JP2007295175A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 撮像装置と、前記撮像装置を第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させる駆動手段とを備えた撮像システムであって、
   前記撮像装置の前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令手段と、
   前記指令手段による前記第１の方向での向きを指定する指令信号から規定周波数より高い成分をカットする第１の信号処理手段と、
   前記指令手段による前記第２の方向での向きを指定する指令信号から規定周波数より高い成分をカットする第２の信号処理手段と、
   前記第１の信号処理手段及び前記第２の信号処理手段からの各出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御手段と、を備え、
   前記第１の信号処理手段のカットオフ周波数は、前記第２の信号処理手段のカットオフ周波数より低く設定されることを特徴とする撮像システム。
2. 撮像装置と、前記撮像装置を第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させる駆動手段とを備えた撮像システムであって、
   前記撮像装置の前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令手段と、
   前記指令手段による前記第１の方向での向きを指定する指令信号の不感帯幅が設定される第１の不感帯要素と、
   前記指令手段による前記第２の方向での向きを指定する指令信号の不感帯幅が設定される第２の不感帯要素と、
   前記第１の不感帯要素及び前記第２の不感帯要素からの各出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御手段と、を備え、
   前記第１の不感帯要素の不感帯幅は、前記第２の不感帯要素の不感帯幅より広く設定されることを特徴とする撮像システム。
3. 撮像装置と、前記撮像装置を第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させる駆動手段とを備えた撮像システムであって、
   前記撮像装置により撮影する対象物の動きを予測する予測手段と、
   前記予測手段の予測信号を前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令信号に変換する変換手段と、
   前記第１の方向での向きを指定する指令信号から規定周波数より高い成分をカットする第１の信号処理手段と、
   前記第２の方向での向きを指定する指令信号から規定周波数より高い成分をカットする第２の信号処理手段と、
   前記第１の信号処理手段及び前記第２の信号処理手段からの各出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御手段と、を備え、
   前記第１の信号処理手段のカットオフ周波数は、前記第２の信号処理手段のカットオフ周波数より低く設定されることを特徴とする撮像システム。
4. 撮像装置と、前記撮像装置を第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させる駆動手段とを備えた撮像システムであって、
   前記撮像装置により撮影する対象物の動きを予測する予測手段と、
   前記撮像装置の姿勢を検知する検知手段と、
   前記検知手段による前記撮像装置の姿勢検知に基づき、前記予測手段による予測信号の前記第１の方向の成分及び前記第２の方向の成分から規定周波数より高い成分をカットする信号処理手段と、
   前記信号処理手段からの出力信号を前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令信号に変換する変換手段と、
   前記変換手段からの出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御手段と、を備え、
   前記信号処理手段による前記第１の方向の成分に対するカットオフ周波数は、前記第２の方向の成分に対するカットオフ周波数より低く設定されることを特徴とする撮像システム。
5. 撮像装置と、前記撮像装置を第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させる駆動手段とを備えた撮像システムであって、
   前記撮像装置により撮影する対象物の動きを予測する予測手段と、
   前記予測手段による予測信号を前記第１の方向の成分及び前記第２の方向の成分に分解する分解手段と、
   前記第１の方向の成分から規定周波数より高い成分をカットする第１の信号処理手段と、
   前記第２の方向の成分から規定周波数より高い成分をカットする第２の信号処理手段と、
   前記撮像装置の姿勢を検知する検知手段と、
   前記検知手段による前記撮像装置の姿勢検知に基づき、前記第１の信号処理手段及び前記第２の信号処理手段からの各出力信号を前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令信号に変換する変換手段と、
   前記変換手段からの出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御手段と、を備え、
   前記第１の信号処理手段のカットオフ周波数は、前記第２の信号処理手段のカットオフ周波数より低く設定されることを特徴とする撮像システム。
6. 前記第１の方向は、鉛直方向を含み、前記第２の方向は、水平方向を含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の撮像システム。
7. 前記２つのカットオフ周波数は、追尾対象とする被写体の状況又はユーザ設定に応じて、少なくとも２組以上が記憶されると共に変更可能であることを特徴とする請求項１、３乃至５の何れか１項に記載の撮像システム。
8. 前記２つの不感帯幅は、追尾対象とする被写体の状況又はユーザ設定に応じて、少なくとも２組以上が記憶されると共に変更可能であることを特徴とする請求項２記載の撮像システム。
9. 前記撮像装置により撮影される画像を表示する表示手段を更に有し、
   前記表示手段は、前記画像が前記駆動手段による前記第１の方向への駆動に応じて鉛直方向に変化するよう表示することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の撮像システム。
10. 前記撮像装置により撮影される画像を表示する表示手段と、
    前記検知手段による前記撮像装置の姿勢検知に基づき、前記表示手段に表示される画像の鉛直方向が撮影時の鉛直方向と一致するように前記画像の回転を行う画像回転手段と、を更に備えることを特徴とする請求項４又は５記載の撮像システム。
11. 撮像装置を駆動手段により第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させることで撮影方向を変更する撮影方向制御方法であって、
    前記撮像装置の前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令ステップと、
    前記指令ステップによる前記第１の方向での向きを指定する指令信号から規定周波数より高い成分をカットする第１の信号処理ステップと、
    前記指令ステップによる前記第２の方向での向きを指定する指令信号から規定周波数より高い成分をカットする第２の信号処理ステップと、
    前記第１の信号処理ステップ及び前記第２の信号処理ステップによる処理後の各出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御ステップと、を備え、
    前記第１の信号処理ステップでのカットオフ周波数を、前記第２の信号処理ステップでのカットオフ周波数より低く設定することを特徴とする撮影方向制御方法。
12. 撮像装置を駆動手段により第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させることで撮影方向を変更する撮影方向制御方法であって、
    前記撮像装置の前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令ステップと、
    前記指令ステップによる前記第１の方向での向きを指定する指令信号の不感帯幅を設定する第１の不感帯設定ステップと、
    前記指令ステップによる前記第２の方向での向きを指定する指令信号の不感帯幅を設定する第２の不感帯設定ステップと、
    前記第１の不感帯設定ステップ及び前記第２の不感帯設定ステップによる処理後の各出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御ステップと、を備え、
    前記第１の不感帯設定ステップでの不感帯幅を、前記第２の不感帯設定ステップでの不感帯幅より広く設定することを特徴とする撮影方向制御方法。
13. 撮像装置を駆動手段により第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させることで撮影方向を変更する撮影方向制御方法であって、
    前記撮像装置により撮影する対象物の動きを予測する予測ステップと、
    前記予測ステップによる予測信号を前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令信号に変換する変換ステップと、
    前記第１の方向での向きを指定する指令信号から規定周波数より高い成分をカットする第１の信号処理ステップと、
    前記第２の方向での向きを指定する指令信号から規定周波数より高い成分をカットする第２の信号処理ステップと、
    前記第１の信号処理ステップ及び前記第２の信号処理ステップによる処理後の各出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御ステップと、を備え、
    前記第１の信号処理ステップのカットオフ周波数を、前記第２の信号処理ステップのカットオフ周波数より低く設定することを特徴とする撮影方向制御方法。
14. 撮像装置を駆動手段により第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させることで撮影方向を変更する撮影方向制御方法であって、
    前記撮像装置により撮影する対象物の動きを予測する予測ステップと、
    前記撮像装置の姿勢を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップによる前記撮像装置の姿勢検知に基づき、前記予測ステップによる予測信号の前記第１の方向の成分及び前記第２の方向の成分から規定周波数より高い成分をカットする信号処理ステップと、
    前記信号処理ステップによる処理後の出力信号を前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令信号に変換する変換ステップと、
    前記変換ステップによる処理後の出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御ステップと、を備え、
    前記信号処理ステップにおいて、前記第１の方向の成分に対するカットオフ周波数を前記第２の方向の成分に対するカットオフ周波数より低く設定することを特徴とする撮影方向制御方法。
15. 撮像装置を駆動手段により第１の方向及び前記第１の方向に対して直交する第２の方向でそれぞれ旋回させることで撮影方向を変更する撮影方向制御方法であって、
    前記撮像装置により撮影する対象物の動きを予測する予測ステップと、
    前記予測ステップによる予測信号を前記第１の方向の成分及び前記第２の方向の成分に分解する分解ステップと、
    前記第１の方向の成分から規定周波数より高い成分をカットする第１の信号処理ステップと、
    前記第２の方向の成分から規定周波数より高い成分をカットする第２の信号処理ステップと、
    前記撮像装置の姿勢を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップによる前記撮像装置の姿勢検知に基づき、前記第１の信号処理ステップ及び前記第２の信号処理ステップによる処理後の各出力信号を前記第１の方向での向き及び前記第２の方向での向きを指定する指令信号に変換する変換ステップと、
    前記変換ステップによる処理後の出力信号を基に前記駆動手段に前記第１の方向及び前記第２の方向での駆動指令を出力する制御ステップと、を備え、
    前記第１の信号処理ステップでのカットオフ周波数を、前記第２の信号処理ステップでのカットオフ周波数より低く設定することを特徴とする撮影方向制御方法。
16. 前記請求項１１乃至１５の何れか１項に記載の撮影方向制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。