準キャンバ角φf-std、φr-stdは、キャンバ角制御を行うときに基準となる制御量であり、タイヤキャンバスラストの発生量とサスペンションの機構的な制約により決定される最大キャンバ角の半分〜4分の1程度に設定する(例えば、1度。なお、より大きいキャンバ角であっても、タイヤキャンバスラストがキャンバ角の増加に応じて増加傾向にあり、サスペンションの機構的にも制約がなければ、さらに大きくしてもよい)。
なお、目標キャンバ角φfl*〜目標キャンバ角φrr*は、図2に示すように、車輪7FL〜7RRを右方向に傾けたときの角度(図2のx軸に対して右ネジの方向へ回転するキャンバ角)を正値とし、車輪7FL〜7RRを左方向に傾けたときの角度を正値とする。
また、比例係数Kf-β、Kf-γは、例えば、車速が18[m/s](65[km/h])、最大横滑り角βmaxが0.05[rad](3[deg])、最大ヨーレートγmaxが0.45[rad/s](25[deg/s])であり、基準前輪キャンバ角φf-stdが1度であり、基準後輪キャンバ角φr-stdが0度である場合には、図3のA領域に示すように、Kf-βは1付近の値に設定し、Kf-γは1付近の値に設定する。
また、比例係数Kf-β、Kf-γは、例えば、車速が18[m/s](65[km/h])、最大横滑り角βmaxが0.05[rad](3[deg])、最大ヨーレートγmaxが0.45[rad/s](25[deg/s])であり、基準前輪キャンバ角φf-stdが1度であり、基準後輪キャンバ角φr-stdが0度である場合には、図3のA領域に示すように、Kf-βは1付近の値に設定し、Kf-γは1付近の値に設定する。
すなわち、後輪キャンバ制御を行わず、前輪キャンバ制御のみを行うときには、横滑り角βに比例する項とヨーレートγに比例する項との加算値に応じて、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御する。
また、基準前輪キャンバ角φf-stdが0度であり、基準後輪キャンバ角φr-stdが1度である場合には、図3のB領域に示すように、Kr-βは−1付近の値に設定し、Kr-γは−0。1付近の値に設定する。
また、基準前輪キャンバ角φf-stdが0度であり、基準後輪キャンバ角φr-stdが1度である場合には、図3のB領域に示すように、Kr-βは−1付近の値に設定し、Kr-γは−0。1付近の値に設定する。
すなわち、前輪キャンバ制御を行わず、後輪キャンバ制御のみを行うときには、横滑り角βに比例する項とヨーレートγに比例する項との加算値に応じて、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御する。
また、基準前輪キャンバ角φf-stdが1度であり、基準後輪キャンバ角φr-stdが1度である場合には(0でない場合には)、図3のC領域に示すように、Kr-β、Kr-γは図3のB領域内の値→C領域(Kr-βが−1付近の値となり、Kr-γが−0。1付近の値となる領域)内の値というように他の領域の値に変化させる(Kr-β、Kr-γを小さくする)。なお、その際も、Kf-β、Kf-γは、図3のA領域内の値に設定する。
また、基準前輪キャンバ角φf-stdが1度であり、基準後輪キャンバ角φr-stdが1度である場合には(0でない場合には)、図3のC領域に示すように、Kr-β、Kr-γは図3のB領域内の値→C領域(Kr-βが−1付近の値となり、Kr-γが−0。1付近の値となる領域)内の値というように他の領域の値に変化させる(Kr-β、Kr-γを小さくする)。なお、その際も、Kf-β、Kf-γは、図3のA領域内の値に設定する。
すなわち、前輪キャンバ制御及び後輪キャンバ制御の両方を行うときには、図4の条件1に示すように、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御し、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御する。
また、切り増し操舵時には、横滑り角βが増大するため、前記(1)〜(4)式の第1項(横滑り角β比例項)によって、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾く量が過渡的に増大するように前輪7FL、7FRのキャンバ角が制御され、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾く量が過渡的に増大するように後輪7RL、7RRのキャンバ角が制御される。
また、切り増し操舵時には、横滑り角βが増大するため、前記(1)〜(4)式の第1項(横滑り角β比例項)によって、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾く量が過渡的に増大するように前輪7FL、7FRのキャンバ角が制御され、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾く量が過渡的に増大するように後輪7RL、7RRのキャンバ角が制御される。
なお、横滑り角βは比較的小さい値となるため、センサ等の制約で横滑り角βの推定が困難な場合には、横滑り角βを用いず、ヨーレートγのみを用いて制動力制御及びロール剛性制御を行ってもある程度の効果を期待することができる。
同様に、定常的には、ヨーレートγに車速を乗じることで横加速度を得られるため、ヨーレートγの代わりに、横加速度に比例する値を用いてキャンバ角制御を行っても同様の効果を期待することができる。
同様に、定常的には、ヨーレートγに車速を乗じることで横加速度を得られるため、ヨーレートγの代わりに、横加速度に比例する値を用いてキャンバ角制御を行っても同様の効果を期待することができる。
また、タイヤの特性が横滑り角βに対して横力が比例的に発生する線形領域にある場合には、ヨーレートγは前輪操舵角に比例した値となるため、定常的には、ヨーレートγの代わりに、ステアリングホイール6の操舵角に比例する値を用いてキャンバ角制御を行っても同様の効果を期待することができる。
なお、横加速度や操舵角を用いて制御を行う場合には、過渡的には、それぞれヨーレートに対して動特性を持つため、その動特性に応じた補正を行わなくてはならない。
キャンバ角制御部4は、制御装置部4から出力される目標制御制動量に従ってモータ26(後述)を駆動し、各輪7FL〜7RRのキャンバ角を制御する。
なお、横加速度や操舵角を用いて制御を行う場合には、過渡的には、それぞれヨーレートに対して動特性を持つため、その動特性に応じた補正を行わなくてはならない。
キャンバ角制御部4は、制御装置部4から出力される目標制御制動量に従ってモータ26(後述)を駆動し、各輪7FL〜7RRのキャンバ角を制御する。
<キャンバ角制御部>
次に、キャンバ角制御部4の構成を図面に基づいて説明する。
図5は、キャンバ角制御部4及びサスペンション8の概略構成を示す構成図である。この図5(a)に示すように、タイヤ9は、ホイール10、ブレーキディスク11を介してナックル12に回転可能に取り付けられている。
ナックル12は、ロアアーム13に回転可能に取り付けられ、ロアアーム13は、ボルト14を用いて車体に回転可能に取り付けられている。
ショックアブソーバ外筒15は、ナックル12に固定され、ショックアブソーバ内筒16は、アッパーマウント(サスペンションアッパー取り付け部)17を介して車体に車体横方向に揺動可能(ストローク可能)に取り付けられている。
次に、キャンバ角制御部4の構成を図面に基づいて説明する。
図5は、キャンバ角制御部4及びサスペンション8の概略構成を示す構成図である。この図5(a)に示すように、タイヤ9は、ホイール10、ブレーキディスク11を介してナックル12に回転可能に取り付けられている。
ナックル12は、ロアアーム13に回転可能に取り付けられ、ロアアーム13は、ボルト14を用いて車体に回転可能に取り付けられている。
ショックアブソーバ外筒15は、ナックル12に固定され、ショックアブソーバ内筒16は、アッパーマウント(サスペンションアッパー取り付け部)17を介して車体に車体横方向に揺動可能(ストローク可能)に取り付けられている。
そして、ショックアブソーバ外筒15及びショックアブソーバ内筒16は、ストローク時に減衰力を発生し、スプリング18は、バネ反力を発生する。
リニアアクチュエータ19は、制御装置部4から出力される目標制御制動量に従ってアクチュエータロッド20を車体横方向に揺動し、アクチュエータロッド20は、中間ロッド21を介してサスペンションアッパー取り付け部17を車体横方向に揺動する。
そして、図5(b)に示すように、リニアアクチュエータ19がアクチュエータロッド20を横方向に揺動させると、中間ロッド21を介してサスペンションアッパー取り付け部21が横方向に揺動され、車輪7FL〜7RRのキャンバ角が変化する。
リニアアクチュエータ19は、制御装置部4から出力される目標制御制動量に従ってアクチュエータロッド20を車体横方向に揺動し、アクチュエータロッド20は、中間ロッド21を介してサスペンションアッパー取り付け部17を車体横方向に揺動する。
そして、図5(b)に示すように、リニアアクチュエータ19がアクチュエータロッド20を横方向に揺動させると、中間ロッド21を介してサスペンションアッパー取り付け部21が横方向に揺動され、車輪7FL〜7RRのキャンバ角が変化する。
図6は、リニアアクチュエータ19の概略構成を示す構成図である。この図6に示すように、アクチュエータロッド20が内挿されたロッドチューブ22は、図示しないブラケットを介して車体に固定されている。
減速機構23は、ロッドチューブ22と一体的に形成されたハウジング24内に設けられ、ハウジング24にボルト25で固定されたモータ26のモータ軸に一端が連結され、他端がボールベアリング27によってハウジング24内に回動自在に支持されたピニオンギヤ(駆動ギヤ)28、ピニオンギヤ28に噛合するリングギヤ(被動ギヤ)29、及びリングギヤ29に採動自在に設けられ、ラックシャフト20に嵌合するラックピン30を含んで構成される。
減速機構23は、ロッドチューブ22と一体的に形成されたハウジング24内に設けられ、ハウジング24にボルト25で固定されたモータ26のモータ軸に一端が連結され、他端がボールベアリング27によってハウジング24内に回動自在に支持されたピニオンギヤ(駆動ギヤ)28、ピニオンギヤ28に噛合するリングギヤ(被動ギヤ)29、及びリングギヤ29に採動自在に設けられ、ラックシャフト20に嵌合するラックピン30を含んで構成される。
ラックピン30は、リングギヤ29の回転軸に対して偏心させて設けられ、リングギヤ29の回転に伴って図6の左右方向に移動する。
そして、モータ26がモータ軸を回転させると、ピニオンギヤ28からリングギヤ29へと回転が伝達され、リングギヤ29の回転に伴いラックピン30が移動され、ラックピン30が嵌合されているアクチュエータロッド20が軸方向に移動されて、各輪7FL〜7RRのキャンバ角が変化する。そのため、キャンバ角変化量は、アクチュエータロッド20の軸方向移動量、すなわち、モータ軸の回転量に対応する。
そして、モータ26がモータ軸を回転させると、ピニオンギヤ28からリングギヤ29へと回転が伝達され、リングギヤ29の回転に伴いラックピン30が移動され、ラックピン30が嵌合されているアクチュエータロッド20が軸方向に移動されて、各輪7FL〜7RRのキャンバ角が変化する。そのため、キャンバ角変化量は、アクチュエータロッド20の軸方向移動量、すなわち、モータ軸の回転量に対応する。
また、リングギヤ29には、リングギヤ29の回転量に基づいてキャンバ角を検出するポテンショメータ式のキャンバ角メインセンサ31、及びアクチュエータロッド20の軸方向の移動量に基づいてキャンバ角を検出するポテンショメータ式のキャンバ角サブセンサ32が設けられている。
リングギヤ29は、図7に示すように、リングギヤ29の軸に直交する平面上の軸周りに形成されたベベルギヤ29aを有し、ピニオンギヤ28は、リングギヤ29の軸に直交する平面上の軸周りに形成され、ベベルギヤ29aと噛合するウォームギヤを有する。
リングギヤ29は、図7に示すように、リングギヤ29の軸に直交する平面上の軸周りに形成されたベベルギヤ29aを有し、ピニオンギヤ28は、リングギヤ29の軸に直交する平面上の軸周りに形成され、ベベルギヤ29aと噛合するウォームギヤを有する。
なお、ベベルギヤ29a及びウォームギヤの歯の角度は、ピニオンギヤ28からリングギヤ29には回転が伝達されるが、リングギヤ29からピニオンギヤ28には回転が伝達されないような角度に設定する。
また、リングギヤ29は、フランジ部をリングギヤ29の軸方向に沿ってピニオンギヤ28側に押圧付勢するスプリング(弾性部材)33を有し、スプリング33の付勢力によってリングギヤ29をピニオンギヤ28側に押圧することで、リングギヤ29とピニオンギヤ28との歯面間のクリアンランスを最小に詰めている。
また、リングギヤ29は、フランジ部をリングギヤ29の軸方向に沿ってピニオンギヤ28側に押圧付勢するスプリング(弾性部材)33を有し、スプリング33の付勢力によってリングギヤ29をピニオンギヤ28側に押圧することで、リングギヤ29とピニオンギヤ28との歯面間のクリアンランスを最小に詰めている。
すなわち、ギヤ加工精度の面から、ピニオンギヤ28とリングギヤ29との歯面間にはクリアランスを設けておく必要があるが、クリアランスが大きいと路面不整等による外部からの入力によってギヤが振動したときに、歯当たりによって異音が発生する恐れがあるので、ギヤ駆動時に歯面のフリクションによって広げられるクリアランスをスプリング33の押圧付勢力によって最小に詰めることで、前記異音等を防止するようにした。
図8は、リニアアクチュエータ19の取り付け状態を示す構成図である。この図8に示すように、リニアアクチュエータ19は、車体に固定されている。
アクチュエータロッド20は、ボルト34によって中間ロッド21に回転可能に結合され、中間ロッド21は、ボルト35によってサスペンションアッパー取り付け部17に回転可能に結合されている。
サスペンションアッパー取り付け部17は、ガイド金具36に揺動可能に固定され、ガイド金具36は、車体のストラットタワー37にボルト38で固定されている。
アクチュエータロッド20は、ボルト34によって中間ロッド21に回転可能に結合され、中間ロッド21は、ボルト35によってサスペンションアッパー取り付け部17に回転可能に結合されている。
サスペンションアッパー取り付け部17は、ガイド金具36に揺動可能に固定され、ガイド金具36は、車体のストラットタワー37にボルト38で固定されている。
<制御量生成処理の動作>
次に、制御装置部4で実行される制御量生成処理を図9のフローチャートに基づいて説明する。この制御量生成処理は、所定時間(例えば、10msec.)が経過するたびに実行される処理であって、まず、そのステップS1で、車両状態量検出部3から出力される各種車両状態量を取得する。
次にステップS2に移行して、前記ステップS1で取得された各種車両状態量に基づき、前記(1)〜(4)式に従って各輪7FL〜7RRの目標キャンバ角を算出する。
次にステップS3に移行して、前記ステップS2で生成された各輪7FL〜7RRの目標キャンバ角に基づいて各輪7FL〜7RRの目標キャンバ制御量を生成する。
次にステップS4に移行して、前記ステップS3で生成された目標キャンバ制御量を目標制御信号としてキャンバ角制御部4に出力した後、この演算処理を終了する。
次に、制御装置部4で実行される制御量生成処理を図9のフローチャートに基づいて説明する。この制御量生成処理は、所定時間(例えば、10msec.)が経過するたびに実行される処理であって、まず、そのステップS1で、車両状態量検出部3から出力される各種車両状態量を取得する。
次にステップS2に移行して、前記ステップS1で取得された各種車両状態量に基づき、前記(1)〜(4)式に従って各輪7FL〜7RRの目標キャンバ角を算出する。
次にステップS3に移行して、前記ステップS2で生成された各輪7FL〜7RRの目標キャンバ角に基づいて各輪7FL〜7RRの目標キャンバ制御量を生成する。
次にステップS4に移行して、前記ステップS3で生成された目標キャンバ制御量を目標制御信号としてキャンバ角制御部4に出力した後、この演算処理を終了する。
<キャンバ角制御装置の具体的動作>
次に、本実施形態の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、図10に示すように、車両がカーブ路に沿って右旋回し、緩曲線区間39から急曲線区間40へ進入したときに、制御装置部4によって、制御量生成処理が実行されたとする。すると、図9に示すように、まず、そのステップS1で、車両状態量検出部3から出力される各種車両状態量が取得され、ステップS2で、その各種車両状態量に基づき前記(1)(2)式に従って各輪7FL〜7RRの目標キャンバ角が算出される(前輪7FL、7FRの目標前左輪キャンバ角φfl*及び目標前右輪キャンバ角φfr*が正値とされ、目標後左輪キャンバ角φrl*、目標後右輪キャンバ角φrr*が負値とされる)。
次に、本実施形態の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、図10に示すように、車両がカーブ路に沿って右旋回し、緩曲線区間39から急曲線区間40へ進入したときに、制御装置部4によって、制御量生成処理が実行されたとする。すると、図9に示すように、まず、そのステップS1で、車両状態量検出部3から出力される各種車両状態量が取得され、ステップS2で、その各種車両状態量に基づき前記(1)(2)式に従って各輪7FL〜7RRの目標キャンバ角が算出される(前輪7FL、7FRの目標前左輪キャンバ角φfl*及び目標前右輪キャンバ角φfr*が正値とされ、目標後左輪キャンバ角φrl*、目標後右輪キャンバ角φrr*が負値とされる)。
また、ステップS4で、その生成された目標キャンバ角に基づいて各輪7FL〜7RRの目標キャンバ制御量が生成され、ステップS6で、その目標キャンバ制御量が目標制御信号としてキャンバ角制御部4に出力された後、この演算処理を終了する。
そして、キャンバ角制御部4は、図11に示すように、制御装置部4から出力される目標制御制動量に従ってモータ26を駆動し、各輪7FL〜7RRのキャンバ角を制御することで、前輪7FL、7FRに旋回内側に傾いたキャンバ角が設定され、後輪7RL、7RRに旋回外側に傾いたキャンバ角が設定される。
そして、キャンバ角制御部4は、図11に示すように、制御装置部4から出力される目標制御制動量に従ってモータ26を駆動し、各輪7FL〜7RRのキャンバ角を制御することで、前輪7FL、7FRに旋回内側に傾いたキャンバ角が設定され、後輪7RL、7RRに旋回外側に傾いたキャンバ角が設定される。
以上、上記実施形態では、図1の車両状態量検出部3が特許請求の範囲に記載の旋回状態量検出手段を構成し、以下同様に、図1の制御装置部4及びキャンバ角制御部4がキャンバ角制御手段を構成する。
(1)このように、本実施形態のキャンバ角制御装置1にあっては、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、前輪7FL、7FRに旋回内側方向のキャンバスラストを発せさせることができ、前輪7FL、7FRの横力を増加させ、車両のドリフトアウト傾向を抑制できる。
(1)このように、本実施形態のキャンバ角制御装置1にあっては、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、前輪7FL、7FRに旋回内側方向のキャンバスラストを発せさせることができ、前輪7FL、7FRの横力を増加させ、車両のドリフトアウト傾向を抑制できる。
また、図11に示すように、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御しているときに、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、後輪7RL、7RRに旋回外側方向のキャンバスラストを発生させることができ、後輪7RL、7RRの横滑りによる横力を減少させ、前輪7FL、7FRの横力を相対的に増加でき、車両のドリフトアウト傾向をより抑制することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
ちなみに、前後輪7FL〜7RRのキャンバ角が旋回内側に傾くように各輪7FL〜7RRのキャンバ角を制御する場合(後輪内側方向制御を行う場合)には、図12に示すように、後輪の7RL、7RRの旋回内側に傾いたキャンバ角が設定されるので、後輪7RL、7RRの横力が増大し、前輪7FL、7FRの横力が相対的に低減すると、前後輪7FL〜7RRの横力のバランスが崩れ、車両がドリフトアウトしてしまう。
つまり、本実施形態の制御(統合制御)では、図13に示すように、後輪内側方向制御を行った場合より、左後輪7RLの旋回外側への変位量を小さくすることができ、また、前輪7FL、7FRの変位のピークと後輪7RL、7RRの変位のピークとを結んだ太点線と縦軸とのなす角が小さくなり、前輪7FL、7FRの変位がピークを迎える時間と後輪7RL、7RRの変位がピークを迎える時間の差が小さくなっている。そのため、前輪7FL、7FRが旋回内側へ向かうときに後輪が旋回外側にはらむ度合いが低減され、より安定性が高い走行状態(よりスピンを誘発し難い走行状態)とすることができる。
(2)また、切り増し操舵時に、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾く量が過渡的に増大するように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御し、後輪7RL、7RRが旋回内側に傾く量が過渡的に増大するように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、例えば、緩曲線区間20から急曲線区間21へ進入し、ドリフトアウト傾向が大きくなりやすいときに、前輪7FL、7FRの横力を増加させ、後輪7RL、7RRの横滑りによる横力を減少させ、車両のドリフトアウト傾向を抑制することができる。
(3)さらに、ヨーレートに比例する成分と横滑り角に比例する成分との加算値に基づいて前後輪7FL〜7RRのキャンバ角を制御するようにしたため、切り増し操舵時に過渡的に増大する前後輪7FL〜7RRのキャンバ角を容易に設定することができる。
(4)また、本実施形態の自動車にあっては、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、前輪7FL、7FRに旋回内側方向のキャンバスラストを発せさせることができ、前輪7FL、7FRの横力を増加させ、車両のドリフトアウト傾向を抑制できる。
(4)また、本実施形態の自動車にあっては、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、前輪7FL、7FRに旋回内側方向のキャンバスラストを発せさせることができ、前輪7FL、7FRの横力を増加させ、車両のドリフトアウト傾向を抑制できる。
また、図11に示すように、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御しているときに、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、後輪7RL、7RRに旋回外側方向のキャンバスラストを発生させることができ、後輪7RL、7RRの横滑りによる横力を減少させ、前輪7FL、7FRの横力を相対的に増加でき、車両のドリフトアウト傾向をより抑制することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
(5)さらに、本実施形態の旋回制御方法にあっては、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、前輪7FL、7FRに旋回内側方向のキャンバスラストを発せさせることができ、前輪7FL、7FRの横力を増加させ、車両のドリフトアウト傾向を抑制できる。
また、図11に示すように、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御しているときに、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、後輪7RL、7RRに旋回外側方向のキャンバスラストを発生させることができ、後輪7RL、7RRの横滑りによる横力を減少させ、前輪7FL、7FRの横力を相対的に増加でき、車両のドリフトアウト傾向をより抑制することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
また、図11に示すように、旋回走行中、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御しているときに、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御するようにした。そのため、後輪7RL、7RRに旋回外側方向のキャンバスラストを発生させることができ、後輪7RL、7RRの横滑りによる横力を減少させ、前輪7FL、7FRの横力を相対的に増加でき、車両のドリフトアウト傾向をより抑制することができ、車両の旋回時の挙動をより安定化することができる。
<応用例>
なお、上記実施形態では、4輪7FL〜7RR全てのキャンバ角を制御する例を示したが、例えば、1〜3輪のキャンバ角のみを制御する方法も挙げられる。
(1)例えば、車輪7FL〜7RRのキャンバ角のうち、2輪のキャンバ角のみを制御する方法としては、旋回外側の前後輪7FL、7RL又は7FR、7RRのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件3及び図14に示すように、旋回外側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御し、旋回外側の後輪7RL又は7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する(輪加重が最も小さい旋回内側の前後輪のキャンバ角は制御しない)。このように、2輪のキャンバ角のみを制御する方法によれば、4輪全てのキャンバ角を制御する方法に比べ、キャンバ角制御に要するエネルギーを低減でき、4輪全てのキャンバ角を制御するためのエネルギーを確保することが困難なときに好適である。
なお、上記実施形態では、4輪7FL〜7RR全てのキャンバ角を制御する例を示したが、例えば、1〜3輪のキャンバ角のみを制御する方法も挙げられる。
(1)例えば、車輪7FL〜7RRのキャンバ角のうち、2輪のキャンバ角のみを制御する方法としては、旋回外側の前後輪7FL、7RL又は7FR、7RRのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件3及び図14に示すように、旋回外側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御し、旋回外側の後輪7RL又は7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する(輪加重が最も小さい旋回内側の前後輪のキャンバ角は制御しない)。このように、2輪のキャンバ角のみを制御する方法によれば、4輪全てのキャンバ角を制御する方法に比べ、キャンバ角制御に要するエネルギーを低減でき、4輪全てのキャンバ角を制御するためのエネルギーを確保することが困難なときに好適である。
(2)また、2輪のキャンバ角のみを制御する方法としては、図15に示すように、旋回外側の前輪7FL又は7FRのキャンバ角、及び旋回内側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する方法も挙げることができ、旋回外側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角制御部5RL又は5RRに不具合があったときに好適である。
なお、その際、旋回内側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角を比較的大きな角度とすると、車両のドリフトアウト傾向をより適切に抑制することができる。
なお、その際、旋回内側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角を比較的大きな角度とすると、車両のドリフトアウト傾向をより適切に抑制することができる。
さらに、図16に示すように、旋回内側の前輪7FL又は7FRのキャンバ角及び旋回外側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する方法も挙げることができ、旋回外側の前輪7FL又は7RLのキャンバ角制御部5FL又は5FRに不具合があったときに好適である。なお、その際、旋回外側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角を比較的な大きな値とすると、車両のドリフトアウト傾向をより適切に抑制することができる。
(3)また、3輪のキャンバ角のみを制御する方法としては、旋回外側の前後輪7FL、7RL又は7FR、7RRのキャンバ角に加え、旋回内側の前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件2及び図17に示すように、前輪7FL及び7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL及び7FRのキャンバ角を制御し、旋回外側の後輪7RL又は7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する(輪加重が最も小さい旋回内側の後輪のキャンバ角は制御しない)。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件2及び図17に示すように、前輪7FL及び7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL及び7FRのキャンバ角を制御し、旋回外側の後輪7RL又は7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する(輪加重が最も小さい旋回内側の後輪のキャンバ角は制御しない)。
(4)さらに、1輪のキャンバ角のみを制御する方法としては、図4の条件4及び図18に示すように、後輪7RL、7RRのキャンバ角は制御せず、旋回外側の前輪7FL又は7RLが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御する(横力を増加させる)方法が挙げられる。
また、図19に示すように、旋回内側の前輪7FL又は7RLが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御する方法も挙げられる。
また、図19に示すように、旋回内側の前輪7FL又は7RLが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御する方法も挙げられる。
(5)さらに、左右輪のキャンバ角を独立に制御できず、前左輪7FLのキャンバ角及び前右輪7RLのキャンバ角が同じ方向にのみ動き、後左輪7RLのキャンバ角及び後右輪7RRのキャンバ角が同じ方向にのみ動く構成(前後独立構成)に適用する方法としては、図4の条件13に示すように、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御し、後輪7RL、7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御する方法が挙げられる。
(6)また、前後独立構成において、車輪7FL〜7RRのうち、2輪のみを制御する方法としては、後輪7RL、7RRのキャンバ角は制御せず、前輪7FL、7FRのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件15に示すように、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御する(横力を増加させる)。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件15に示すように、前輪7FL、7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御する(横力を増加させる)。
(7)一方、機構的な制約により各輪7FL〜7RRのキャンバ角のネガティブ方向への変化を禁止し、ポジティブキャンバ方向にしか制御できない構成(ポジティブ構成)に適用する方法としては、旋回内側の前輪7FL又は7FRのキャンバ角及び旋回外側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件5〜7に示すように、旋回内側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御し、旋回外側の後輪7RL又は7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件5〜7に示すように、旋回内側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御し、旋回外側の後輪7RL又は7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する。
(8)さらに、ポジティブ構成において、車輪7FL〜7RRのキャンバ角のうち、1輪のキャンバ角のみを制御する方法としては、旋回内側の前輪7FL、7FRのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件8に示すように、旋回内側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御する(横力を増加させる)。
(9)また、機構的な制約により各輪7FL〜7RRのキャンバ角にポジティブ方向への変化量に制限がある構成(ネガティブ構成)に適用する方法としては、下記(5)〜(8)式に従って目標キャンバ角を算出する方法が挙げられる(図20)。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件8に示すように、旋回内側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御する(横力を増加させる)。
(9)また、機構的な制約により各輪7FL〜7RRのキャンバ角にポジティブ方向への変化量に制限がある構成(ネガティブ構成)に適用する方法としては、下記(5)〜(8)式に従って目標キャンバ角を算出する方法が挙げられる(図20)。
ここで、φfp[rad]はポジティブ方向に設定可能な最大キャンバ角であり、φrp[rad]はネガティブ方向に設定可能な最大キャンバ角である。
(10)また、他の方法としては、前記(1)〜(2)式に従って目標キャンバ角を算出し、前輪7FL、7FRの目標キャンバ角のうちポジティブキャンバとなるものがある場合には、下記(9)、(10)式に従って新しい目標キャンバ角を算出し、後輪7RL、7RRの目標キャンバ角のうちポジティブキャンバとなるものがある場合には、下記(11)、(12)式に従って新しい目標キャンバ角を算出する方法が挙げられる。
(10)また、他の方法としては、前記(1)〜(2)式に従って目標キャンバ角を算出し、前輪7FL、7FRの目標キャンバ角のうちポジティブキャンバとなるものがある場合には、下記(9)、(10)式に従って新しい目標キャンバ角を算出し、後輪7RL、7RRの目標キャンバ角のうちポジティブキャンバとなるものがある場合には、下記(11)、(12)式に従って新しい目標キャンバ角を算出する方法が挙げられる。
ここで、φfnはネガティブキャンバ角の最大制御量、φfpはポジティブキャンバ角の最大制御量、φrnはガティブキャンバ角の最大制御量、φRPはポジティブキャンバ角の最大制御量である。
(11)さらに、各輪7FL〜7RRのキャンバ角のポジティブ方向への変化を禁止し、ネガティブキャンバ方向にしか制御できない構成(ネガティブ構成)に適用する方法としては、旋回外側の前輪7FL又は7FRのキャンバ角、及び旋回内側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件9〜11に示すように、旋回外側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御し、旋回内側の後輪7RL又は7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する。
(11)さらに、各輪7FL〜7RRのキャンバ角のポジティブ方向への変化を禁止し、ネガティブキャンバ方向にしか制御できない構成(ネガティブ構成)に適用する方法としては、旋回外側の前輪7FL又は7FRのキャンバ角、及び旋回内側の後輪7RL又は7RRのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件9〜11に示すように、旋回外側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御し、旋回内側の後輪7RL又は7RRが旋回外側に傾くように当該後輪7RL又は7RRのキャンバ角を制御する。
(12)また、ネガティブ構成において、車輪7FL〜7RRのキャンバ角のうち、1輪のキャンバ角のみを制御する方法としては、前輪7FL、7FRのキャンバ角を制御する方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件12に示すように、旋回外側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御する(横力を増加させる)。
すなわち、この方法にあっては、図4の条件12に示すように、旋回外側の前輪7FL又は7FRが旋回内側に傾くように当該前輪7FL又は7FRのキャンバ角を制御する(横力を増加させる)。
(13)さらに、図21に示すように、制御装置部4に代えて、前輪7FL、7FRの目標制御量信号を生成する前輪制御装置部4’及び後輪7RL、7RRの目標制御量信号を生成する後輪制御装置部4”を備え、前輪7FL、7FRのキャンバ角制御(前輪キャンバ角制御)のみを行う第1モード、後輪7RL、7RRのキャンバ角制御(後輪キャンバ角制御)のみを行う第2モード、及び前輪キャンバ角制御及び後輪キャンバ角制御の両方を行う第3モードを切り換える第3モードを切り換え可能な構成に適用する方法としては、第3モードに切り換えられたときに、第2モードであったときに比べ、比例係数Kf-β及びKf-γを小さくする方法が挙げられる。
すなわち、この方法にあっては、前輪制御装置部4’及び後輪制御装置部4”は、運転者の操作に応じて前記第1〜第3モードを切り換え、第1モードである場合には、図22のA領域に示すように、Kf-β及びKf-γそれぞれを1付近の値とし、Kr-β及びKr-γを0に設定し、前記(1)〜(4)式に従って目標キャンバ角を算出する。
また、第2モードである場合には、図22のB領域に示すように、Kf-β及びKf-γそれぞれを0とし、Kr-β−1付近の値に設定し、Kr-γを1付近の値に設定し、前記(1)〜(4)式に従って目標キャンバ角を算出する。
また、第2モードである場合には、図22のB領域に示すように、Kf-β及びKf-γそれぞれを0とし、Kr-β−1付近の値に設定し、Kr-γを1付近の値に設定し、前記(1)〜(4)式に従って目標キャンバ角を算出する。
さらに、第3モードである場合には、Kf-β及びKf-γそれぞれを1付近の値とし、図22のD領域に示すように、Kr-βは−0.5付近の値に設定し、Kr-γは0.5付近の値に設定し、前記(1)〜(4)式に従って目標キャンバ角を算出する。
このように、第3モードに切り換えられた場合には、第2モードであったときに比べ、比例係数Kr-β及びKr-γを小さくする構成によれば、前輪キャンバ角制御及び後輪キャンバ角制御が互いに干渉することを防止でき、車両の旋回時の挙動をより安定化できる。
このように、第3モードに切り換えられた場合には、第2モードであったときに比べ、比例係数Kr-β及びKr-γを小さくする構成によれば、前輪キャンバ角制御及び後輪キャンバ角制御が互いに干渉することを防止でき、車両の旋回時の挙動をより安定化できる。
(14)さらに、図23に示すように、後輪7RL、7RRはキャンバ角制御部5RL、5RRを備えておらず、前輪7FL、5FRのみキャンバ角制御部4FL、4FRを備える構成に適用する方法としては、前輪7FL及び7FRが旋回内側に傾くように前輪7FL及び7FRのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
(15)また、図24に示すように、前輪7FL、7FRにキャンバ角制御部5FL、5FRを備えておらず、後輪7RL、7RRにのみキャンバ角制御部5RL、5RRを備える構成に適用する方法としては、後輪7RL及び7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL及び7RLのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
(16)さらに、カウンタ操舵時に、後輪7RL、7RRが旋回内側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御することで、後輪7RL、7RRの横力を増大し、カウンタステア方向への修正操舵でリヤの横力が低下する方向にキャンバスラストがかかってしまうことを防止することができる。
(15)また、図24に示すように、前輪7FL、7FRにキャンバ角制御部5FL、5FRを備えておらず、後輪7RL、7RRにのみキャンバ角制御部5RL、5RRを備える構成に適用する方法としては、後輪7RL及び7RRが旋回外側に傾くように後輪7RL及び7RLのキャンバ角のみを制御する方法が挙げられる。
(16)さらに、カウンタ操舵時に、後輪7RL、7RRが旋回内側に傾くように後輪7RL、7RRのキャンバ角を制御することで、後輪7RL、7RRの横力を増大し、カウンタステア方向への修正操舵でリヤの横力が低下する方向にキャンバスラストがかかってしまうことを防止することができる。
1はキャンバ角制御装置、2は操舵角検出部、3は車両状態量検出部、4は制御装置部、5FL〜5RRはキャンバ角制御部、6はステアリングホイール、7FL〜7RRは車輪、8はサスペンション、9はタイヤ、10はホイール、11はブレーキディスク、12はナックル、13はロアアーム、14はボルト、15はショックアブソーバ外筒、16はショックアブソーバ内筒、17はサスペンションアッパー取り付け部、18はスプリング、19はリニアアクチュエータ、20はアクチュエータロッド、21は中間ロッド、22はロッドチューブ、23は減速機構、24はハウジング、25はボルト、26はモータ、27はボールベアリング、28はピニオンギヤ、29はリングギヤ、30はラックピン、31はキャンバ角メインセンサ、32はキャンバ角サブセンサ、33はスプリング、34はボルト、35はボルト、36はガイド金具、37はストラットタワー、38はストラットタワー、39は緩曲線、40は急曲線
Claims (8)
- 車両の旋回状態量を検出する旋回状態量検出手段と、前記旋回状態量検出手段で検出された旋回状態量に基づいて前輪のキャンバ角及び後輪のキャンバ角の少なくとも一方を制御するキャンバ角制御手段と、を備え、
前記キャンバ角制御手段は、前輪のキャンバ角を制御する場合には当該前輪が旋回内側に傾くように当該キャンバ角を制御し、後輪のキャンバ角を制御する場合には当該後輪が旋回外側に傾くように当該キャンバ角を制御することを特徴とするキャンバ角制御装置。 - 前記キャンバ角制御手段は、前記旋回状態量検出手段で検出された旋回状態量に基づいて旋回外側の前輪のキャンバ角及び旋回外側の後輪のキャンバ角を制御することを特徴とする請求項1に記載のキャンバ角制御装置。
- 前記キャンバ角制御手段は、前記旋回状態量検出手段で検出された旋回状態量に基づいて旋回外側の前輪のキャンバ角及び旋回内側の後輪のキャンバ角を制御することを特徴とする請求項1に記載のキャンバ角制御装置。
- 前記キャンバ角制御手段は、切り増し操舵時に、前輪が旋回内側に傾く量が過渡的に増大するように当該前輪のキャンバ角を制御し、後輪が旋回内側に傾く量が過渡的に増大するように当該後輪のキャンバ角を制御することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のキャンバ角制御装置。
- 前記旋回状態量検出手段は、前記車量の旋回状態量として、ヨーレート及び横滑り角を検出し、
前記キャンバ角制御手段は、前記旋回状態量検出手段で検出されたヨーレートに比例する成分と前記旋回状態量検出手段で検出された横滑り角に比例する成分との加算値に基づいて前輪のキャンバ角及び後輪のキャンバ角を制御することを特徴とする請求項4に記載のキャンバ角制御装置。 - 前記旋回状態量検出手段は、前記車量の旋回状態量として、ヨーレート及び横滑り角を検出し、
前記キャンバ角制御手段は、前記旋回状態量検出手段で検出されたヨーレートに第1係数を乗算した乗算結果と前記旋回状態量検出手段で検出された横滑り角に第2係数を乗算した乗算結果との加算値に基づいて前輪のキャンバ角を制御する前輪キャンバ角制御を行う前輪キャンバ角制御手段と、前記旋回状態量検出手段で検出されたヨーレートに第3係数を乗算した乗算結果と前記旋回状態量検出手段で検出された横滑り角に第4係数を乗算した乗算結果との加算値に基づいて後輪のキャンバ角を制御する後輪キャンバ角制御を行う後輪キャンバ角制御手段と、前記前輪キャンバ角制御及び前記後輪キャンバ角制御のいずれか一方を行う第1モードと前記前輪キャンバ角制御及び前記後輪キャンバ角制御の両方を行う第2モードとを切り換えるモード切り換え手段と、前記モード切り換え手段で前記第2モードに切り換えられた場合には、前記第1モードであったときに比べ、前記第3係数及び前記第4係数を小さくすることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のキャンバ角制御装置。 - 車体に設けられた車輪と、車両の旋回状態量を検出する旋回状態量検出手段と、前記旋回状態量検出手段で検出された旋回状態量に基づいて前記車輪のうち前輪のキャンバ角及び後輪のキャンバ角の少なくとも一方を制御するキャンバ角制御手段と、を備え、
前記キャンバ角制御手段は、前輪のキャンバ角を制御する場合には当該前輪が旋回内側に傾くように当該キャンバ角を制御し、後輪のキャンバ角を制御する場合には当該後輪が旋回外側に傾くように当該キャンバ角を制御することを特徴とする自動車。 - 車両の旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の少なくとも一方のキャンバ角を制御するキャンバ角制御方法であって、
前輪のキャンバ角を制御する場合には当該前輪が旋回内側に傾くように当該キャンバ角を制御し、後輪のキャンバ角を制御する場合には当該後輪が旋回外側に傾くように当該キャンバ角を制御することを特徴とするキャンバ角制御方法。
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