JP2008063072A - 昇降装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上昇指示又は下降指示に応じてモータ22の目標とする回転速度を設定する速度設定手段と、モータの実際の回転速度を検出する速度検出手段23と、目標回転速度と実回転速度との偏差に基づいてモータへのトルク指令値を算出するトルク算出手段と、実回転速度が0であるときのトルク指令値を記憶するトルク記憶手段と、モータの回転及びバルブ24の切換を制御する制御手段5とを備える。 制御手段は、下降指示が与えられると、バルブを上昇位置としたまま、記憶されているトルク指令値でモータを昇降具の上昇方向へ回転するよう制御し、その後、バルブを下降位置に切換えると共に、算出されるトルク指令値でモータを昇降具の下降方向へ回転するよう制御する。
【選択図】図3
Description
又、バルブを用いる昇降装置では、バルブから見て作動油の流れの上流側と下流側とに大きな圧力差があると、バルブが開いて作動油が流れ出した際、つまり昇降具の始動時にショックが生じ昇降具の挙動が乱れるという問題がある。そこで、例えば特許文献2に示すように、上流側、下流側それぞれの圧力を検出し、圧力差がなくなるまでモータを駆動してからバルブを開くようにすることが行われる。
又、本発明におけるトルク算出手段は、モータの目標回転速度と実回転速度との偏差に基づいてモータを制御するためのトルク指令値を算出するものであるが、このトルク算出手段においてトルク指令値は、偏差の積分値に所定の積分ゲインを乗算した値(積分項)を含むものとして算出される。
運転台9は後方へ延設された左右一対のフォーク11を備え、又、運転台9の前壁部には、前輪4を操舵輪として回転させその向きを変えるためのハンドル12、運転台9を昇降させる操作ボックス13が備えられている。操作ボックス13は、運転台9を上昇させる指示を行うための上昇スイッチ14、下降させる指示を行うための下降スイッチ15を備えており、作業者がスイッチ操作を行うと上昇指示又は下降指示が信号として制御装置5へ伝えられる。更に、運転台9の前壁部には、前輪4を駆動輪として回転させ走行速度を調節するためのアクセル16が備えられている。
尚、この実施例では、運転台9の上昇に対応する向きのモータ22の回転速度を正としており、同方向のトルクを正としている。
尚、上昇が指示されているときに、トルク指令値が正の値であればモータ22は力行制御され、負の値であればモータ22は回生制御される。又、下降が指示されているときに、トルク指令値が正の値であればモータ22は回生制御され、負の値であればモータ22は力行制御される。
下降が指示されれば(S1のYES)、指令部50はトルク演算部52へ指示を与え、トルク演算部52は記憶部54に記憶されているトルク指令値を読み出す。インバータ駆動部53は、読み出されたトルク指令値に基づいてインバータ6を作動させ、モータ22を運転台9の上昇方向へ回転するよう制御する(S3)。このモータ22の制御は、所定の時間t1(例えば0.2秒)が経過するまで行われる。これにより、バルブ24から見てポンプ21側の油圧配管内の圧力が高められる。
このとき、下降スイッチ15の操作が止められ下降停止が指示されると(S7のYES)、指令部50はトルク演算部52へ目標回転速度=0を与え、これに従ってトルク演算部52でトルク指令値が算出される。そして、算出されるトルク指令値に基づいて、インバータ駆動部53はインバータ6を作動させモータ22を減速させる(S8)。このモータ22の制御は、実回転速度=0となるまで行われる。
こうして励磁を終了した後、直ぐに下降スイッチ15が操作され下降が指示された場合(S11のYES)は、指令部50はバルブ駆動部51へ励磁を指示し、バルブ駆動部51はバルブ24の励磁を開始する(S5)。そして、前述のようにモータ22が運転台9の下降方向へ回転するよう制御される。又、上昇スイッチ14が操作され上昇が指示された場合(S12のYES)は、後述するように初めに上昇が指示された場合(S2のYES)と同様の制御がなされる。
時間t2が経過すると(S15のYES)、指令部50はトルク演算部52への指示を止め、これによりモータ22の制御が終了する(S16)。このときにはバルブ24によってリフトシリンダ10からポンプ21への作動油の流れが禁止されているので、運転台9はその位置で停止することになる。
このとき、上昇スイッチ14が操作が止められ上昇停止が指示されると(S18のYES)、指令部50はトルク演算部52へ目標回転速度=0を与え、これに従ってトルク演算部52でトルク指令値が算出される。そして、算出されるトルク指令値に基づいて、インバータ駆動部53は、インバータ6を作動させモータ22を減速させる(S19)。このモータ22の制御は、実回転速度=0となるまで行われる。
50 指令部
51 バルブ駆動部
52 トルク演算部
53 インバータ駆動部
54 記憶部
6 インバータ
9 運転台
10 リフトシリンダ
14 上昇スイッチ
15 下降スイッチ
21 ポンプ
22 モータ
23 センサ
24 バルブ
Claims (3)
- ポンプから供給される作動油によりシリンダを伸長させて昇降具を上昇させ、上記シリンダから作動油を上記ポンプを通して回収し上記シリンダを短縮させて上記昇降具を下降させる昇降装置であって、
上記ポンプに連結され該ポンプと一体的に回転するモータと、上記ポンプと上記シリンダとを結ぶ油圧配管に設けられ、上記ポンプから上記シリンダへの作動油の流れを許容し、且つ上記シリンダから上記ポンプへの作動油の流れを禁止する上昇位置と、上記シリンダから上記ポンプへの作動油の流れを許容する下降位置とに切換可能なバルブとを備えると共に、
与えられる上昇指示及び下降指示に応じて上記モータの目標とする回転速度を設定する速度設定手段と、上記モータの実際の回転速度を検出する速度検出手段と、上記目標回転速度と上記実回転速度との偏差に基づいて上記モータへのトルク指令値を算出するトルク算出手段と、上記実回転速度が0であるときの上記トルク指令値を記憶するトルク記憶手段と、上記モータの回転及び上記バルブの切換を制御する制御手段とを備え、
上記制御手段は、上記昇降具の停止時に下降指示が与えられると、上記バルブを上記上昇位置としたまま、上記トルク記憶手段に記憶されている上記トルク指令値で上記モータを上記昇降具の上昇方向へ回転するよう制御し、その後、上記バルブを上記下降位置に切換えると共に、上記トルク算出手段で算出される上記トルク指令値で上記モータを上記昇降具の下降方向へ回転するよう制御することを特徴とする昇降装置。 - 上記昇降具の下降時に下降指示が与えられなくなると、上記制御手段は、上記速度検出手段で検出される上記実回転速度が0となってから、上記バルブを上記上昇位置に切換える制御を行うものであり、上記速度設定手段は、少なくとも上記バルブが上記上昇位置に完全に切換わるまでの間、上記目標回転速度を0とするものであり、上記トルク記憶手段は、上記実回転速度が0となってから上記バルブが上記上昇位置に完全に切換わるまでの間に、上記トルク算出手段で算出されたトルク指令値を記憶するものであることを特徴とする請求項1に記載の昇降装置。
- 上記昇降具の上昇時に上昇指示が与えられなくなると、上記速度設定手段は、少なくとも上記速度検出手段で検出される上記実回転速度が0となるまでの間、上記目標回転速度を0とするものであり、上記トルク記憶手段は、上記実回転速度が0となったときに、上記トルク算出手段で算出されたトルク指令値を記憶するものであることを特徴とする請求項1に記載の昇降装置。
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