JP2007331570A - 電動ステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の左右の路面摩擦係数が異なる走行路で、アンチスキッド制御及びトラクション制御のうちの少なくとも一方の制御作動と判定したときの旋回状態に基づいて目標旋回状態量を演算する(M8)。この目標旋回状態量と実際の旋回状態量との偏差、及び前後力差に基づき、カウンタステア追加トルク目標値を演算する(M5)。これをパワーステアリング補助トルク目標値に加算し、電気モータMTを駆動する指令値を決定する。
【選択図】図1
Description
M1 パワーステアリング補助トルク目標値決定手段
M2 ABS/TCS制御手段
M3 前後力推定手段
M4 前後力差演算手段
M5 カウンタステア追加トルク目標値決定手段
M6 車両速度検出手段
M7 旋回状態量検出手段
M8 目標旋回状態量演算手段
M9 旋回状態量偏差演算手段
M10 モータ駆動制御手段
ECU1 ステアリング制御ユニット
ECU2 ブレーキ制御ユニット
ECU3 スロットル制御ユニット
SW ステアリングホイール
MT 電気モータ
EG エンジン
WHfr,WHfl,WHrr,WHrl 車輪
Claims (4)
- 車両のステアリングホイールの操舵トルクを制御する操舵手段と、前記車両の車輪の前後力を個別に制御する制動手段と、前記車両の左右方向での前記前後力の差を演算する前後力差演算手段と、前記車両の旋回状態量を検出する旋回状態量検出手段と、前記車両の目標とする旋回状態量を演算する目標状態量演算手段と、前記旋回状態量検出手段が演算する旋回状態量と前記目標状態量演算手段が演算する目標旋回状態量との偏差を演算する旋回状態量偏差演算手段と、前記前後力差演算手段が演算する前後力差、及び前記旋回状態量偏差演算手段が演算する旋回状態量偏差に基づいて前記操舵手段を制御する電動ステアリング制御装置において、前記制動手段を用いてアンチスキッド制御及びトラクション制御のうちの少なくとも一方の制御作動を行なう制御手段を備え、前記目標旋回状態量演算手段は、前記制御手段による制御作動が前記車両の左右の路面摩擦係数が異なる走行路での制御作動であるか否かを監視し、前記車両の左右の路面摩擦係数が異なる走行路での制御作動であると判定したときの前記車両の旋回状態に基づいて前記目標旋回状態量を演算することを特徴とする電動ステアリング制御装置。
- 前記前後力差演算手段が演算する前後力差に基づき前記操舵トルクの第1目標値を演算する第1目標値演算手段と、前記旋回状態量偏差演算手段が演算する旋回状態量偏差に基づき前記操舵トルクの第2目標値を演算する第2目標値演算手段とを備え、前記操舵手段が、前記第1目標値及び前記第2目標値に基づき前記操舵トルクを制御することを特徴とする請求項1記載の電動ステアリング制御装置。
- 前記第1目標値演算手段が前記第1目標値に対し第1制限値を設定すると共に、前記第2目標値演算手段が前記第2目標値に対し第2制限値を設定することを特徴とする請求項2記載の電動ステアリング制御装置。
- 前記第2制限値が前記第1制限値よりも小さい値に設定されることを特徴とする請求項3記載の電動ステアリング制御装置。
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