JP2008061494A - 電気駆動での電流サンプリング誤差を最小にする、電圧源インバータのpwm制御の方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】交流モータ駆動での電流サンプリング誤差を最小にするインバータの制御方法及び装置を提供する。
【解決手段】交流(AC)モータを制御する方法は、サンプリングの瞬間の交流モータ内のリップル電流に基づいてパルスシーケンスを選択するステップと、パルスシーケンスに基づいて交流モータに電圧を供給するステップとを含む。
【選択図】図1
【解決手段】交流(AC)モータを制御する方法は、サンプリングの瞬間の交流モータ内のリップル電流に基づいてパルスシーケンスを選択するステップと、パルスシーケンスに基づいて交流モータに電圧を供給するステップとを含む。
【選択図】図1
Description
本発明は、全般的には電圧源インバータ・システムに関し、より具体的には、電流サンプリング誤差が最小になるように電圧源インバータ・システムの出力電圧成分を制御する装置及び方法に関する。
交流モータは、トラクション・コントロールなどの車両応用例を含む様々な応用例に使用されている。車両応用例に使用される交流モータは、典型的には、電圧源インバータ・システムを介して制御される。不連続パルス幅変調(DPWM)法が、電圧源インバータ・システムのコントローラにおいて、システムの三相電圧源インバータの基礎出力電圧成分を制御するのに一般に使用される。これらの三相電圧源インバータは、三相交流モータの相電流を制御するのに使用される。DPWM法は、正弦波変調又は空間ベクトル変調などの連続的パルス幅変調(PWM)法と比較して、インバータ損失を減らす。
DPWM法は、一般に、DPWM法が三相電圧源インバータの所与のスイッチング・サイクルにおいて単一のゼロベクトルを使用するという点で、連続的PWM法と異なる。さらに、ほとんどのDPWM法では、三相電圧源インバータ内の各スイッチが、電気的サイクルの60°セグメントの間にスイッチングされない、すなわちクランプされる。三相電圧源インバータの出力電圧に関する60°のクランプされるセグメントの位置及び負荷力率が、一般に、DPWM法のタイプ及び結果のPWM特性を決定する。
交流モータ駆動は、制御変数として所与のサンプリングの瞬間の測定された電流を使用する。しかし、ほとんどのPWM技法はリップル電流をモータ電流に加え、これが、モータ駆動のサンプリングの瞬間に誤差を引き起こし、交流モータの誤動作又は非効率的な動作をもたらす可能性がある。
したがって、交流モータ駆動での電流サンプリング誤差を最小にする、電圧源インバータ・システムを制御する方法及び装置を提供することが望ましい。さらに、電流サンプリング誤差を最小にする、交流モータを制御する電圧源インバータ・システムを提供することが望ましい。さらに、本発明の他の望ましい特徴及び特性は、添付図面並びに前述の技術分野及び背景技術と共に解釈される後続の詳細な説明及び添付の特許請求の範囲から明白になる。
例示の実施の形態においては、交流(AC)モータを制御する方法は、サンプリング時点での交流モータのリップル電流に基づいてパルスシーケンスを選択するステップと、パルスシーケンスに基づいて交流モータに電圧を供給するステップとを含む。
もう1つの例示の実施の形態では、交流モータを制御する電圧源インバータ・システムが提供される。この電圧源インバータ・システムは、入力及び出力を有するコントローラと、入力を前記コントローラの前記出力に結合され、出力を交流モータに結合されるように構成されたスイッチ網とを含む。コントローラは、信号をスイッチ網に供給して交流モータに対するパルスシーケンスを生成する。コントローラは、サンプリング時点での交流モータのリップル電流に基づいてパルスシーケンスを選択するように構成される。
以下、本発明を添付図面に関して説明するが、添付図面において、同じ符号は同じ要素を指示する。
以下の詳細な説明は、本質的に単なる例示であって、本発明又は本発明の応用及び使用を限定することを意図したものではない。さらに、前述の技術分野、背景技術、発明の開示、又は以下の詳細な説明で提示される、明示の又は暗黙の理論によって制限されることも意図していない。
図1を参照すると、本発明の例示的な実施の形態による電圧源インバータ・システム10が示されている。電圧源インバータ・システム10は、コントローラ32、コントローラ32の出力に結合されたインバータ回路30、及び、インバータ回路30の第1出力に結合された交流(AC)モータ12を含む。一般に、コントローラ32は、インバータ回路30のスイッチング動作を制御するためにパルス幅変調(PWM)信号を作る。しかし、コントローラは、別の供給源たとえば変調器からPWM信号を受け取ることもできる。例示の実施の形態では、コントローラ32は、インバータ回路30の各スイッチング・サイクルに関連する単一のゼロベクトルを有する不連続PWM(DPWM)信号を作る。インバータ回路30は、交流モータ12を動作させるために、このDPWM信号を変調された電圧波形に変換する。交流モータ12は、自動車で一般的に使用されるものなど、正弦波状に巻かれた交流モータ(たとえば、永久磁石モータ又は誘導モータ)とすることができる。
図2は、より詳細な、図1のインバータ回路30である。インバータ回路30は、交流モータ12に結合された三相回路である。より具体的に言うと、インバータ回路30は、電圧源14及び16、並びに、電圧源14及び16に結合された第1入力と交流モータ12に結合されるように構成された出力とを有するスイッチ網を含む。電圧源14及び16は、2つの直列の源を有する分散直列リンクとして図示されているが、単一の電圧源を使用することができる。
スイッチ網は、相のそれぞれに対応する、逆並列ダイオード(すなわち、各スイッチに逆並列)を有する直列スイッチの3つの対を含む。直列スイッチの対のそれぞれは、第1端子を電圧源14、16の正電極に結合された第1スイッチ18、22、26と、第2端子を電圧源14、16の負電極に結合され、第1端子をそれぞれ第1スイッチ18、22、26の第2端子に結合された第2スイッチ20、24、28とを含む。
図3は、図1の電圧源インバータ・システムを理解するのに有用な空間ベクトル図である。インバータ出力電圧は、スイッチング・サイクルの各相(たとえば、三相のそれぞれ)のスイッチングに対応するベクトル(たとえば、V1、V2、V3、V4、V5、V6)によって表される。相のそれぞれは、(たとえば、離散的な1及び0に対応する)2つの状態を有する。たとえば、V1は、スイッチ18及び20の第1対の離散1状態(上側スイッチがオン、下側スイッチがオフ)、並びにスイッチ22及び24の第2対とスイッチ26及び28の第3対とのそれぞれの離散0状態(上側スイッチがオフ、下側スイッチがオン)に対応する電圧ベクトルである。V2は、スイッチ18及び20の第1対とスイッチ22及び24の第2対とのそれぞれの離散1状態、並びにスイッチ26及び28の第3対の離散0状態に対応する電圧ベクトルである。V3は、スイッチ18及び20の第1対とスイッチ26及び28の第3対とのそれぞれの離散0状態、並びにスイッチ22及び24の第2対の離散1状態に対応する電圧ベクトルである。V4は、スイッチ18及び20の第1対の離散0状態、並びにスイッチ22及び24の第2対とスイッチ26及び28の第3対とのそれぞれの離散1状態に対応する電圧ベクトルである。V5は、スイッチ18及び20の第1対とスイッチ22及び24の第2対とのそれぞれの離散0状態、並びにスイッチの第3対の離散1状態に対応する電圧ベクトルである。V6は、スイッチ18及び20の第1対とスイッチ26及び28の第3対とのそれぞれの離散1状態、並びにスイッチ22及び24の第2対の離散0状態に対応する電圧ベクトルである。
ゼロベクトル又は「ヌル」ベクトル(たとえば、この図の中央にある)は、スイッチ18、20、22、24、26、28の対のそれぞれの離散1状態と、スイッチ18、20、22、24、26、28の対のそれぞれの離散0状態とのいずれかに対応する。
この空間ベクトル図は、さらに、正方形の中の数によって表される6つのセクタに分割される。セクタ1は、V1ベクトル及びV2ベクトルによって境界を示される。セクタ2は、V2ベクトル及びV3ベクトルによって境界を示される。セクタ3は、V3ベクトル及びV4ベクトルによって境界を示される。セクタ4は、V4ベクトル及びV5ベクトルによって境界を示される。セクタ5は、V5ベクトル及びV6ベクトルによって境界を示される。セクタ6は、V6ベクトル及びV1ベクトルによって境界を示される。この6つのセクタはインバータ回路の基礎サイクルに対応しており、位置の関数として使用可能な出力電圧を写像する。この空間ベクトル図は、それぞれのPWM法の巨視的な位相レグ(phase leg)・デューティサイクルを表すのに有用である。しかし、この空間ベクトル図は、それぞれのデューティサイクルを所与のPWMサイクル内で実際にどのように実施しなければならないかに関する情報を伝えない可能性がある。
アクティブ空間ベクトルとヌル空間ベクトルとのデューティサイクルが決定されたならば、各PWMサイクル内のシーケンシングを達成することができる。多数のシーケンスが可能であるが、本発明の例示の実施の形態は、各PWMサイクル内で4つの可能なシーケンスのうちの1つを利用する。4つの可能なシーケンスは、次の3つの考慮事項、すなわち、1)一時に1つのスイッチだけが切り換えられ、2)シーケンスは始めと終りに関して対称であり、3)スイッチのうちの1つはそのサイクル期間に切り換えられない、に基づいて決定される。
図4〜図7は、セクタ1に関する例示的なパルスシーケンシング方法を示す。具体的に言うと、図4は、セクタ1のV0中央アクティブベクトルシーケンスの例示的なパルスシーケンシング方法を示し、ベクトルシーケンス0−1−2−2−1−0を含む。図5は、セクタ1のV7中央ヌルベクトルシーケンスの例示的なパルスシーケンシング方法を示し、ベクトルシーケンス1−2−7−7−2−1を含む。図6は、セクタ1のV0中央ヌルベクトルシーケンスの例示的なパルスシーケンシング方法を示し、ベクトルシーケンス2−1−0−0−1−2を含む。図7は、セクタ1のV7中央アクティブベクトルシーケンスの例示的なパルスシーケンシング方法を示し、ベクトルシーケンス7−2−1−1−2−7を含む。ラベルによって示されるように、図4のV0中央アクティブシーケンスは、シーケンスの中央位置にアクティブベクトルがあるV0ヌルベクトルを利用し、ヌルベクトルは両端にある。逆に、図5のV7中央ヌルシーケンスに対するラベルは、このシーケンスがV7ヌルベクトルを利用し、2つのヌルベクトルがこのシーケンスの中央位置にあることを示す。一般に、中央アクティブベクトルシーケンス及び中央ヌルベクトルシーケンスを、それぞれCAVシーケンス及びCNVシーケンスと呼ぶことができる。
図8〜図27は、それぞれセクタ2から6の例示的なパルスシーケンシング方法を示す。図4〜図7と同様に、これらのシーケンスには、ヌルベクトルがV0又はV7のどちらであるか、及び、シーケンスがそのシーケンスの中央部分にヌルベクトルとアクティブベクトルのどちらを有するかに従って、ラベルが付けられている。図28は、セクタごとの4つのパルスシーケンシング方法を要約する表である。
インバータ回路によって与えられるパルスシーケンスは、スイッチング期間にわたって負荷に平均の指令出力電圧を印加する。スイッチング期間は、負荷の時定数よりはるかに小さくなるように選択されるので、負荷は、本質的に低域フィルタとして働き、重畳された交流成分を伴う実質的に直流項にさらされる。この交流成分は、モータ電流に高周波リップル電流を誘導する。図29は、スイッチング期間全体を通じたリップル電流の例示的な表現である。図29に示されているように、誘導されたリップル電流は、パルスシーケンスの対称性の結果として、各パルス期間の開始時、中央及び終了時に0の瞬間値を有する。高性能電流制御のために、電流は、リップル電流のこれらのゼロ交差期間に、平均の指令値になる。その結果、スイッチング・サイクルの開始時、中央又は終了時にシステムコントローラによって電流がサンプリングされることは有利である。
一般に、当業者は、サンプリング時点がリップル電流のこれらのゼロ交差の1つで発生するように、サンプリング時点を調整することができる。しかし、複数の実用的問題がサンプリング時点に影響し得る。サンプリング時点を、指令されたスイッチング時点になるように調整することは比較的簡単であるが、実際のスイッチング時点は必ずしも一定ではない。その結果、実際のスイッチング時点が時間においてシフトする場合に、その効果はサンプリング時点の誤差として表れる。実際のスイッチング時点は、必要なインバータ不感時間の関数である。不感時間は、1つの位相レグ内の両方のスイッチが同時にターンオンされないように選択される。その結果、不感時間は、インバータスイッチ及びゲートドライバ回路網の全温度範囲にまたがるスイッチング時間の変動性及び製造公差に対処するよう十分に長くなければならない。さらに、リップル電流軌跡はすべての3つのインバータ相の関数である。電流レギュレータは、平均出力電圧に対するスイッチング時間の影響から生じる全ての定常状態差について調整することができるけれども、電流レギュレータは、実際のスイッチング時点とサンプリング時点との間の相対的な移動については調整できない。
本発明の例示の実施の形態によれば、電圧源インバータ・システムのコントローラは、不正確なスイッチング時間に起因するリップル電流から生じ得る全ての誤差を最小にするパルスシーケンスを選択する。本発明の特定の例示の実施の形態では、コントローラは、図28に示された、所与のセクタ内の4つのシーケンスのうちの1つを選択することができる。たとえば、コントローラがV0のヌルベクトルを利用する場合に、コントローラはV0CNVシーケンスとV0CAVシーケンスのいずれかを選択する。同様に、ヌルベクトルがV7である場合に、コントローラはV7CNVシーケンスとV7CAVシーケンスのいずれかを選択する。この選択は、リップル電流から生じるサンプリング時点の誤差を最小にするよう、セクタ、指令変調指数及び電圧ベクトルの角度に基づいて行われる。
上記し、図29に表すように、リップル電流は、スイッチング期間の開始時、中央及び終了時に0である。本発明のさらなる特定の例示の実施の形態によれば、パルスシーケンスは、サンプリング時点が、スイッチング期間の始めに且つスイッチング時点から最も遠い点において発生するように選択される。サンプリング時点とスイッチング時点との間の時間を最大化することによって、少なくとも2つの理由から、電流の最も正確なサンプリングがもたらされると考えられる。第1に、電流変動の傾きは、リップルの傾きが最小であるサイクルに対して最小値である。したがって、この点での電流は、一層広い時間範囲にわたってその平均値に一層近く、これは、不正確なサンプリングの瞬間から生じる全ての誤差を最小にする。第2に、実際のスイッチング事象がシステム又は測定回路内に高周波雑音を誘導する場合がある。したがって、スイッチング時点はサンプリング時点の近くで発生してはならない。
アクティブベクトル及びヌルベクトルのデューティサイクルが、正しいパルスシーケンスを選択するようコントローラによって決定される。任意のPWMスイッチング期間にわたって使用される3つの空間ベクトルのデューティサイクルは、図3に示すような空間ベクトル図から決定することができる。図30は、指令出力電圧ベクトル
がセクタ1内にある時のデューティサイクルの決定を示す。基準として空間ベクトル図を使用することによって、2つのアクティブ空間ベクトルとゼロ電圧ベクトルとのデューティサイクルを、次の式(1)、(2)及び(3)から見出すことができる。
式(1)及び(2)において、
は出力電圧の指令変調指数であり、θは出力電圧ベクトルの角度位置である。一般的に、変調指数は、三相電圧源インバータによって作られる基礎出力電圧成分の振幅を規定する。
アクティブ電圧ベクトル及びヌル電圧ベクトルのデューティサイクルが式(1)〜(3)から決定されたならば、図28の例に示すパルスシーケンスのうちの1つを、システムコントローラによって実施することができ、ここで、dzはゼロベクトル(V0又はV7)のデューティサイクルを示し、d1及びd2は2つのアクティブベクトルのデューティサイクルを示す。式(1)〜(3)は、角度θの変化及び所与のセクタのアクティブベクトルを考慮に入れた後に、セクタ2〜6に対応するデューティサイクルをももたらす。一般に、d2は、空間ベクトル図の反時計回りの方向においてd1デューティサイクルに続くデューティサイクルを指す。
図31は、任意のPWMスイッチング期間のデューティサイクルに基づいてパルスシーケンスを選択する、コントローラ内の処理の詳細を示す流れ図である。特に、図31は、スイッチング・サイクルの始めに発生するサンプリング時点を生じる適切なパルスシーケンスを決定する処理の詳細を示す。
この処理は、ステップ100で開始される。ステップ102で、指令変調指数及び出力電圧ベクトルの角度位置が与えられる。ステップ104で、コントローラが、セクタが偶数又は奇数のどちらであるかを決定する。ステップ104で、セクタが奇数である場合には、コントローラはステップ106に進む。ステップ106では、コントローラはヌルベクトルがV0又はV7のどちらであるかを決定する。ステップ106で、ヌルベクトルがV7であるとコントローラが決定する場合には、コントローラはステップ110に進む。ステップ110では、コントローラはd1がdzより大きいかどうかを決定する。ステップ110でd1がdzより大きい場合には、コントローラはステップ118に進み、シーケンスはV7CNVベクトル・シーケンスであると決定される。ステップ110でd1がdzより大きくない場合には、コントローラはステップ120に進み、シーケンスはV7CAVベクトル・シーケンスであると決定される。
ステップ106をもう一度参照すると、ヌルベクトルがV0であるとコントローラが決定する場合に、コントローラはステップ112に進む。ステップ112では、コントローラはd2がdzより大きいかどうかを判定する。ステップ112でd2がdzより大きい場合には、コントローラはステップ122に進み、シーケンスはV0CNVベクトル・シーケンスであると決定される。ステップ112でd2がdzより大きくない場合には、コントローラはステップ124に進み、シーケンスはV0CAVベクトル・シーケンスであると決定される。
ステップ104をもう一度参照すると、セクタが偶数である場合に、コントローラはステップ108に進む。ステップ108では、コントローラはヌルベクトルがV0又はV7のどちらであるかを決定する。ステップ108で、ヌルベクトルがV7であるとコントローラが決定する場合には、コントローラはステップ114に進む。ステップ114では、コントローラはd2がdzより大きいかどうかを決定する。ステップ114でd2がdzより大きい場合には、コントローラはステップ126に進み、シーケンスはV7CNVベクトル・シーケンスであると決定される。ステップ114でd2がdzより大きくない場合には、コントローラはステップ128に進み、シーケンスはV7CAVベクトル・シーケンスであると決定される。
ステップ108をもう一度参照すると、ヌルベクトルがV0であるとコントローラが決定する場合に、コントローラはステップ116に進む。ステップ116では、コントローラはd1がdzより大きいかどうかを決定する。ステップ116でd1がdzより大きい場合には、コントローラはステップ130に進み、シーケンスはV0CNVベクトル・シーケンスであると決定される。ステップ116でd1がdzより大きくない場合には、コントローラはステップ132に進み、シーケンスはV0CAVベクトル・シーケンスであると決定される。
図31の流れ図の処理の1つの例として、セクタがセクタ1として与えられ、ヌルベクトルがV0であると仮定する場合に、コントローラは、ステップ102で与えられた指令変調指数及び電圧ベクトルの角度に基づいて、デューティサイクルd1、d2、dzを計算する。この処理は、セクタ1が奇数なので、ステップ104からステップ106に進む。ステップ106では、この処理は、ヌルベクトルがV0なので、ステップ112に進む。d2がd1より大きい場合には、選択されるシーケンスはV0CNVシーケンス、たとえば図6に示されたV0CNVシーケンスになる。d2がd1より大きくない場合には、選択されるシーケンスはV0CAVシーケンス、たとえば図4に示されたV0CAVシーケンスになる。
本発明の例示の実施の形態では、最小化されたサンプリング誤差をもたらすパルスシーケンスが全てのスイッチング・サイクルで選択される。
前述の詳細な説明において、少なくとも1つの例示の実施の形態を提示したが、理解されるように、膨大な数の変形が存在する。また、1つ又は複数の例示の実施の形態は例示にすぎず、理解されるように、いかなる形においても本発明の範囲、応用可能性又は構成を限定することを意図していない。そうではなく、前述の詳細な説明は、1つ又は複数の例示の実施の形態を実施するための便利な道路地図を当業者に与えるものである。添付の特許請求の範囲に示された本発明及びその合法的均等物の範囲から逸脱することなく、要素の機能及び配置において様々な変更を行えることを理解されたい。
前述の詳細な説明において、少なくとも1つの例示の実施の形態を提示したが、理解されるように、膨大な数の変形が存在する。また、1つ又は複数の例示の実施の形態は例示にすぎず、理解されるように、いかなる形においても本発明の範囲、応用可能性又は構成を限定することを意図していない。そうではなく、前述の詳細な説明は、1つ又は複数の例示の実施の形態を実施するための便利な道路地図を当業者に与えるものである。添付の特許請求の範囲に示された本発明及びその合法的均等物の範囲から逸脱することなく、要素の機能及び配置において様々な変更を行えることを理解されたい。
Claims (20)
- 交流(AC)モータを制御する方法であって、
サンプリング時点での前記交流モータのリップル電流に基づいて、パルスシーケンスを選択するステップと、
前記パルスシーケンスに基づいて前記交流モータに電圧を供給するステップと、
を含む方法。 - 選択する前記ステップは、前記リップル電流が前記サンプリング時点において最小化されるように前記パルスシーケンスを選択するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記サンプリング時点が前記パルスシーケンスの開始時にある、請求項2に記載の方法。
- 選択する前記ステップは、複数のスイッチング・サイクルのそれぞれについて前記パルスシーケンスを選択するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 供給する前記ステップは、インバータを用いて前記交流モータを駆動するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 供給する前記ステップは、不連続パルス幅変調(DPWM)信号を用いて前記インバータを駆動するステップを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記パルスシーケンスは、前記パルスシーケンスの開始時及び前記パルスシーケンスの終了時に共通のパルスベクトルを有する、請求項5に記載の方法。
- 前記インバータは、直列接続されたスイッチの第1、第2及び第3の対を含み、
前記スイッチの前記第1、第2及び第3の対は電源に関して互いに並列に接続され、
前記パルスシーケンスは、該パルスシーケンス期間に少なくとも1つのスイッチが切り換えられないことをもたらす、請求項5に記載の方法。 - 前記インバータは、直列接続されたスイッチの第1、第2及び第3の対を含み、
前記スイッチの前記第1、第2及び第3の対は電源に関して互いに並列に接続され、
前記パルスシーケンスは、複数のスイッチが同時には切り換えられないことをもたらす、請求項5に記載の方法。 - 選択する前記ステップは、さらに、中央アクティブベクトル・パルスシーケンスと中央ヌルベクトル・パルスシーケンスとのうちの1つを選択するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 交流モータを制御する電圧源インバータ・システムであって、
入力及び出力を有するコントローラと、
入力を前記コントローラの前記出力に結合され、出力を前記交流モータに結合されるように構成されたスイッチ網と
を具備し、
前記コントローラは、前記交流モータへのパルスシーケンスを作る信号を前記スイッチ網に供給するように構成され、
前記コントローラは、サンプリング時点での前記交流モータのリップル電流に基づいて前記パルスシーケンスを選択するように構成される電圧源インバータ・システム。 - 前記コントローラは、前記リップル電流が前記サンプリング時点において最小化されるように前記パルスシーケンスを選択するように構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記サンプリング時点が前記パルスシーケンスの開始時にある、請求項12に記載のシステム。
- 前記コントローラは、複数のスイッチング・サイクルのそれぞれについて前記パルスシーケンスを選択するように構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記スイッチ網はインバータである、請求項11に記載のシステム。
- 前記信号は不連続パルス幅変調(DPWM)信号である、請求項11に記載のシステム。
- 前記パルスシーケンスは、前記パルスシーケンスの開始時及び前記パルスシーケンスの終了時に共通のパルスベクトルを有する、請求項11に記載のシステム。
- 前記インバータは、直列接続されたスイッチの第1、第2及び第3の対を含み、
前記スイッチの前記第1、第2及び第3の対は電源に関して互いに並列に接続され、
前記パルスシーケンスは、前記パルスシーケンス期間に少なくとも1つのスイッチが切り換えられないことをもたらす、請求項15に記載のシステム。 - 前記インバータは、直列接続されたスイッチの第1、第2及び第3の対を含み、
前記スイッチの前記第1、第2及び第3の対は電源に関して互いに並列に接続され、
前記パルスシーケンスは、複数のスイッチが同時には切り替えられないことをもたらす、請求項15に記載のシステム。 - 前記コントローラは、中央アクティブベクトル・パルスシーケンス及び中央ヌルベクトル・パルスシーケンスのうちの1つを選択する、請求項11に記載のシステム。
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