JP2007315801A - カメラスケールの計測方法と部品実装機のカメラスケール計測装置、これを用いた部品実装機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像認識を行うカメラのカメラエリアにおいて複数の単位エリアごとにカメラスケールを計測することにより、上記の目的を達することができる。
【選択図】図2
Description
基準マークは印刷技術、薄膜形成技術とパターンエッチングやレーザ加工との組み合わせなどによるパターン形成方法にて、高いサイズ精度、配置精度、形状精度を得て十分に小さく形成しやすく、カメラスケールの計測にカメラエリアの部分ごとのカメラスケールの偏差を精度よく反映させられる。
基準マークを利用した単位エリアごとのカメラスケールの計測がカメラエリア内の全範囲につき余すことなく行える。
基準マークが明瞭な輪郭を持ってカメラエリアの複数位置に結像するので、それに対応する単位エリアごとのカメラスケールの計測の精度を高められるし、基準マークの結像位置間ではそれに隣接する単位エリアで計測したカメラスケールどうしの平均値とすることで実際と大差ないカメラスケールを設定することができる。
部品や基板を対応するカメラで撮って画像認識するときのカメラエリアにおける、マークや部品の位置、サイズ、距離といった画像認識位置に対応するカメラスケールを、対応する位置データを基に選択して画像認識に供することができる。
カメラエリアでの複数の単位エリアのサイズ未満の大きさの認識治具を基板や部品に代えて取り扱い、対応するカメラとの相対移動で、単位エリアごとのカメラスケールの計測方向に一対が並ぶ複数の位置に既知の移動距離ずつ移動させて順次に撮り、各単位エリア上に順次結像させた認識治具の像の移動距離とこの距離範囲に対応する単位エリアでの画素数との関係から、その画素に対応するカメラスケールを演算により計測することを他の特徴としている。
部品や基板に代って与えられる基準マークまたは認識治具を部品取り扱い機構または基板取り扱い機構により取り扱って対応するカメラで撮り、基準マークの既知なサイズまたは認識治具の部品取り扱い機構および基板取り扱い機構間の相対移動による既知な移動距離と、これに対応するカメラエリアでの画素数との関係から、部品取り扱い機構および基板取り扱い機構による部品および基板の相対移動方向での画素に対応するカメラスケールを複数のエリアごとに計測し、部品を基板に実装する際の画像認識に供する制御手段を備えたことを基本的な特徴とする部品実装機のカメラスケール計測装置によって、部品実装機の動作を利用して部品実装機固有の動作特性に即して達成することができる。
部品や基板に代って与えられる基準マークまたは認識治具を部品取り扱い機構または基板取り扱い機構により取り扱い対応するカメラで撮り、基準マークの既知なサイズまたは認識治具の部品取り扱い機構および基板取り扱い機構間の相対移動による既知な移動距離と、これに対応したカメラエリアでの各単位エリアにおける画素数との関係から、部品取り扱い機構および基板取り扱い機構による部品および基板の相対移動方向でのカメラスケールを単位エリアごとに計測するのに併せ、カメラエリアと各単位エリアの所定位置間の距離を演算して前記単位エリアごとに計測したカメラスケールの位置データとする認識制御手段と、この認識制御手段が計測したカメラスケールデータと位置データとを記憶しておく記憶手段と、作業者による計測開始信号入力によって認識制御手段を働かせてカメラスケールの計測を行って記憶手段に記憶した後、部品の実装動作を開始し、供給される部品および基板を部品取り扱い機構および基板取り扱い機構によって取り扱い、それらを対応するカメラで撮った画像データを記憶手段に記憶されているカメラスケールの基に画像認識した結果に対応して、基板の所定の位置に所定の部品を実装する実装制御手段とを備えたことを特徴としている。
2 部品
3 基板
4、5 カメラ
6 部品取り扱い機構
7 基板取り扱い機構
8 ステージ
9 部品供給部
11 吸着ノズル
12 搬送部
21 基準マーク
22、41 認識治具
41a 基準マーク
50 認識制御手段
51 モニタ
52 記憶手段
53 操作パネル
54 実装制御手段
55 制御装置
56 制御プログラム
57 ビデオコントローラ
A カメラエリア
A1、A2、・・An 単位エリア
Claims (15)
- 画像認識を行うカメラのカメラエリアにおいて複数の単位エリアごとにカメラスケールを計測することを特徴とするカメラスケールの計測方法。
- 部品を実装する基板や基板に実装される部品を撮って画像認識を行ったデータを部品の基板への実装に供するカメラスケールの計測方法であって、
サイズが既知な大きさの基準マークを対応するカメラで撮り、カメラエリアの基準マークが結像している複数の単位エリアごとに、基準マークの像が示すサイズとそのサイズ範囲でのカメラエリアの画素数との関係からその画素域に対応するカメラスケールを演算により計測することを特徴とするカメラスケールの計測方法。 - 基準マークは認識治具上に複数形成して、この認識治具を基板や部品に代えて配置し、対応するカメラにより撮る請求項2に記載のカメラスケールの計測方法。
- 複数の基準マークは、隣接のものと濃、淡、色など異なって隙間無く配置してある請求項2、3のいずれか1項に記載のカメラスケールの計測方法。
- 複数の基準マークは、この基準マークのサイズ未満の隙間を持って配置してあり、その隙間に対応する単位エリアの画素に対するカメラスケールは、その隙間の両側のカメラエリアで計測した画素単位のカメラスケールの平均値として演算する請求項2、3のいずれか1項に記載のカメラスケールの計測方法。
- カメラエリアと基準マーク像の所定位置間の距離を演算し、単位エリアでのカメラスケールデータの位置データとする請求項2〜5のいずれか1項に記載のカメラスケールの計測方法。
- 実装機において、部品を実装する基板や基板に実装される部品をカメラで撮って画像認識を行ったデータを部品および基板の相対移動を伴なう部品の実装に供するカメラスケールの計測方法であって、
カメラエリアでの複数の単位エリアのサイズ未満の大きさの認識治具を基板や部品に代えて取り扱い、対応するカメラとの相対移動で、単位エリアごとのカメラスケールの計測方向に一対が並ぶ複数の位置に既知の移動距離ずつ移動させて順次に撮り、各単位エリア上に順次結像させた認識治具の像の移動距離とこの距離範囲に対応する単位エリアでの画素数との関係から、その画素に対応するカメラスケールを演算により計測することを特徴とするカメラスケールの計測方法。 - 複数の単位エリアは、隙間無く設定する請求項7に記載のカメラスケールの計測方法。
- 複数の単位エリアは、そのサイズ未満の隙間を持って設定し、この隙間に対応する単位エリアの画素に対するカメラスケールは、その隙間の両側の単位エリアで計測した画素単位のカメラスケールの平均値として演算する請求項7に記載のカメラスケールの計測方法。
- 得られた各単位エリアのカメラスケールデータにより、カメラエリアと各単位エリアの所定位置間の距離を演算し、その認識治具像にて得た単位エリアでのカメラスケールの位置データとする請求項7〜9のいずれか1項に記載のカメラスケールの計測方法。
- 供給される部品と基板とを部品取り扱い機構および基板取り扱い機構により取り扱って、それら部品および基板を対応するカメラで撮った画像認識の基に相対移動させて、基板の所定の位置に所定の部品を実装する部品実装機のカメラスケール計測装置であって、
部品や基板に代って与えられる基準マークまたは認識治具を部品取り扱い機構または基板取り扱い機構により取り扱って対応するカメラで撮り、基準マークの既知なサイズまたは認識治具の部品取り扱い機構および基板取り扱い機構間の相対移動による既知な移動距離と、これに対応するカメラエリアでの画素数との関係から、部品取り扱い機構および基板取り扱い機構による部品および基板の相対移動方向での画素に対応するカメラスケールを複数のエリアごとに計測し、部品を基板に実装する際の画像認識に供する制御手段を備えたことを特徴とする部品実装機のカメラスケール計測装置。 - 制御手段は、基準マークをカメラエリアでの複数の単位エリアに対応して設けた認識治具を部品取り扱い機構または基板取り扱い機構により取り扱って対応するカメラで撮り、結像した各基準マークの像が示す単位エリアごとのカメラスケールを計測し、部品を基板に実装する際の画像認識に供する請求項11に記載の部品実装機のカメラスケール計測装置。
- 制御手段は、カメラエリアでの複数の単位エリアのサイズ未満の大きさの認識治具を部品取り扱い機構または基板取り扱い機構により取り扱って、認識治具を単位エリアごとのカメラスケールの計測方向である部品および基板の相対移動方向に一対が並ぶ複数の位置に既知の移動距離ずつ移動させて対応するカメラで順次に撮り、各単位エリア上に順次結像する認識治具の像の移動距離とこの距離範囲に対応する画素数との関係から、その画素に対応するカメラスケールを演算により計測し、部品を基板に実装する際の画像認識に供する請求項11に記載の部品実装機のカメラスケール計測装置。
- カメラで撮った画像を表示するモニタと、記憶手段と、を備え、制御手段は、モニタ上の画像に対する画像認識の基に単位エリアごとのカメラスケールの計測を進めて記憶手段に計測データを蓄積しながら、蓄積し終えた計測データとその計測した単位エリアとカメラエリアの所定位置間の距離を演算して、各単位エリアで計測したカメラスケールの位置データとして記憶手段に記憶する請求項11〜13のいずれか1項に記載の部品実装機のカメラスケール計測装置。
- 部品と基板とを部品取り扱い機構および基板取り扱い機構により取り扱って、それら部品および基板を対応するカメラで撮った画像認識の基に相対移動させ、基板の所定の位置に所定の部品を実装する部品実装機であって、
部品や基板に代って与えられる基準マークまたは認識治具を部品取り扱い機構または基板取り扱い機構により取り扱い対応するカメラで撮り、基準マークの既知なサイズまたは認識治具の部品取り扱い機構および基板取り扱い機構間の相対移動による既知な移動距離と、これに対応したカメラエリアでの各単位エリアにおける画素数との関係から、部品取り扱い機構および基板取り扱い機構による部品および基板の相対移動方向でのカメラスケールを単位エリアごとに計測するのに併せ、カメラエリアと各単位エリアの所定位置間の距離を演算して前記単位エリアごとに計測したカメラスケールの位置データとする認識制御手段と、この認識制御手段が計測したカメラスケールデータと位置データとを記憶しておく記憶手段と、作業者による計測開始信号入力によって認識制御手段を働かせてカメラスケールの計測を行って記憶手段に記憶した後、部品の実装動作を開始し、供給される部品および基板を部品取り扱い機構および基板取り扱い機構によって取り扱い、それらを対応するカメラで撮った画像データを記憶手段に記憶されているカメラスケールの基に画像認識した結果に対応して、基板の所定の位置に所定の部品を実装する実装制御手段とを備えたことを特徴とする部品実装機。
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