JP2008110814A - 密封無菌パツケージの作製プロセスにおけるフオイルストツクの供給装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 欠陥の検出により、コンピュータシステムは、拒絶製品を識別して、良製品から分離し、もしくは、装置を止める。
【解決手段】 装置は、大径送りロールからフォイルのウェブを引っ張り、装置へ送り込まれた時、ウェブの横移動を光学的に検出し、双方向ステッパーモーターを使用して、移動の中心線に関して送りロールの位置を調整するシステムによって、装置を通ってラインを下方に移動する時、ウェブの整列を維持する。フォイルのウェブの上面における重合体被覆の不連続は、ウェブの欠陥区分の処理を避けるために矯正段階が取られる如く、自動的に検出される。特別に適合されたコンピュータにビデオカメラを結合させた視覚システムは、製品形成において様々な欠陥を検出するために、装置を通って移動する製品を監視することを可能にする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、密封無菌パッケージの作製に関し、さらに詳細には、外科用縫合のため密封無菌パッケージを作製するための方法及び装置に関する。

外科用縫合のための無菌パッケージ又は容器を作製するためのフォイルストックは、パッケージ製作機の前縁へのフォイルの供給中巻き戻される大ロールで提供される。このフォイルストックは、容器の底面フォイルになる。空洞が底面フォイルとそこに置かれた縫合製品において形成された後、上面フォイルのシートが、底面フォイルの上に置かれ、続いて、フォイルが、空洞の周辺で密封される。フォイルの接面は、底面フォイルと上面フォイルの間の密封を促進するシール被覆として公知な薄い重合体フィルムで覆われる。密封作業において、シール被覆は、溶解し、高温度密封ダイによって選択領域において圧着されたフォイルの隣接シートの間にシールを設ける。

フォイルストック又は「ウェブ」が、ソースロールから取り出され、そして包装機の前縁へ送られる時、移動するウェブは、機械の縦流経路の中心からいずれかの横方向に「ウォーク」する傾向を有する。しかしながら、機械の中心線に関するウェブの横移動は、シールマージンを減少させ、縫合パッケージを欠陥シールにするために、フォイルウェブは、包装機を通過する時、正確に整列させることが、重要である。これは、プロセスがウェブの再位置付けのために停止される時、大きな「ダウンタイム」に帰着する。従って、使用可能なフォイルの歩留りを増大させるために、ウェブが機械の中心線に関して正確に位置付けられることを保証するために、包装機の前端においてフォイルのウェブの整列を維持する装置の必要性は、ダウンタイムを縮小させ、製品品質を増加させる。

フォイル上の重合体シール被覆における不連続性又は空隙は、フォイル製造工程における不完全さのために発生する。シール被覆における不連続性の存在は、縫合パッケージの効果的な密封を妨げ、製品拒絶に帰着する。ロール上にある間にフォイルストックを検査することは実用的でないために、不完全に密封されたパッケージは、製造工程に引き続き、視覚的に検出され、取り除かれなければならず、または、そのような欠陥のあるパッケージが生産工程から取り除かれるように、不完全に密封されたパッケージが検出された時はいつでも、プロセスは、停止されなければならない。これは、処理時間に干渉し、結局破棄されなければならない欠陥のあるパッケージの不必要な処理に帰着する。従って、フォイルの欠陥区分が最終製品において使用されないように、処理中、フォイルストックにおけるシール被覆の不完全さを連続的に検出するための装置の必要性がある。

外科用縫合のための密封無菌パッケージの生産はまた、包装プロセスを通じて厳しい点検と品質管理を必要とする。包装プロセスにおける様々な欠陥の可能性と、結局廃棄されなければならない未完成の欠陥製品を処理するための大きな費用のために、プロセスを通じた欠陥の探知は、欠陥が発生した時、欠陥製品を自動的に識別し、将来の欠陥を最小限にするために、プロセス条件を診断し訂正することが望ましい。これらの点検の最も重要なものは、これまで多くの人々によって行われたが、これらのタスクを行うための操作員の使用は、操作員が非常に退屈で、疲労しやすいために、高価であり、信頼性がない。従って、プロセスにおいて発生する欠陥を検出し、矯正上の対策が取られるように、特別な欠陥の探知により、設備操作員に自動的に警報を出す光学的点検システムの必要性がある。

包装設備は、ソースロールからフォイルストックのウェブを引き出し、ウェブ前進システムとして公知なものを使用して、一連のステーションを経てそれを送る。これまで、ウェブ前進システムは、カム駆動された。カム駆動ウェブ前進システムは、カム機構の遅いもどり行程によって制限される速度で、フィイルのウェブを前進させる。ウェブ前進システムは、ステーションからステーションにウェブを移動させ、それがラインを下る時、ウェブを繰り返して始動及び停止させなければならない。カム機構の速度を上げる試みは、ウェブの生じた加速の増大により、密封欠陥に帰着するウェブ登録問題を引き起こした。従って、ウェブ登録問題が最小限又は除去される如く、全プロセス流速度が制御加速の下で増大されるウェブ前進システムの必要性がある。

本発明の１つの見地により、フォイルのウェブが包装機の移動中心線に関して正確に配置されることを保証するウェブ整列システムが、提供される。フォイルストックのロールは、機械の中心線に関して横移動が可能である可動キャリッジに搭載される。スクリュー軸とつながれたステッパーモータは、機械的キャリッジに掛合し、機械の中心線の右又は左へフォイルのロールを移動させる。一対の光学センサが、包装機の前縁に入るフォイルのウェブの左及び右縁に位置している。ウェブは、右側の遠くまで「ウォーク」するならば、右側の光学センサは、プログラム可能な論理コントローラに信号を送信し、ステッパーモータをしてキャリッジを左に移動させる。ウェブが左に遠くまで移動した時、左側の光学センサは、信号をコントローラに送信し、ステッパーモータをしてキャリッジを右に移動させる。コントローラは、ステッパーモータに送信された電圧を制御し、右又は左のミスアラインメント条件が検出されるかにより、モーターを時計又は反時計回りに回転させる。

本発明の第２見地により、スキップ検出器が、包装機の前端において設けられ、重合体シール被覆における不連続性を自動的に確認し、フォイルの欠陥区分が最終製品に使用されるのを防止する。スキップ検出器は、包装機を経て送られたフォイルのウェブの表面をかする複数の離間した金属指を含む。隣接指は、検知回路を通る反対極性の電圧と連結され、隣接指がシール被覆のない金属フォイル表面と接触する時、２つの隣接指の間が通電する。被覆不連続性が検出される時、検知回路は、信号を操作員、もしくは、スキップ検出器の下流に位置したフレームアンロードステーションに送信し、製品の欠陥区分を拒絶させ、後に良い製品の流れから分離させる。

発明の第３見地により、自動光学点検システム又は「視覚システム」が、包装プロセスのある点において製品の欠陥を検出するために設けられる。ビデオカメラは、プロセスにおける様々な場所での点検のために、製品の選択領域へ指向される。各点検地点では、カメラは、点検される領域のリアルタイム画像を発生させ、欠陥フリー製品の予測画像のパラメータと比較される。プログラム可能な論理コントローラの制御下にある光学プロセッサは、リアルタイム画像が、標準から所定の程度、異なり、欠陥が検出されたことを示す時はいつでも、障害条件を検出する。プログラム可能な論理コントローラはまた、欠陥製品を良い製品の流れから分離させるために、信号を下流の機械の後端のフレームアンロードステーションに送信する。

発明の第４見地により、サーボ駆動前進システムが、前進された製品の速度増大と加速の減少のために提供され、登録問題を低減させ、密封欠陥を減少させる。前進システムの上流端と下流端の間でウェブの移動方向において相互移動が可能である可動キャリッジは、一対の案内レール上にすべり可能に支持される。キャリッジは、空気作動シリンダの作用に応答して、ウェブを解放可能につかむためのクランプを含む。キャリッジは、サーボモーターに連結されたスクリュー軸に掛合し、スクリュー軸とサーボモータの一方向の回転が、キャリッジを下流のウェブ移動方向に前進させ、軸とサーボモータの反対方向の回
転は、キャリッジを上流に戻させ、移動サイクルを完了させる。プログラム可能な論理コントローラは、サーボモータを選択的に付勢させ、キャリッジの移動タイミング、速度及び方向、そしてクランプによるウェブの解放及び掛合を正確に制御するように空気作動シリンダを制御する。

詳細な説明

図１を参照すると、参照文字Ａで指定された８つの密封無菌パッケージが、参照文字Ｂによって一般に示された共通フレームにおいて列につき４つの２列で提供される。フレームＢは、滅菌及び密封の後に続く製造工程におけるステージで示される。次の段階は、ブランキング作業を含み、この場合、個別パッケージ（破線の外形で示された）が、フレームから分離され、最終パッケージ点検とカートンへの箱詰めが行われ、顧客へ出荷される。後述される手順は、滅菌に先行する初期フレーム形成段階に関する。

初期フレーミング手順において、各パッケージ位置は、滅菌されない外科用縫合パケットＣを収容し、底面フォイルＥに形作られた８つの空洞Ｄのうちの１つに落下される。底面フォイルＥは、その上面においてビニール又は重合体タイプの被覆を含み、上面フォイルの底面の重合体被覆に熱密封される。密封方法は、“Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｍａｋｉｎｇ Ｓｔｅｒｉｌｅ Ｓｕｔｕｒｅ Ｐａｃｋａｇｅｓ”と題する１９９６年３月２９日に提出された、前述の同時係属出願第＿＿＿号においてさらに詳細に記載される。

各外科用縫合パケットＣは、針縫合組立体を保持するためのプラスチック楕円形トレイＧを具備する。針縫合組立体は、外科用針Ｈ、及び、トレイＧにおいてコイル状配置で保有された縫合糸から成る。針Ｈの鈍い端部は、針の端部における開口又は溝へ縫合糸端を挿入し、縫合糸をしっかりと固着するために針の端部をクリンプ又はスエージ加工することによる如く、公知の方法で縫合糸Ｉへ取り付けられる。

底面フォイルＥは、上面フォイルＦより僅かに広いように寸法を決められ、従って、その各側部に沿って外側フランジＪを形成し、この場合、一連のリブＫが、手術中のパッケージの開放を容易にするために、後述の如く形成される。一対の位置決め穴Ｐがまた、隣接パッケージＡの間のスクラップ領域において設けられ、包装設備の操作ステーションにおけるフレームの登録を容易にする。位置決め穴Ｐは、包装機の移動軸に沿ったフレームＢの中心において整列される。

本発明の装置及び手順は、“Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｕｔｕｒｅ Ｐａｃｋａｇｅ ｗｉｔｈ Ｐｅｅｌａｂｌｅ Ｆｏｉｌ Ｈｅａｔ Ｓｅａｌ”と題する、１９９６年３月２９日に提出された前述の同時係属出願第＿＿＿号において十分に記載された好ましいパッケージを含む様々な無菌パッケージの作製に適合される。後述の初期フレーミング手順中、主要シールＭは、各パッケージＡの周りの一部にＵ形状に形成される。滅菌に続いて、二次シールＮが、各パッケージＡの周辺の一部にＵ形状に形成され、主要シールＭに重なり、各パッケージに含まれた針縫合糸組立体は、手術における使用のために無菌条件にあることを保証する。一般にＵ形状の主要及び二次シールの位置は、図１において左上の空洞を取り囲む斜交陰影領域で示され、Ｏとラベル付けされた二重斜交陰影の領域は、シールが重なり合う場所を示す。バーコードＱは、製品及びロット識別のためにフレームＢのスクラップ領域において提供される。

図１７を参照すると、先行技術のパッケージ又は容器Ａ’のフレームＢ’が、頂面図において例証される。縫合パケットＣ’は、底面フォイルＥ’において形成された同様の空洞Ｄ’のうちの１つにある部分的に壊された部分において見られる。上面フォイルＦ’は、底面フォイルＥ’を覆い、そして、２つのフォイルの接面上の同一の重合体ヒートシール被覆を使用して、各空洞の周りで密封される。フランジＪ’は、フレームＢ’の縦端部
において上面フォイルＦ’の縁を越えて配された底面フォイルＥ’の部分として設けられる。これらのフランジＪ’は、隣接の上面フォイルシートの間のギャップから生じ、隣接する上面フォイルシートの間の干渉なしに、底面フォイルストック又は「ウェブ」における上面フォイルシートの配置を容易にする。フランジＪ’は、滅菌の後に続く、フレームＢ’から個々のフォイル容器Ａ’を分離するブランキング操作中、フォイルスクラップの一部として切断される。位置決め穴Ｐ’は、包装設備を通って移動する時、連続するステーションにおけるフレームＢ’の登録を容易にする。バーコードＱ’は、製品及びロット識別のためにフレームＢ’のスクラップ領域において提供される。

主要ヒートシールは、滅菌の前に、個々の空洞の間とその周りに部分的に形成されるが、左縁Ｌ’と右縁Ｒ’を開封しておく。滅菌に続く二次シーリング操作は、各フレームＢ’の左及び右縁Ｌ’、Ｒ’を密封する。フレームＢ’は、図１のフレームＢと異なり、開封された側部を有さない。手術において使用中、先行技術のパッケージＡ’は、裂いて開放されるが、本発明により作られたパッケージＡは、開封されたフラップを引っ張ることによって剥離される。この特徴は、“Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｕｔｕｒｅ Ｐａｃｋａｇｅ ｗｉｔｈ Ｐｅｅｌａｂｌｅ Ｆｏｉｌ Ｈｅａｔ Ｓｅａｌ”と題する前述の同時係属出願において十分に説明される。

図２〜図３は、それぞれ、概略側面及び平面図であり、先行技術の包装機１は、図１７に示された形式の先行技術のフレームを作製する初期段階において使用される。包装機の主要コンポーネントのメーカーは、Ｈａｒｒｏ Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ Ｖｅｒｐａｃｋｕｎｇｓｍａｓｃｈｉｎｅｎ ＧｍｂＨ ｏｆ Ａｌｌｍｅｒｓｂａｃｈ ｉｍ Ｔａｌ．Ｇｅｒｍａｎｙ（以下で“Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ”）である。包装機１は、フォイル供給ステーション１０、空洞成形ステーション２０、微小空隙探知ステーション３０、スレーブウェブインデックスステーション４０、パケットローディングステーション５０、上面フォイルローディングステーション６０、密封ステーション７０、ホールパンチ及びチリングステーション８０、視覚システムステーション９０、マスターウェブインデックスステーション１００、切断ステーション１１０、及び、フレームアンロードステーション１２０を含む一連のステーションを経て、フォイルストックを送る。ウェブの前進と上記のステーションの動作は、主制御キャビネット１５０に取り付けられたプログラム可能な論理コントローラ（「ＰＬＣ」）１４０によって制御される。

フォイル供給ステーション１０において、フォイルストック１１は、包装機１の前端へのフォイルストックの供給中巻き戻される大ロール１２において提供される。フォイルストック１１は、ロール１２から解かれた後、一般に「ウェブ」と言われる。フォイルストック１１は、下記の如くヒートシールを形成するために使用される重合体被覆で覆われたアルミニウムフォイルから成る。

フォイルストック又はウェブ１１は、ローラ上を通過して、包装機１の前縁へ侵入し、スプライシングテーブル１４へと移動する。フォイルストックのロールが使い果たされ、新しいロールが供給される毎に、プロセスが拡張持続期間に中断される必要はない如く、スプライシングテーブル１４は、包装機に送られたウェブの連続性を維持するために、フォイルストックの連続したロールを接合するために使用される。

ロール巻き戻しステーション１５は、ロールからフォイルのウェブを供給するために設けられる。ロール巻き戻しステーション１５は、フォイル供給ステーションと相互作用する一連の引張りローラを含む引張りシステムを使用し、包装機を通して前進されたウェブが、ロール１２から直接に引かれないことを保証する。

スプライス検出器１７は、ストックの連続したロールの間で形成されたスプライスの存
在を光学的に検出する。「スプライス」が検出される時、「スプライス」が前進しているウェブの特別な位置に存在することを指示する信号が、ＰＬＣ１４０へ送信される。位置は、ＰＬＣ１４０において記憶され、続いて、スプライスを含むフレームを、フレームアンロードステーション１２０において下流の製品フローから「拒絶」させる。

プロセスの次の段階では、フォイルのウェブ１１は、空洞成形ステーション２０へ前進され、ここで、ウェブは、クランプされ、そして、成形ダイ２２からの圧縮空気と衝撃にさらされ、ウェブにおいて空洞を形成し、このウェブは、後で空洞Ｄ’のような空洞を含む底面フォイルＥ’になる。ウェブは、次に、前形成された空洞において「ピンホール」の存在を検出するピンホール検出器を含む微小空隙探知ステーション３０へ前進する。ピンホール検出器（不図示）は、ウェブの対向側において赤外光源と赤外光検出器を含む。ピンホールが検出されるならば、信号は、ウェブの欠陥の位置を記憶するＰＬＣ１４０へ送信され、その結果、ピンホールを含むフレームは、続いて、フレームアンロードステーション１２０において良い製品流から分離される。

図２と図３に示された先行技術のＨｏｅｆｌｉｇｅｒ機械において、スレーブウェブインデックスシステム４０が、含まれるが、結果は劣る。その下流に位置するマスターウェブインデックスシステム１００の制御下で、それに応答して、ウェブ材料の指数付け又は前進を容易にすることが意図された。しかしながら、スレーブウェブインデックスシステムは、完全ではなく、そして、あまりにも多くの慣性をシステムに加えるということが分かったので、実験的段階を越えて使用されなかった。

ウェブがパケット装填ステーション５０に達する時、個々の縫合パケットＣ’（図１７）は、図２と図３に概略的に示され、参照番号５２によって指定された、ピック及び配置機構によって空洞Ｄ’へ装填される。真空ピックアップヘッド（不図示）は、１０個の縫合パケットＣ’を取り出し、図１７に示された如く、フレームＢ’における２ｘ５アレイの前形成空洞にそれらを配置する。パケットは、歯車付きコンベヤベルト５３ａ、５３ｂ上をウェブ流に垂直に対で搬送され、フィーダステーション５４におけるマガジンへ装填され、ここで、それらは、ピック及び配置機構５２へグループで搬送される。ウェブは、次に、各空洞Ｄ’におけるパケットの存在についてチェックするパケット検出器５６に前進する。

上面フォイル装填ステーション６０は、一枚の上面フォイルＦ’を１０個の空洞を含む底面フォイルの区分に覆いかぶす。この段階は、工程でのウェブの前進における各休止の間に繰り返される。上面フォイルＦ’は、ラベル証印をその上面に印刷してある。上面フォイルＦ’の隅部の小点は、２つのフォイルの接面におけるシール被覆を局所的に融合するために、加熱される。この「タッキング」操作は、共に工程を移動する時、下側のウェブに関して適正な位置において上面フォイルＦ’を保持する。

操作者インタフェース６２は、上面フォイル負荷ステーション６０に隣接して設けられ、各ステーションのタイミング及び動作を制御するＰＬＣ１４０と操作者が通信することを可能にする。操作者インタフェース６２は、操作者が他の機能を入力するとともに、機械を始動及び停止させることを可能にする。ラベルチェックステーション６８は、上面フォイルの存在を表している製品上の特有色の存在についてチェックするために光電システムを使用する。「ラベル」が検出されないならば、そのような条件下の動作の継続は、製品の大きな浪費に帰着するために、チェックステーション６８は、機械を停止させるために、ＰＬＣ１４０へ信号を送る。

密封ステーション７０において、上面フォイルＦ’は、各パッケージ位置の前縁、内縁及び後縁に沿って密封ダイ（不図示）によって（後に底面フォイルＥ’になる）ウェブの
区分へ選択的に熱密封される。これは、２つのフォイル上の熱シール被覆を融着させ、３つの側部において各空洞Ｄ’を囲む「主要」シールを形成する。左及び右縁Ｌ’，Ｒ’の各空洞の側部（図１７）は、続く滅菌手順の後、「二次」シールが各空洞を完全に密封するために形成される時まで、開封された状態を維持する。

それから、ウェブは、ホールパンチ及びチリングステーション８０まで前進され、ここで、位置決め穴Ｐ’（図１７）は、滅菌に続く二次密封、ブランキング及びカートン作成動作の後続の登録のために、中央スクラップ領域において密封フォイルに設けられる。冷水は、金属マニホルド（不図示）を通って流され、ウェブは、前ステップにおいて行われた熱密封プロセスから保有された熱のいくらかを除去するために前進される。

ステーション９０において、３つのビデオカメラを使う視覚システムは、ウェブの底面の点検を行い、そして、登録ホールＰ’が適正に位置しているか、空洞が押しつぶされたかを判定し、シール完全性についてチェックする。

先行技術のＨｏｅｆｌｉｇｅｒ機械１において、マスターウェブインデックスシステム１００は、ウェブを進めるために、往復機構１０２を動かすカム駆動機構（不図示）を使用する。サイクルの始めに、機構１０２は、ステーション１００の上流端においてウェブを締め付ける。機構１０２は、それから、一対の案内レール１０４と１０６に沿ってステーション１００の下流端へ前進され、ここで、ウェブは解放され、そして機構１０２は、次のサイクルを始めるために、ステーションの上流端へ返される。

切断ステーション１１０において、ウェブは、はさみカッタ機構（不図示）によって２列の５個のパケットＡ’を含むフレームへ切断される。フレームアンロードステーション１２０は、商品をソートし、ＰＬＣ１４０から記憶送信された信号に従いフレームを拒絶する。ＰＬＣ１４０の制御下で可動な案内レール１２２は、許容製品を一方の側に押し、ここで、真空ピックアップ１２４は、良いフレームを選び出し、それらを装填ステーション１３０に置く。キャリア（不図示）は、供給ライン１３２上の装填ステーション１３０へ移動される。一旦装填されると、キャリヤは、車両（不図示）上に積み重ねられ、製造設備内の滅菌領域に輸送される。拒絶されたフレームは、不合格品シュート１３４のコンベヤの終端から、不合格品ビン（不図示）内へ落とされる。

図４と図５を参照すると、本発明の改良を組み込む修正Ｈｏｆｌｉｇｅｒ機械２の概略図が、示され、同様番号は、前述の同一又は同様の部品を指定する。空洞成形ステーション２０は、成形ダイ２２が、フレームＢ（図１）の側部フランジＪにおける剛性付加リブＫとともに、更に大きな空洞Ｄを生産するために修正されたことを除いて、先行技術のＨｏｅｆｌｉｇｅｒ機械における対応するステーションと同様である。空洞の好ましい形状と、リブの定位及び数は、“Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｕｔｕｒｅ Ｐａｃｋａｇｅ ｗｉｔｈ Ｐｅｅｌａｂｌｅ Ｆｏｉｌ Ｈｅａｔ Ｓｅａｌ”を題する前述の同時係属出願において記載される。

パケットマガジンステーション５４とローディングステーション５２とともに、縫合パケットコンベヤ５３ａ、５３ｂは、前述の先行技術の機械において使用されたものと同様のフィーダシステムを具備する。第２フィーダシステム５５（部分的に仮線で示された）はまた、異なるパケットを主フォイルラインに供給するために使用され、一つの形式から別の形式のパケットの包装へのラインの変換を容易にする。ウェブ整列システム２００は、フォイルストックのロール１２とスプライシングステーション１４の間に位置付けられる。以下にさらに詳細に記載される如く、ウェブ整列システム２００は、包装機２へ導入された時、フォイルストックの正確な整列を維持するように設計される。

スキップ探知システム３００は、ロール巻き戻しステーション１５とスプライス検出器１７の間に設けられる。後述の如く、スキップ探知システムは、処理中、フォイルストックの不完全を検出し、その結果、プロセスは、停止され、フォイルのウェブの欠陥区分が除去され又はフォイルストックの全ロール１２が交換される。

視覚システム４００は、ある有り得る欠陥に対して包装プロセス及び製品を自動的に点検するために設けられる。視覚システム４００は、パケット検出器５６（図２〜図３）を交換するステーション４１０のカメラの第１セットと、ホールパンチ及びチリングステーション８０のすぐ下流のステーション４５０のカメラの第２セットを含む。先行技術の機械と比較して、図４と図５の修正されたＨｏｅｆｌｉｇｅｒ機械２の二重ステーション視覚システム４００の付加的な複雑さのために、付随した光学プロセッサ及びＰＬＣ要素を備えた精巧なコンピュータ制御システム１５０が、以下の詳細な説明から評価される如く使用される。

修正Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ機械において、先行技術の機械のカム駆動ウェブ前進システム１００は、図１８と図１９に関連して後述される如く、除去され、ステーション５００のサーボ駆動システムと交換された。フォイルのウェブが修正包装機２を通って移動する時、サーボ駆動システム５００は、更に速い製品流を可能にする方法で機械を通ったウェブの前進を制御する。

ウェブ整列システム
図６〜図９は、ステッパーモーター２４０への電圧の印加を制御する制御回路２３０におけるコントローラ２２０と電気的につながっている一対のＵ形状光学センサ２１０Ｌ（左）と２１０Ｒ（右）を具備する本発明のウェブ整列システム２００を例証する。図６に示された如く、フォイルストックのロール１２は、ジャーナルハウジング２５６によって支持され、その中の限られた軸方向移動が可能であるすべり可能な軸２５０に回転可能に軸支される。対応するハウジング（不図示）は、軸２５０を支持するためにロール１２の反対側に設けられる。ハウジング２５６は、ラインの下方の移動方向に関して、ウェブの正確な横調整を行うために軸の方向において可動であるシャーシ２６０に取り付けられ、支持される。

図７において最良に見られたように、ステッパーモータ２４０の軸２４５は、可動シャーシ２６０の下側を通過し、ねじ掛合するスクリュー軸２７０と連結される。シャーシ２６０は、スクリュー軸２７０の対向側のシャーシの底部を貫通する一対の案内棒２６５によって各側においてすべり可能に支持される。シャーシ２６０は、ステッパーモーター２４０が右回り又は左回りの方向において動力を供給されるかにより、機械の中心線に関して右又は左に移動する。モータ２４０は、Ｃｏｍｐｕｍｏｔｏｒ、Ｒｏｂｅｒｔ Ｐａｒｋ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａによって製造されたタイプＳ−５７−１０２の如く、適切なステッパモータである。

フォイルストックがロールから離れ、機械に送り込まれる時、フォイルのウェブは、２つの回転フィーダローラ２７２と２７４（図６）の間に送られる。図８において最良に見られたように、ウェブ１１は、ウェブの左及び右側に隣接して取り付けられた２つのＵ形状光学センサー（図８において光学センサ２１０Ｒのみが可視である）のフランジの間に通される。好ましい実施態様において、Ｕ形状センサ２１０Ｌと２１０Ｒは、Ｏｍｒｏｎ
Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ、Ｓｃｈａｕｍｂｕｒｇ，Ｉｌｌｉｎｏｉｓによって製造されたタイプＥ３５−ＧＳ３８４の如く、赤外光電スイッチである。センサ２１０Ｌと２１０Ｒは、ネジ２１７の如く較正調整により、ウェブ１１の縁に関してセンサの正確な位置付けを容易する可動プラットホーム２１５に搭載される。各光学センサは、赤外光源２１９と光電セル２２１（図８）を具備する全通ビーム赤外フォトセンサを使用する。ウェブが
、左又は右に十分に遠くに「ウォーク」するならば、光電セル２２１は、光源を見なくなり、電流をもはや発生させない。

図９は、ウェブ整列システムの制御回路２３０を概略的に例証する。コントローラ２２０がセンサ２１０Ｌ又は２１０Ｒのいずれかから「無電流」条件を検出するとき、それは、適切な極性の電圧をステッパモータ２４０に切り替え、ウェブの縁が機械の中心線の方へ内側に移動する如く、シャーシ２６０を前進させる。ウェブが完全な整列にある時、光源２１９は、それぞれのセル２２１によって見られる。ウェブが、例えば、右に、整列をはずれて移動するならば、ウェブの右縁は、右側センサ２１０Ｒでビームを遮り、ステッパーモーターは、ウェブの右縁がセンサ２１０Ｒで光源をもはや遮らなくなるまで、シャーシ２６０を左側に移動させるように動力を供給され、そしてまた逆も行われる。コントローラ２２０はまた、センサ２１０Ｌと２１０Ｒが「視野阻止」条件を検出する時、「障害」条件を検出し、センサ障害を指示する信号を操作者インタフェース６２に送信するようにプログラムされる。コントローラ２２０は、例えば、Ｃｏｍｐｕｍｏｔｏｒによって製造された部品ＳＸ６の如く、固体状態コントローラである。

前述のウェブ整列システムは、機械の前縁に関してウェブの正確な位置決めを可能にし、ウェブにおいて形成された空洞に高パーセントの製品を適切に配置し、上面フォイルを適正に位置付け、浪費を除去し、プロセス産出を改良する。

スキップ探知システム
図１０を今参照すると、スキップ探知システム３００が、修正されたＨｏｅｆｌｉｎｇｅｒ機械２においてロール巻き戻しステーション１５とスプライス検出器１７の間に位置付けられて示される。スキップ探知システム３００は、複数のたわみ金属指３０６を保持するための一連の平行なチャネル部材３０４とつながっている背部材３０２を含む。チャネル部材３０４は、ウェブがロール巻き戻しステーション１５からスプライス検出器１７へ前進する時、そこから伸びる金属指３０６がウェブの表面をかする如く、ウェブ１１に関して方向付けられる。指３０６は、常にウェブと機械的接触し、空隙が重合体被覆において発生するときは常に、金属フォイルと電気接触をするように偏向される。金属指３０６は、好ましくは、ばね鋼の如く柔軟な金属材料で形成される。好ましい実施態様において、約０．２５インチ幅で、約０．０６２５インチ離間された５０本の指が、約０．５０インチ径のサイズまでのウェブ上のシール被覆における不連続性又は空隙を検出する能力を与える。スキップ検出器の分解能は、小径の空隙を検出するために、指３０６の配置、厚さ、及び数を適切に調整することによって増大し得る。

図１１は、スキップ探知システム３００の回路構成と、指３０６がウェブシール被覆において不連続性を検出する方法を例証する。回路３１０は、空隙の存在を検出し、不連続性又は空隙が検出されたことを示す信号を発生するために設けられる。隣接指３０６は、それぞれ、ケーブル３１２及び３１４と交互に連結される。ケーブル３１２及び３１４は、背部材３０２から回路３１０へつながるスリーブ３１６（図１０）内に含まれる。回路３１０は、ケーブル３１２とつながっている電源３２０と、ケーブル３１４とつながっている電流検出器３２４を含む。ケーブル又は線３２６は、図示された如く、電源３２０と電流検出器３２４を電気的に連結する。この応用のための適切な電流検出器は、Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｉｎｃによって製造される形式番号ＭＬＴ３０００の如く限流安全装置である。

隣接指３０６が、ウェブシール被覆における不連続性Ｘにおいて金属フォイルに接触し、かする時、閉ループが、回路３１０において完成され、電源３２０によって生成された電流は、電流検出器３２４によって検出される。電流の検出により、検出器３２４は、不連続が検出されたことを示す信号を、フォイルの損傷セグメントが除去される如く機械を
停止させるようにプログラムされたＰＬＣ１４０に送信する。代替的に、ＰＬＣ１４０に送信された信号は、そのセグメントから形成された製品を、フレームアンロードステーション１２０（図４と図５）の機械の端部から出る時、拒否するように処理記憶される。この場合に、ＰＬＣ１４０は、適切な時点においてフレームアンロードステーション１２０へ拒絶信号を送信する。

視覚システム
修正Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ機械２における視覚システム４００は、包装プロセスを自動的に監視し、そして、Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ機械の２つの位置での様々な欠陥に対してパッケージを点検するために使用される。欠陥に応じて、視覚システムは、ＰＬＣ１４０にパッケージ拒絶又は機械再心出しを知らせる。システムは、（１）トレイＧの存在、（２）トレイ上の紙蓋の存在、（３）二次シール領域における異物の存在、（４）主要シール領域における異物の存在、（５）位置決め穴Ｐの適正な位置付け、（６）空洞つぶし、（７）上面フォイルにおける印刷又はラベルの存在、（８）スクラップ領域におけるバーコードＱの印刷、（９）上面フォイルにおける曲り隅部、（１０）機械の中心線に垂直なウェブの移動の点検を含む、多数のチェックを行う。

図４、図５、及び図１２〜図１６を参照すると、視覚システム４００が、２つのステーション４１０及び４５０において配備される。先行技術のパケット検出器５６（図２）は、Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ機械から除去され、そして視覚システムの第１ステーション４１０によって置き換えられる。本発明の視覚システムの第２ステーションは、先行技術の機械（即ち、図２のステーション９０）と同じ修正Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ機械上の位置にあるが、更に精巧にされ、より潜在的な欠陥についてチェックする。第２ステーション４５０は、チリングステーション８０とサーボウェブ機構５００の間に配置される。各ステーションは、そこを通過する製品の実時間点検のためのビデオカメラのセットを具備する。適切なビデオカメラは、ソニーモデルＮｏ．ＸＣ−７７ＲＲカメラである。ステーションは、好ましくは、合計８つのビデオカメラ４３０〜４３７を有し、各カメラは、コンバータモジュール４４１を通してＰＬＣ１４０と通信する光学プロセッサ４４０（図１４）に連結される。プロセッサ４４０は、各カメラからビデオ信号を受信し、それらを解釈し、ＰＬＣ１４０へ通信される信号を生み出す。

点検は、パケットが空洞に置かれた後、上面フォイル装填の前、ウェブが前進している間、進行中のシステムの第１ステーション４１０において行われる。ステーション４１０において、視覚検査システムは、（１）トレイＧの存在、（２）トレイＧ上の紙蓋の存在、（３）二次シール領域における異物の存在、（４）主要シール領域における異物の存在、を検出する。

図１２において最良に見られた如く、システムの第１ステーション４１０は、垂直上に搭載され、前進しているウェブ１１（概略的に示される）を見下ろす一対のビデオカメラ４３０及び４３１を含む（カメラ４３０のみが図１２において可視である）。ビデオカメラは、一方のカメラが近いレーンにおける前進する空洞を結像し、もう一方のカメラが、遠いレーンの前進する空洞を結像する如く、機械の中心線の対向側に位置付けられる。Ｆｏｓｔｅｃ ８３７０又は他の適切な光源の如く、加減抵抗器制御された光源４４２が、ウェブを照明する。Ｋｅｙｅｎｃｅ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎによって製造されたＫｅｙｅｎｃｅ ＦＳ２−６０スイッチの如く、ファイバオプティックセンサ４４４（図１４）が、ウェブの一対の前進する空洞Ｄがセンサをトリガーする時、空洞の像を記録するようにカメラ４３０と４３１に信号を送る。カメラ４３０と４３１からの像は、後述の如く、光学プロセッサ４４０によって処理され、上記の欠陥のうちのいずれが検出されたか判定する。二次又は主要シール領域におけるトレイ、紙蓋、針、縫合糸又は他の物質が検出されるならば、障害信号が、ＰＬＣ１４０へ送信される。そのような異物が検出されるなら
ば、障害が検出された特定のレーン（近位側、遠位側）を示すシール縫合障害信号が発生される。同様に、パケットトレイが検出されないか、もしくは適正に配置された紙蓋が、検出されないならば、トレイ不在障害信号、または、紙カバー紛失障害信号が、それぞれ、欠陥が発生した特定のレーンに対して発生される。ある理由のために、点検が行われないならば、トリガー否定応答（トリガー非認可）信号が、発生される。ＰＬＣ１４０は、問題がプロセスにおいて検出されたことを示すメッセージを、操作者インタフェース６２に送信するようにプログラムされる。

視覚システムの第２ステーション４５０は、主要シール形成後の製品又は製造プロセスにおける様々な欠陥についてチェックするために使用される６台のカメラ４３２〜４３７（３台の下向きカメラと３台の上向きカメラ）を有する。３台の上向きカメラ４３２〜４３４は、（１）密封後の主要シール周辺のシール領域における縫合製品の存在、（２）位置決め穴登録、（３）密封及び成形ステーションの間の不適当な登録によって引き起こされた空洞つぶれのチェックを行う。これらの３つの製品点検は、ステーション９０（図２と図３）において先行技術のＨｏｅｆｌｉｇｅｒ機械１の視覚システムによって行われたものと本質的に同じである。

３台の下向きカメラ４３５と４３６（図５）のうちの２つは、平行に配置されるが、上面フォイルシートの隅部が折り返されたを判定するために、近位及び遠位レーン上の機械２の中心線からオフセットされる。各カメラ４３５、４３６は、通過しつつある上面フォイルの後縁と次の前進している上面フォイルの前縁隅部を同時に結像し、フォイルシートの隅部が折り返されたかを判定する。ステーション４５０の第３下向きカメラ４３７は、バーコードＱ（上面フォイルに印刷される）がフォイルシート（即ち、スクラップ領域）の中心にあるかをチェックするために、機械の中心線上に配置され、上面フォイル自体が存在するならば、バーコードＱが検出されるかが確認される。

図１３は、視覚システムの第２ステーション４５０を例証する。上向きカメラ４３２〜４３４（カメラ４３２のみが可視）は、機械の中心において、千鳥関係における機械の中心線の対向側に配置される。制御された光源４４８はまた、各カメラのウェブの底面を照明するために設けられる。光は、ウェブの底面から反射され、そして灰色の陰影としてカメラによって「検分」され、移動平面における平坦面は、ほとんど白く見え、空洞の輪郭は、暗い灰色に見える。このように、シール領域の如く平らな表面における不規則さは、予想よりも暗く見え、こうして、検出される。例えば、シールに閉じ込められた針は、一様に明るい領域として見えるものにおいて（陰影効果のために）暗線として現れる。

空洞Ｄがファイバオプティックビームセンサ４４４（図１４）を遮断する時、ＰＬＣ１４０からのトリガーにより、カメラ４３２は、フォイル空洞の像を記録する。異物が主要シールの周辺の領域において検出されるならば、マスター障害信号が、ＰＬＣ１４０に送信される。視覚システムが点検を行う時間がないならば、トリガー否定応答信号が、ＰＬＣ１４０に送信される。いずれにせよ、ＰＬＣは、適切な時点にフレームアンロードステーションに「拒絶」信号を送信することにより、対応するパッケージを下流で拒絶させる。第２上向きカメラ４３３（不図示）は、中心線の他方の側においてシール領域の同様の点検を行う。これらのシール完全性の点検は、ウェブが前進されている時、進行中行われる。

第３上向きカメラ４３４（不図示）は、空洞つぶれについてチェックし、前進サイクルの間の休止中登録穴を点検する。ＰＬＣ１４０は、カメラ４３４にフレームにおける位置決め穴Ｐの像を捕えるトリガーを休止中発生させる。理論的に、位置決め穴の中心は、空洞の間の空間の中心線と一致する。穴位置が公称から±０．０４０インチを超えるならば、パッケージは、拒絶される。各空洞は、１．７１９インチの公称幅を形成される。空洞
つぶれは、０．０４０インチを超える空洞幅において負の変動があるならば、発生する。空洞つぶれは、フォイル成形ステーション２０の成形ダイ２２が、密封ステーション７０の密封ダイ７２と適正な登録にない時、発生する。空洞つぶれは、２つの空洞の間の距離が増大するならば、検出される。これが発生する時、ＣＡＶＩＴＹ ＣＲＵＳＨ障害信号が、発生される。空洞つぶれ測定が±０．０４０インチを超える長さであるならば、パッケージは、拒絶される。

再び図１３を参照すると、３つの下向きビデオカメラ４３５〜４３７（カメラ４３７のみが可視）は、上面フォイル点検、曲がった隅部の点検、及びウェブ整列点検を行うために設けられる。上面フォイル点検は、密封動作の後に続くウェブの中心線上に配置されたカメラ４３７（図５）によって取り扱われる。点検は、ウェブ前進サイクルの間の休止中に行われ、そしてＰＬＣ１４０によってトリガーされる。点検は、２つの障害信号を発生する。即ち、バーコード印刷が見つからないならば、ＰＲＩＮＴ ＭＩＳＳＩＮＧと、バーコードＱが スクラップ領域において適正に位置しないならば、ＢＡＲ ＣＯＤＥ ＯＵＴＳＩＤＥ ＯＦ ＳＣＲＡＰ ＡＲＥＡである。ＴＲＩＧＧＥＲ ＮＡＫ障害はまた、点検が行われない時、発生される。ＰＲＩＮＴ ＭＩＳＳＩＮＧ又はＢＡＲ ＣＯＤＥ
ＯＵＴＳＩＤＥ ＯＦ ＳＣＲＡＰ ＡＲＥＡ信号が発生されるならば、パッケージの対応するフレームは、拒絶される。

カメラ４３５とカメラ４３６は、曲がった隅部点検を行う。この点検は、曲がった隅部に対して上面フォイルの全ての４つの隅部をチェックする。点検はまた、休止中行われ、そしてＰＬＣ１４０によってトリガーされる。曲がった隅部は、ＢＥＮＴＰＫ１又はＢＥＮＴＰＫ２信号を発生させ、そしてＰＬＣ１４０は、対応するフレームを拒絶させる。ＢＥＮＴＰＫ１障害信号は、上面フォイルがはるかに下流にあることを指示するが、ＢＥＮＴＰＫ２障害信号が、上面フォイルがはるかに上流にあることを指示する。

図１４は、好ましくはＡｌｌｅｎ Ｂｒａｄｌｅｙ Ｍｏｄｅｌ５３７０ ＣＶＩＭ光学プロセッサである光学プロセッサ４４０とつながっている、ビデオカメラ４３０〜４３７のセットの１つのビデオカメラを描写する視覚システムの機能ブロック図である。光学プロセッサ４４０は、公知の方法において信号電圧レベルを調整するＯＰＴＯ−２２コンバータモジュール４４１を介してＰＬＣ１４０と通信する。ファイバオプティック光源と光電セルから成るファイバオプティックセンサ４４４は、製品位置を表している信号をＰＬＣ１４０に通信する。センサ４４４はまた、ＯＰＴＯ−２２コンバータモジュール４４５を介してタイミング信号を光学プロセッサ４４０に通信する。

センサ４４４は、光源と光電セルの間のビームが妨害される時は常に、活動化される。センサ４４４がウェブの空洞Ｄの位置を検出する時、信号が、ＰＬＣ１４０へ送信され、ＰＬＣ１４０は、カメラ４３０〜４３７の対応するものの動作をトリガーする信号を送信する。空洞Ｄがファイバオプティックビームを遮断する時、信号が、上記の如くＰＬＣ１４０に送信され、ＰＣＬ１４０は、適切なカメラを活動化する光学プロセッサ４４０にトリガーパルスを送信する。それから、像は、光学プロセッサーによって受信され、ここで、それは、予測された像のパラメータを表す記憶データと比較され、そのようなパラメータは、「無障害」条件を表す。

光学プロセッサ４４０は、ピクセル毎ベースでデータを比較することにより実時間像データと記憶パラメータを比較する。実時間ピクセルデータが、許容変動範囲内で予測パラメータに一致しないならば、障害条件が光学プロセッサ４４０によって検出され、そして結果がＰＬＣ１４０へ送信される。それから、ＰＬＣ１４０は、そのプログラムされた命令により作用し、下流の拒絶のために製品に電子的に「タグ」を付け、警告信号を操作者に表示し、プロセスを停止させ、または、画像を視覚システムモニタ４６０（図１５）で
操作者に表示し、そしてプロセス条件を調整するために、操作者から入力された情報を受信するのを待機する。

図１５は、操作者インタフェース６２に位置する視覚システムモニタ４６０を例証する。モニタ４６０は、カメラによって見られる、もしくは、光学プロセッサ４４０によって記憶された像を操作者に検分可能にする従来の制御４６４を備えたＣＲＴスクリーン４６２を含む。例えば、視覚システムモニタは、穴登録に適した位置を示す参照線又は像で空洞の間の間隔を示して、パッケージの像を表示する。画面上でこれらの像を見ることによって、操作者は、操作者インタフェース６２における制御を使用して、ＰＬＣ１４０へ情報を入力することにより、プロセスに対して適切な時間、温度、及び速度調整を行う。

図１６は、ＰＬＣ１４０に対する操作者インタフェース６２を例証する。ＰＬＣ１４０に対するインタフェース６２は、ＬＥＤディスプレイ６５、キーパッド６６、及びＰＬＣ１４０へ情報を入力するための一組の機能キー６７を具備する。操作者インタフェース６２は、視覚システム４００から受信された障害信号に応答して、プロセス条件を監視することを操作者に可能にする。操作者はまた、インターフェース６２を使用して、条件の必要に応じて、時間と温度のようなパラメータを調整する。

サーボモータドライブシステム
フォイルストックのウェブが包装機を経て移動する時、改良サーボドライブシステムは、ウェブの前進を制御する。図１８と図１９に詳細に例証されたこの新しいシステムは、ウェブ１１を締め付け、それをラインの下方に引くための往復キャリッジ５１０を含むサーボドライブシステム５００を持つ図２と図３に関連して上で示されたカム駆動ウェブ前進システムに代替する。キャリッジ５１０は、サーボモータ組立体５４０と関連サーボモータ５４２を支持するフレーム５３３にすべり可能に搭載される。

サーボドライブシステム５００は、キャリッジ５１０の前進及び戻り行程において速度及び加速度の精密な制御を可能にし、前進される製品の加速度を減少させ、前進中に製品シフトの量を最小限にし、こうして、可能な密封欠陥を最小限にする。同時に、システムは、戻り行程の速度を増大させることが可能になり、全サイクル時間を減少させ、そして機械処理スピードを増加させる。

図１８と図１９は、修正Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ機械２に使われるサーボドライブシステム５００を例証する。ウェブ１１は、ステーション５０２のサーボドライブシステム５００に送られ、ここで、ウェブは、ステーション５０４（図１８）にウェブを進める往復キャリッジ５１０によって締め付けられる。キャリッジが前進行程の終端に位置５０４に達する時、それは、ウェブを解放し、そしてサーボモータ組立体５４０の制御の下で位置５０２に戻る。サーボモータ５４２は、Ｃａｒｌｏ Ｇａｖａｚｚｉ ＧｍｂＨによって製造されたＡＲＥＧ Ｐｏｓｉ ＤディジタルサーボドライブＢＧ ６３−１００の如く、適当なサーボモータである。

キャリッジ５１０は、ウェブ１１の下のテーブル５１２と、ウェブ１１の上のクランピングバー５２０を含む。バー５２０は、空気圧作動シリンダ５２８Ｌ、５２８Ｒによって上方から吊るされる。シリンダは、図１９において概略的に描写された如く、テーブル５１２の横縁に固定される天蓋５１４の下側に搭載される。クランピングバー５２０は、２つの点においてウェブを締め付けるように位置付けられ、好ましくは、この段階において、主要密封動作によってウェブに固着された隣接上面フォイルの前縁と後縁に重なる、下向き脚部５２２Ｌ、５２２Ｒを有する。脚部による接触は、好ましくは、上面フォイルと下側ウェブの間に形成した主要シール領域において行われる。クランピングバー５２０は、ＰＬＣ１４０の制御下で空気作動シリンダー５２８Ｌと５２８Ｒによって前進行程中、
上面フォイルに対して下方に押しやられ、（上面フォイルを付着した）ウェブをテーブル５１２に締め付ける。締め付け作用は、位置５０２（図１８）においてキャリッジ５１０によって発生する。キャリッジは、それからサーボモータ組立体５４０の作用に応答して、ウェブを前方の位置５０４へ引く。

図１９に示された如く、キャリッジ５１０は、テーブル５１２の下側に搭載された一対のスライダ５３０Ｌ、５３０Ｒに載上する。スライダ５３０Ｌ、５３０Ｒは、支持物５３７Ｌと５３７Ｒを用いて、機械フレーム５３３に搭載された一対の案内レール５３２Ｌと５３２Ｒ上を相互に滑動する。案内レール５３２Ｌと５３２Ｒは、ウェブの横整列を正確に維持しながら、前進及び後退方向においてキャリッジ５１０の往復動作を可能にする。

ソケット５３４は、テーブル５１２の下側に掛合し、玉親ネジ５３６の溝を収容し掛合するように適合され、玉親ネジが、最初に一方の方向に、次に他の方向に回転される時、点５０２から点５０４へ、そして逆に全キャリッジ５１０の往復動作を可能にする。玉親ネジ５３６は、機械フレーム５３３上に搭載されるサーボモータ組立体５４０によって作動される。組立体５４０は、サーボモータ５４２、一対の滑車５４６、５４８、及びタイミングベルト５５０を含む。サーボモータ５４２は、滑車５４６とつながっている軸５４４を有する。玉親ネジ５３６の一方の端部は、隣接の位置５０４に回転可能に取り付けられた滑車５４８と機械的に連結される。

サーボモータ５４２は、ＰＬＣ１４０の制御下で付勢され、キャリッジ５１０に点５０２から点５０４に前進させる方向において玉親ネジ５３６の回転動作を生じさせる。キャリッジ５１０がウェブを位置５０４へ引く時、空気シリンダ５２８Ｌ、５２８Ｒは、引っ込められ、電圧の極性は、逆転され、そしてサーボモータは、ＰＬＣ１４０の指示の下で、キャリッジ５１０を位置５０２へ復帰させ、ここで、サイクルが完了される。

ウェブ１１がキャリッジ５１０によって前進されていない時、それは、好ましくは、適所に保持され、機械２がなんらかの理由のためにアイドルである時、ウェブの転位を防止する。ウェブ１１はまた、最適の横整列及び縦登録を維持するために、好ましくは、前進サイクルの間に適所に保持される。ウェブは、好ましくは、図１８と図１９において部分的に仮線で示された、アイドル時間中と前進サイクルの間に、締め付け組立体５６０によって適所に保持される。締め付け組立体５６０は、足部５６４と基部５６６の間でウェブ１１を交互に締め付け、解放するように、足部５６４を選択的に伸張し、引っ込める空気動作シリンダ５６２を有する。締め付け組立体５６０と基部５６６は、サイドフレーム拡張部５６８Ｌと５６８Ｒ（図１９）の如く、適当な方法でフレーム５３３に固定される。

サーボモータ５４２の制御下で、玉親ネジ５３６の速度及び回転は、正確に制御され、点５０２から点５０４へ前進される時、ウェブの加速度を最小にし、同時に、戻りサイクルの速度を増大する。これは、処理サイクルをスピードアップするばかりではなく、製品の好ましくない加速を除去し、こうして空洞の中でパケットの転置を最小限にする。例えば、先行技術のカム駆動ウェブ前進システムは、毎分約１７サイクルで最適に作動し、そして２５パーセントの高い拒絶率を生ずる。本発明を組み込む修正Ｈｏｅｆｌｉｇｅｒ機械２において、処理速度は、毎分２２サイクルに増大され、生じたピーク拒絶率が約１５パーセントであるずっと低い平均レベルまで拒絶率の低減がある。

ここで開示された本発明の実施態様に対して、その精神及び範囲に反することなく、様々な修正が、行われることが理解される。従って、上記の記述は、発明を制限するものとしてではなく、好ましい実施態様の例としてのみ解釈されるべきである。技術における当業者は、添付のクレームによって記載された如く、本発明の範囲と精神の中で他の修正を構想するであろう。

本発明の主なる特徴及び態様は以下のとおりである。

１．フォイルストックのウェブがロールから処理される機械の前縁へ送られる密封滅菌縫合パッケージを作製するための機械で使用される、機械の中心線に関してウェブの位置合わせを維持するための装置において、
電源と、
機械の中心線に関してウェブの横移動を検知するための機械の前縁に隣接してウェブの対向側において配設された検知手段と、
機械の中心線の一方の側又は他方の側へのウェブの横移動に応答して、反対極性の電圧を交互に切り替えるために、該電源と該検知手段に連結された切り替え手段と、
該切り替え手段に連結され、軸を有し、反対極性の電圧に応答して、時計回り及び逆時計回り方向に回転することができるステッパーモーターと、
該ステッパーモーターに機械的に連結されたスクリュー軸と、
フォイルストックのロールを支持し、機械の中心線に関して横移動が可能なシャーシであり、時計回り方向における該スクリュー軸の回転が、該シャーシを、第１横方向に移動させ、逆時計回り方向の該スクリュー軸の回転が、該シャーシを反対方向において移動させる如く、該ねじに掛合するように適合されるシャーシとを具備する装置。

２．ウェブが、機械の中心線の右又は左に所定の距離移動する時、該検知手段が、それぞれ、ウェブの右及び左側縁を検知するためにウェブの右及び左側縁に隣接して配設された右及び左光学センサーを含む上記１に記載の装置。

３．該光学センサーが、赤外光源と、ウェブが該セルから該光源を隠さない時は常に、センサーがウェブの存在を検出しなかったことを指示する信号を発生するために、該光源に応答する光電セルとを含む上記２に記載の装置。

４．該センサーのいずれも、ウェブが検出されたことを指示する信号を発生しない時、障害信号を検出し、それに応答して障害信号を発生するための手段と、該障害信号に応答して、該障害条件を操作者に通知するための手段とをさらに具備する上記３に記載の装置。

５．ロールからウェブを処理する機械の前縁へ送られる材料のウェブの位置合わせを維持するための装置において、
電源と、
いずれかの方向において所定の量だけウェブの横移動を検知するために機械の前縁に隣接してウェブの対向側において配設された一対の光学センサーと、
反対極性の電圧に応答して、時計回り及び逆時計回り方向に回転することができるステッパーモーターと、
材料のロールを支持し、機械に関した横移動が可能なシャーシであり、時計回り方向における該ステッパーモーターの回転が、第１横方向において該シャーシの横移動を生じさせ、逆時計回り方向の該ステッパーモーターの回転が、反対方向において該シャーシの横移動を生じさせる如く、該ステッパーモーターに掛合するように適合されるシャーシと、
該センサーの一方が、ウェブの存在を検出する時、選択極性の電圧が、該ステッパーモーターに供給され、反対方向において該シャーシの移動を生じさせる如く、該電源から該ステッパーモーターに電圧の印加及び極性を制御するために、該電源と該光学センサーに連結された制御手段とを具備する装置。

６．ロールから処理する機械の前縁へ送られる材料のウェブの位置合わせを維持するための方法において、
（ａ）ウェブの対向側に配設された一対の光学センサーの間に材料のウェブを通すことであり、該センサーは、光源と、光源がセルからウェブによって隠される時は常に、ウェブ材料がセンサーにおいて検出されたことを指示する信号を発生するように適合された光電セルとを含むことと、
（ｂ）該センサーの一方がウェブの存在を検出する時は常に、ステッパーモーターに選択極性の電圧を切り替えることと、
（ｃ）時計回り又は逆時計回り方向において該ステッパーモーターを回転させるために選択極性の電圧により該ステッパーモーターを付勢することと、
（ｄ）ウェブが該センサーによってもはや検出されないことを指示する信号を該センサーが発生するまで、材料の該ロールを機械に関して横に移動させるために、該ステッパーモーターの回転動作を横動作に変換することとを含む方法。

７．（ｅ）該センサーのいずれもウェブが検出されることを指示する信号を発生しない障害条件を検出するために、該センサーの両方を監視することと、
（ｆ）障害条件を操作者に通知するために該条件に応答して警報信号を発生することとをさらに含む上記６に記載の方法。

８．重合体被覆金属フォイルが、ロールから処理する機械の前縁へ送られる密封滅菌縫合パッケージを作製するための機械で使用される、フォイルの重合体被覆において不連続を検出するための装置において、
電源と、
重合体被覆において不連続を検知するために、該電源に連結され、ウェブと機械的接触して配設された第１検知手段と、
ウェブの重合体被覆において不連続を検知するために、該第１検知手段に隣接してウェブと機械的接触するが、離間関係において配設された第２検知手段と、
該第１及び第２検知手段が、その重合体被覆における不連続において露呈された金属フォイルに相互に接触する時は常に、該第１及び第２検知手段の間の電流を検出するために、該第１及び第２検知手段に連結された検出手段と、
ウェブにおける不連続が検出されたことを指示する信号を発生するために、該回路手段に連結され、該第１及び第２検知手段の間の電流の検出に応答する信号発生手段とを具備する装置。

９．該第１及び第２検知手段が、各々、複数のたわみ金属指をウェブの表面に離間関係において横に配設してなり、該第１及び第２検知手段の指が、該第１及び第２指の隣接するものが、ウェブの重合体被覆において不連続に同時に接触する時、電流が、該第１検知手段からの該指の一方から不連続における金属フォイルを通って該第２検知手段の該指の一方へ導通される如く、指間関係において離間される上記８に記載の装置。

１０．該信号発生手段が、ウェブにおける不連続が検出されたことを、機械の操作者に警告するための警報信号を発生する上記８に記載の装置。

１１．該信号発生手段が、機械に該装置の下流でウェブの欠陥部分を拒絶させるための拒絶信号を発生する上記８に記載の装置。

１２．該警報信号が検出される時、機械の動作を自動的に取り扱うために、該警報信号に応答する制御手段をさらに具備する上記１０に記載の装置。

１３．製品流からの検出不連続を含むウェブの欠陥部分を拒絶するための該拒絶信号に応答する手段をさらに具備する上記１０に記載の装置。

１４．該第１及び第２検知手段が、各々、少なくとも１５本の指を含む上記９に記載の装置。

１５．製造の中間段階の製品が装置を通ってステーションからステーションに搬送される縫合パッケージを作製するための装置における製品の欠陥を光学的に点検するためのシステムにおいて、
特定条件の検出に専用化された一つ以上のビデオカメラを有する、製造の様々な段階において製品を点検するための第１及び第２点検ステーションと、
点検される領域の実時間画像を発生する、点検される製品の選択領域の画像を設けるように向けられた各ビデオカメラと、
該実時間画像を表現するデータを記憶パラメータと比較し、該実時間画像データと該記憶パラメータが、製品の欠陥領域が検出されたことを指示する所定の程度異なる時は常に、障害信号を発生するために、該ビデオカメラに連結され、無欠陥製品を指示する記憶パラメータを含む処理手段と、
該欠陥領域を含む製品を拒絶させるために、該障害信号に応答する制御手段とを具備するシステム。

１６．該処理手段が、光学プロセッサーである上記１５に記載のシステム。

１７．該制御手段が、プログラム可能な論理コントローラである上記１５に記載のシステム。

１８．所定の位置に達する時、装置を通って搬送される重合体被覆金属フォイルのウェブにおいて空洞のい到着を検知するための手段と、
空洞の到着が検知される時は常に点検される領域の実時間画像を発生するために、該ビデオカメラを作動させるために、該検知手段に応答する手段とをさらに具備する上記１５に記載のシステム。

１９．該検知手段が、光ファイバーセンサーである上記１８に記載のシステム。

２０．点検される領域を照明するために、ウェブに隣接して配設された光源をさらに具備する上記１８に記載のシステム。

２１．機械の後端において配設され、そこから縫合パッケージのフレームをアンロードするために受容及び拒絶モードの間で動作可能なフレームアンロードステーションであり、該制御手段に連結され、ウェブの欠陥領域が検出されたことを指示する該障害信号に応答して、選択フレームを拒絶するように適合されたフレームアンロードステーションをさらに具備する上記１８に記載のシステム。

２２．該制御手段が、障害信号に応答して、機械の動作を停止させる上記１８に記載のシステム。

２３．検出された欠陥を指示するエラーメッセージを操作者に表示するために、該制御手段と該障害信号に応答する、表示手段をさらに具備する上記１８に記載のシステム。

２４．該障害信号が、空洞におけるトレイの不在を指示する上記１８に記載のシステム。

２５．該障害信号が、トレイ上の用紙蓋の不在を指示する上記１８に記載のシステム。

２６．該障害信号が、二次シール領域において異物の存在を指示する上記１８に記載のシステム。

２７．該障害信号が、主要シール領域において異物の存在を指示する上記１８に記載のシステム。

２８．該障害信号が、位置決め穴が不正に位置付けられることを指示する上記１８に記載のシステム。

２９．該障害信号が、主要な空洞つぶれを指示する上記１８に記載のシステム。

３０．該障害信号が、印刷の不在を指示する上記１８に記載のシステム。

３１．該障害信号が、スクラップ領域の外側のバーコードの印刷を指示する上記１８に記載のシステム。

３２．該障害信号が、パッケージラベルにおいて曲がった隅部の存在を指示する上記１８に記載のシステム。

３３．該障害信号が、ウェブが機械の中心線に垂直に所定程度移動したことを指示する上記１８に記載のシステム。

３４．機械の中心線に垂直にウェブを再位置合せするために、該障害信号に応答する再位置合せ手段をさらに具備する上記３３に記載のシステム。

３５．処理中の視覚欠陥に対して材料のウェブを光学的に点検するための装置において、
特定条件の検出に専用化された一つ以上のビデオカメラを有する、製造の様々な段階において製品を点検するための第１及び第２点検ステーションと、
点検されるウェブの選択領域に向けられ、その実時間画像を発生する各ビデオカメラと、該実時間画像を表現するデータを該記憶パラメータと比較し、該実時間画像データと該記憶パラメータが、欠陥が検出されたことを指示する所定の程度異なる時は常に、障害信号を発生するために、該ビデオカメラに連結され、点検される無欠陥領域を表す記憶パラメータを含む処理手段と、
欠陥を含むウェブの部分を拒絶するように機械を制御するために、該障害信号に応答する制御手段とを具備する装置。

３６．点検されるウェブの領域の到着を検知するための手段と、点検される領域の実時間画像を発生するように該ビデオカメラを作動させるために、該検知手段に応答する手段とをさらに具備する上記３５に記載の装置。

３７．該処理手段が、光学プロセッサーである上記３５に記載の装置。

３８．該制御手段が、プログラム可能な論理コントローラである上記３５に記載の装置。

３９．該検知手段が、光ファイバーセンサーである上記３６に記載の装置。

４０．点検される領域を照明するためにウェブに隣接して配設された光源をさらに具備する上記３５に記載の装置。

４１．ウェブの欠陥を指示する障害信号に応答して、材料の処理済みウェブを拒絶するために動作可能な、装置の後端において配設された、該制御手段に応答するフレームアンロードステーションをさらに具備する上記３５に記載の装置。

４２．該制御手段が、障害信号に応答して、装置の動作を停止させる上記３５に記載の装置。

４３．欠陥が検出されたことを指示するメッセージを、装置の操作者に表示するために、該制御手段と該障害信号に応答する表示手段をさらに具備する上記３５に記載の装置。

４４．フォイルストックのウェブが、ロールから処理される機械の前縁へ送られる密封滅菌縫合パッケージを作製するために機械で使用される、機械においてウェブを順次に前進させるための装置において、
装置の上流及び下流端部の間にウェブの移動方向において往復移動可能な往復移動キャリッジと、
ウェブを解放可能につかむために該可動ヘッドにおいて搭載されたつかみ手段と、該キャリッジをすべり可能に支持し、該キャリッジとウェブの位置合せを維持するための一対の案内レールと、
第１方向における該軸の回転に応答して、該キャリッジを装置の上流端から下流端に前進させ、第２方向における該軸の回転に応答して、該キャリッジを装置の下流端から上流端に引っ込ませる、該キャリッジに掛合するように適合されたスクリュー軸と、
該スクリュー軸に連結されるサーボモーターと、
該サーボモーターを選択的に付勢するための電源と、
ウェブを選択的に把持及び解放するように該つかみ手段を制御し、該サーボモーターへの電圧の印加及び極性を制御するために、該電源と該つかみ手段に連結された制御手段とを具備する装置。

４５．該つかみ手段が、該制御手段に応答して、該クランプを選択的に作動及び解放するために、解放可能なクランプと空気作動シリンダーを含む上記４４に記載の装置。

４６．該サーボモーターと該スクリュー軸が、各々、滑車に結合され、該滑車が、タイミングベルトによって連結される上記４４に記載の装置。

４７．該制御手段が、プログラム可能な論理コントローラを含む上記４４に記載の装置。

４８．フォイルストックのウェブが、ロールから処理される機械の前縁へ送られる密封滅菌縫合パッケージを作製するために機械で使用される、機械においてウェブを順次に前進させるための装置において、
装置の上流及び下流端部の間にウェブの移動方向において往復移動可能な可動キャリッジと、
装置の上流及び下流端の間を移動する時、該キャリッジをすべり可能に支持するための一対の案内レールと、
ウェブを解放可能につかむために該可動キャリッジにおいて搭載されたクランプと、
該クランプを選択的に解放及び掛合するために該クランプに機械的に連結された空気作動シリンダーと、
第１方向における該軸の回転に応答して、該キャリッジを装置の上流端から下流端に前進させ、第２方向における該軸の回転に応答して、該キャリッジを装置の下流端から上流端に引っ込ませる、該キャリッジに掛合するように適合されたスクリュー軸と、
該スクリュー軸に連結されたサーボモーターと、
電源と、
クランプによるウェブの解放と掛合を制御し、該電源から該サーボモーターへの電圧の印加及び極性を制御するために、該空気作動シリンダーと該サーボモーターに連結されたプログラム可能な論理コントローラとを具備する装置。

１つのパケットを露呈するために、上面フォイルが部分的に壊された外科用縫合パケットを含む８つのパッケージのフレームの本発明による平面図である。 外科用縫合のための無菌パッケージの生産に使われる先行技術の包装機の概略側面図である。 外科用縫合のための無菌パッケージの生産に使われる先行技術の包装機の概略平面図である。 本発明の特徴を組み込む修正された包装機の概略側面図である。 本発明の特徴を組み込む修正された包装機の概略平面図である。 本発明のウェブ整列システムの斜視図である。 図６に示されたウェブ整列システムの駆動機構の斜視図である。 センサ及びウェブの相互作用を例証する図７に示されたウェブ整列システムにおいて使われた光学センサの斜視図である。 図６に例証されたウェブ整列システムの制御回路の概略図である。 本発明のスキップ検出システムの斜視図である。 図１０に示されたスキップ検出システムの回路構成の概略図であり、そしてフォイル被覆における不連続性が検出される方法を例証する。 本発明の視覚システムの第１段の斜視図である。 本発明の視覚システムの第２段の斜視図である。 本発明の視覚システムと関連した制御システムのブロック図である。 操作員のステーションにおける視覚システムモニタの斜視図である。 本発明の包装機の操作員インタフェースの斜視図である。 １つのパケットを露呈するために、上面フォイルが壊された外科用縫合パケットを含む１０のパッケージの先行技術のフレームの平面図である。

符号の説明

１０ フオイル供給ステーション
２０ 空洞形成ステーション
３０ 微小空隙探査ステーション
４０ スレーブウエブインデクスステーション
５０ パケットローデイングステーション
１１０ 切断ステーション

Claims (7)

1. フォイルストックのウェブがロールから処理される機械の前縁へ送られる密封滅菌縫合パッケージを作製するための機械で使用される、機械の中心線に関してウェブの位置合わせを維持するための装置において、
   電源と、
   機械の中心線に関してウェブの横移動を検知するための機械の前縁に隣接してウェブの対向側において配設された検知手段と、
   機械の中心線の一方の側又は他方の側へのウェブの横移動に応答して、反対極性の電圧を交互に切り替えるために、該電源と該検知手段に連結された切り替え手段と、
   該切り替え手段に連結され、軸を有し、反対極性の電圧に応答して、時計回り及び逆時計回り方向に回転することができるステッパーモーターと、
   該ステッパーモーターに機械的に連結されたスクリュー軸と、
   フォイルストックのロールを支持し、機械の中心線に関して横移動が可能なシャーシであり、時計回り方向における該スクリュー軸の回転が、該シャーシを、第１横方向に移動させ、逆時計回り方向の該スクリュー軸の回転が、該シャーシを反対方向において移動させる如く、該ねじに掛合するように適合されるシャーシとを具備する装置。
2. ロールからウェブを処理する機械の前縁へ送られる材料のウェブの位置合わせを維持するための装置において、
   電源と、
   いずれかの方向において所定の量だけウェブの横移動を検知するために機械の前縁に隣接してウェブの対向側において配設された一対の光学センサーと、
   反対極性の電圧に応答して、時計回り及び逆時計回り方向に回転することができるステッパーモーターと、
   材料のロールを支持し、機械に関した横移動が可能なシャーシであり、時計回り方向における該ステッパーモーターの回転が、第１横方向において該シャーシの横移動を生じさせ、逆時計回り方向の該ステッパーモーターの回転が、反対方向において該シャーシの横移動を生じさせる如く、該ステッパーモーターに掛合するように適合されるシャーシと、
   該センサーの一方が、ウェブの存在を検出する時、選択極性の電圧が、該ステッパーモーターに供給され、反対方向において該シャーシの移動を生じさせる如く、該電源から該ステッパーモーターに電圧の印加及び極性を制御するために、該電源と該光学センサーに連結された制御手段とを具備する装置。
3. ロールから処理する機械の前縁へ送られる材料のウェブの位置合わせを維持するための方法において、
   （ａ）ウェブの対向側に配設された一対の光学センサーの間に材料のウェブを通すことであり、該センサーは、光源と、光源がセルからウェブによって隠される時は常に、ウェブ材料がセンサーにおいて検出されたことを指示する信号を発生するように適合された光電セルとを含むことと、
   （ｂ）該センサーの一方がウェブの存在を検出する時は常に、ステッパーモーターに選択極性の電圧を切り替えることと、
   （ｃ）時計回り又は逆時計回り方向において該ステッパーモーターを回転させるために選択極性の電圧により該ステッパーモーターを付勢することと、
   （ｄ）ウェブが該センサーによってもはや検出されないことを指示する信号を該センサーが発生するまで、材料の該ロールを機械に関して横に移動させるために、該ステッパーモーターの回転動作を横動作に変換することとを含む方法。
4. 製造の中間段階の製品が装置を通ってステーションからステーションに搬送される縫合パッケージを作製するための装置における製品の欠陥を光学的に点検するためのシステム
   において、
   特定条件の検出に専用化された一つ以上のビデオカメラを有する、製造の様々な段階において製品を点検するための第１及び第２点検ステーションと、
   点検される領域の実時間画像を発生する、点検される製品の選択領域の画像を設けるように向けられた各ビデオカメラと、
   該実時間画像を表現するデータを記憶パラメータと比較し、該実時間画像データと該記憶パラメータが、製品の欠陥領域が検出されたことを指示する所定の程度異なる時は常に、障害信号を発生するために、該ビデオカメラに連結され、無欠陥製品を指示する記憶パラメータを含む処理手段と、
   該欠陥領域を含む製品を拒絶させるために、該障害信号に応答する制御手段とを具備するシステム。
5. 処理中の視覚欠陥に対して材料のウェブを光学的に点検するための装置において、
   特定条件の検出に専用化された一つ以上のビデオカメラを有する、製造の様々な段階において製品を点検するための第１及び第２点検ステーションと、
   点検されるウェブの選択領域に向けられ、その実時間画像を発生する各ビデオカメラと、該実時間画像を表現するデータを該記憶パラメータと比較し、該実時間画像データと該記憶パラメータが、欠陥が検出されたことを指示する所定の程度異なる時は常に、障害信号を発生するために、該ビデオカメラに連結され、点検される無欠陥領域を表す記憶パラメータを含む処理手段と、
   欠陥を含むウェブの部分を拒絶するように機械を制御するために、該障害信号に応答する制御手段とを具備する装置。
6. フォイルストックのウェブが、ロールから処理される機械の前縁へ送られる密封滅菌縫合パッケージを作製するために機械で使用される、機械においてウェブを順次に前進させるための装置において、
   装置の上流及び下流端部の間にウェブの移動方向において往復移動可能な往復移動キャリッジと、
   ウェブを解放可能につかむために該可動ヘッドにおいて搭載されたつかみ手段と、該キャリッジをすべり可能に支持し、該キャリッジとウェブの位置合せを維持するための一対の案内レールと、
   第１方向における該軸の回転に応答して、該キャリッジを装置の上流端から下流端に前進させ、第２方向における該軸の回転に応答して、該キャリッジを装置の下流端から上流端に引っ込ませる、該キャリッジに掛合するように適合されたスクリュー軸と、
   該スクリュー軸に連結されるサーボモーターと、
   該サーボモーターを選択的に付勢するための電源と、
   ウェブを選択的に把持及び解放するように該つかみ手段を制御し、該サーボモーターへの電圧の印加及び極性を制御するために、該電源と該つかみ手段に連結された制御手段とを具備する装置。
7. フォイルストックのウェブが、ロールから処理される機械の前縁へ送られる密封滅菌縫合パッケージを作製するために機械で使用される、機械においてウェブを順次に前進させるための装置において、
   装置の上流及び下流端部の間にウェブの移動方向において往復移動可能な可動キャリッジと、
   装置の上流及び下流端の間を移動する時、該キャリッジをすべり可能に支持するための一対の案内レールと、
   ウェブを解放可能につかむために該可動キャリッジにおいて搭載されたクランプと、
   該クランプを選択的に解放及び掛合するために該クランプに機械的に連結された空気作動シリンダーと、
   第１方向における該軸の回転に応答して、該キャリッジを装置の上流端から下流端に前進させ、第２方向における該軸の回転に応答して、該キャリッジを装置の下流端から上流端に引っ込ませる、該キャリッジに掛合するように適合されたスクリュー軸と、
   該スクリュー軸に連結されたサーボモーターと、
   電源と、
   クランプによるウェブの解放と掛合を制御し、該電源から該サーボモーターへの電圧の印加及び極性を制御するために、該空気作動シリンダーと該サーボモーターに連結されたプログラム可能な論理コントローラとを具備する装置。

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