JP2007292200A - 遊星歯車装置及びサーボモータ - Google Patents

Abstract

【課題】 回転角度検知装置を容易に一体化して取り付けることができる遊星歯車装置及びその遊星歯車装置を用いた小型のサーボモータを提供する。
【解決手段】 上ケース１１ａと下ケース１１ｂとから成るケース１１と、上ケース１１ａと下ケース１１ｂとの間に配置された中板１２と、中板１２に取着されたモータ１３と、遊星歯車装置２０と、回転検知装置１５とを備える。遊星歯車装置２０は、第１段目の太陽ギア２２１が、動力を入力するための平ギヤ２２１ａと一体的に形成されている。また、出力軸２５と一体的に連結された中央軸２６を設けている。各段の太陽ギア２２の中心部に太陽貫通孔２２ａを形成し、第１及び第２段のキャリア２４の中心部にキャリア貫通孔２４ａを形成している。中央軸２６は、太陽貫通孔２２ａ及びキャリア貫通孔２４ａを貫通し、さらに中板１２を貫通して、その先端部は回転角度検知装置１５に嵌合される。
【選択図】図３

Description

本発明は、ロボット業界やホビー業界等で使用されている高トルクのサーボモータ及びそのサーボモータに使用する遊星歯車装置に関するものである。

ロボット業界やホビー業界では、高トルクのサーボモータが使用されている。従来のサーボモータは、平ギアを組合せた動力伝達機構を用いてモータから出力軸へ動力を伝達することにより、高トルクを得ている。

特開２０００−２７４４９５号公報

図９は、従来の平ギアを用いたサーボモータの概略断面図である。図９に示す従来のサーボモータ５０は、ケース５１と、ケース５１内に収納されたモータ５２と、モータ５２の回転軸に設けられたモータピニオン５３と、出力軸５４と、出力軸５４に設けられた出力ギア５５と、モータピニオン５３と出力ギア５５との間に配置された複数の動力伝達用の平ギア５６と、出力軸５４の回転角度を検知する回転角度検知部５７と、回転角度検知部５７からの信号に基づいてモータ５２の回転を制御するための制御信号を生成して出力する回路基板５８と、を備えている。

従来のサーボモータ５０は、図９に示すように、平ギアを組合わせた動力伝達機構を用いている。しかしながら、従来のサーボモータのうように、二段ギアを用いて大きな出力トルクを得ようとすると、サーボモータの形状が大きくなり、サーボモータに本来求められている、小型で高トルクの要請を満たすことができなくなる。

また、従来のサーボモータでは、出力軸に設けられた回転角度検知部５７が中空に浮かんでいるように構成されている。このため、回転角度検知部５７は、リードの先端部に剛性のある単線を接合し、その単線を用いて回路基板に実装されている。したがって、従来のサーボモータは回転角度検知部５７の回路基板への取り付けに手間が掛かるという問題があった。

ところで、二段ギヤではなく、遊星歯車装置を使用してサーボモータを構成すれば、高トルクのサーボモータを得ることが可能となる。例えば、遊星歯車装置を使用したサーボモータとして、図１０に示すものが考えられる。図１０に示すサーボモータ６０は、ケース６１と、ケース６１内に収納された遊星歯車装置６３と、遊星歯車装置６３に連結されたモータ６２と、を備える。また、遊星歯車装置６３は、モータ６２に連結されたモータピニオン（太陽ギア）６４１と、太陽ギア６４２，６４３と、遊星歯車６５と、キャリア６６と、リングギア６７と、出力軸６８と、出力軸６８の回転角度を検知する回転角度検知部６９と、回転角度検知部６９からの信号に基づいてモータ６２の回転を制御するための制御信号を生成して出力する回路基板７０と、を備えている。図１０に示す、遊星歯車装置６３を用いたサーボモータによれば、高トルクを得ることが可能である。しかしながら、図１０に示す遊星歯車装置を用いたサーボモータでは、回転角度検知装置７１を出力軸に取り付けなければならないので、回転角度検出装置７１がモータや遊星歯車装置とは別個に、ケース６１の外側に配置されるようになる。このため、図１０に示すサーボモータを他の機器に取り付けるときには、その都度、回転角度検知装置７１を取り外す必要があり、取付作業に手間か掛かるという問題がある。しかも、この回転角度検知装置７１の脱着はユーザ側で行わなければならず、このようなサーボモータがユーザに受け入れられるとは考えられない。また、遊星歯車装置を用いたサーボモータは、高トルクを得ることはできるが、回転角度検知装置がモータや遊星歯車装置とは別個に、ケースの外側に配置されるので、サーボモータ全体を小型化することができないという問題がある。したがって、遊星歯車装置を用いたサーボモータは、現状では、市販されてもいない。

本発明は上記事情に基づいてなされたものであり、回転角度検知装置を容易に一体化して取り付けることができる遊星歯車装置及びその遊星歯車装置を用いた小型のサーボモータを提供することを目的とするものである。

上記の目的を達成するための請求項１記載の発明に係る遊星歯車装置は、太陽歯車と、キャリアを介して出力軸に連なる遊星歯車と、前記太陽歯車の中心部に形成した貫通孔である太陽孔部と、前記キャリアの中心部に形成した貫通孔であるキャリア孔部と、前記出力軸の回転中心軸と同一の回転中心軸を持って前記出力軸と一体となって回転し、一端が前記出力軸に連なり、他端が前記太陽孔部及び前記キャリア孔部を貫通して、第１段目の前記太陽歯車の外側に突出している中央軸と、を備えることを特徴とするものである。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の遊星歯車装置において、前記遊星部が複数段もうけられ、第１段目の前記太陽歯車が入力側となり、前記出力軸は最後段の前記遊星キャリアと一体的に形成され、前段の前記遊星キャリアと後段の太陽歯車とが一体的に形成され、最後段の前記遊星キャリア以外の遊星キャリアの中央部には貫通孔であるキャリア孔部が形成され、前記中央軸は、前記太陽孔部及び前記キャリア孔部を貫通して、第１段目の前記太陽歯車の外側に突出していることを特徴とするものである。

請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の遊星歯車装置において、前記中央軸の他端に設けられた、前記出力軸の回転角を検知するための回転角度検知手段を備えることを特徴とするものである。

請求項４記載の発明は、請求項１乃至３の何れか１項に記載の遊星歯車装置において、第１段目の前記太陽歯車が、モータの動力を伝達するための平歯車と一体的に形成され、二段歯車状となっていることを特徴とするものである。

請求項５記載の発明にかかるサーボモータは、請求項１乃至４の何れか１項に記載の遊星歯車装置と、前記遊星歯車装置を回転駆動するモータとを備え、前記遊星歯車装置の回転中心軸と前記モータの回転中心軸とが平行になるように、且つ前記モータの回転軸と前記遊星歯車装置の出力軸とが逆方向に位置するように前記モータを配置し、前記モータの回転軸と前記遊星歯車装置の第１段目の前記太陽歯車との間に、前記モータの動力を前記遊星歯車装置に伝達するための動力伝達部を設けたことを特徴とするものである。

請求項６記載の発明は、請求項５記載のサーボモータにおいて、前記モータを固定すると共に、前記遊星歯車装置の第１段目の前記太陽歯車の脱落を防止するための中板をケース内に設け、前記中央軸の前記他端を前記中板より突出させたことを特徴とするものである。

本発明の請求項１に係る遊星歯車装置によれば、出力軸に連なる中心軸の先端部に回転角度検知手段を設けることにより、容易に回転角度検知手段と遊星歯車装置とを一体化することができる。また、回転角度検出手段を出力軸に取り付ける遊星歯車装置に比べて、使い勝手の向上を図ることかできる。

本発明の請求項２に係る遊星歯車装置によれば、複数段の遊星部を設けることにより、より大きなトルクを得ることができる。

本発明の請求項３に係る遊星歯車装置によれば、回転角度検知手段が遊星歯車装置と一体化されているので、回転角度検出手段を出力軸に取り付ける遊星歯車装置に比べて、使い勝手の向上を図ることができる。

本発明の請求項４に係る遊星歯車装置によれば、第１段目の太陽歯車を二段歯車状に形成することにより、例えば、モータと遊星歯車装置との間に、２段歯車を設けることにより、容易にモータの動力を第１段目の太陽歯車に伝達することができる。

本発明の請求項５に係るサーボモータは、遊星歯車装置を用いたことにより、高トルクを得ることができ、しかも、遊星歯車装置の回転中心軸とモータの回転中心軸とを平行に配置し、中央軸の他端に回転角度検知装置を設けたことにより、小型化が可能となる。

本発明の請求項６に係るサーボモータは、中板を設けたことにより、モータや遊星歯車装置を容易にケース内に取着することができる。

以下に、図面を参照して、本願に係る発明を実施するための最良の形態について説明する。図１は本発明の一実施形態であるサーボモータの概略斜視図、図２そのサーボモータの概略平面図、図３は図２のＡ−Ａ矢視概略断面図である。

本実施形態のサーボモータ１０は、図１乃至図３に示すように、上ケース１１ａと下ケース１１ｂとから成るケース１１と、上ケース１１ａと下ケース１１ｂとの間に配置された中板１２と、中板１２に取着されたモータ１３と、上ケース１１ａに取着された遊星歯車装置２０と、遊星歯車装置２０の回転角度を検知する回転角度検知装置１５とを備える。回転角度検知装置１５は、後述する遊星歯車装置の出力軸の回転角度を検知する回転角度検知器１５ａと、回転角度検知器１５ａからの信号に基づいて、出力軸の回転角度を制御するための信号を生成して出力する回路基板１５ｂとを有する。回転角度検知器１５ａとしては、アルプス電気製 RDC503, RDC80 等を用いることができる。回転角度検知器１５ａは、リード（不図示）により回路基板１５ｂ上に表面実装されている。

本実施形態の遊星歯車装置２０は、３段構成の遊星部２１と、出力軸２５と一体的に形成された、遊星部２１の中央部を貫通する中央軸２６と、遊星部２１の外側に配置され、上ケース１１ａ内に固定されたリングギア（内歯車）２７と、を備えている。遊星部２１は、中央に配置された太陽ギア２２と、太陽ギア２２と歯合する２個の遊星ギア２３と、遊星ギア２３を回転自在に軸支するキャリア（遊星キャリア）２４とを有する。第１段目の遊星部２１１は、動力を入力するための平ギアと一体的に形成された太陽ギア２２１と、太陽ギア２２１及びリングギア２７と歯合する２個の遊星ギア２３１と、遊星ギア２３１を軸支するキャリア２４１とを備える。第２段目の遊星部２１２は、第１段目のキャリア２４１と一体的に形成された太陽ギア２２２と、太陽ギア２２２及びリングギア２７と歯合する２個の遊星ギア２３２と、遊星ギア２３２を軸支するキャリア２４２とを備える。第３段目の遊星部２１３は、第２段目のキャリア２４２と一体的に形成された太陽ギア２２３と、太陽ギア２２３及びリングギア２７と歯合する２個の遊星ギア２３３と、出力軸２５と一体的に形成された、遊星ギア２３３を軸支するキャリア２４３とを備える。

第１段目の太陽ギア２２１は、二段ギア状となるように、平ギアと一体的に形成されている。この第１段目の太陽ギア２２１の大ギア２２１ａの外径は、リングギア２７の外径より大きくなるように形成されている。大ギア２２１ａがリングギア２７の外形より小さいと、モータ１３と遊星歯車装置との間に配置される二段ギア（本発明の動力伝達部）１６の小ギア１６ａとの歯合が難しくなる。これに対して、第１段目の太陽ギア２２１の大ギア２２１ａの外径をリングギア２７の外径より大きく形成することにより、容易に、この大ギア２２１ａを二段ギア１６の小ギア１６ａと歯合させることができる。各段の太陽ギア２２には、中心部に貫通孔である太陽貫通孔２２ａが形成され、また第１段目と第２段目のキャリア２４１，２４２にも、その中心部に貫通孔であるキャリア貫通孔２４ａが形成されている。中央軸２６は、太陽貫通孔２２ａ及びキャリア貫通孔２４ａを貫通し、さらに中板１２を貫通して、その先端部は回転角度検知装置１５に嵌合される。

本実施形態の遊星歯車装置２０は、中心に位置する太陽ギア２２と、外側に位置するリングギア２７と、両者の中間に位置する遊星ギア２３とを有する点では、従来の遊星歯車装置と同じである。本実施形態の遊星歯車装置２０が従来の遊星歯車装置と異なるのは、第１段目の太陽ギア２２１が、動力を入力するための平ギヤ２２１ａと一体的に形成されている点と、出力軸２５と一体的に連結された中央軸２６を設けた点と、各段の太陽ギア２２の中心部に太陽貫通孔２２ａを、また第１段目と第２段目のキャリア２４の中心部にキャリア貫通孔２４ａを形成した点である。

図４は、本実施形態の中央軸を説明するための図である。図４に示す本実施形態の中央軸２６は、出力軸２５の回転中心軸と中央軸２６の回転中心軸とが一致するように、出力軸２５と一体的に形成されている。なお、本実施形態の遊星歯車装置２０では、出力軸２５はキャリア２４３と一体的に形成され、このキャリア２４３には遊星ギア２３３を軸支するための遊星ギア用軸２３ａが一体的に形成されている。したがって、中央軸２６は、図４に示すように、キャリア２４３、遊星ギア用軸２３ａ及び出力軸２５と一体的に形成されている。中央軸２６のＤ型にカットされた先端部２６ａは、回転角度検知器の回転部分のＤ形状の穴部にはめ込まれる。出力軸２５の回転を回転角度検知器に伝えて、正確な回転位置情報を得るためである。

中央軸２６と、太陽貫通孔２２ａ及びキャリア貫通孔２４ａとの隙間は０．０２〜０．５ｍｍであることが望ましい。０．０２ｍｍより狭いと、遊星歯車装置の各ギアの歯合に遊びがあるので、中心軸２６が貫通孔の内壁と接触するようになり、スムースに回転することができなくなるからである。また、この隙間を０．５ｍｍ以下とすることにより、中心軸２６に回転ぶれが生じても、この回転ぶれをこれらの貫通孔により規制することができるからである。

図５は、本実施形態の中央軸の他の例を説明するための図、図６は他の例の中央軸の概略正面図、同図（ｂ）は他の例の中央軸の概略右側面図、同図（ｃ）は他の例の中央軸の概略左側面図である。図５及び図６に示す他の例では、中央軸２６０の両端部２６０ａ，２６０ｂがＤ型にカットされている。一方の端部２６０ａは、上述したように、回転角度検知器の回転部分のＤ形状の穴部にはめ込むためのものである。他方の端部２６０ｂは、遊星ギア用軸２３ａ及びキャリア２４と一体的に形成された出力軸２５に形成されたＤ形状の穴部にはめ込んで、出力軸２５と中央軸２６０とを一体的に形成するためのものである。本例でも、出力軸２５の回転中心軸と、中央軸２６０の回転中心軸とは一致している。なお、本実施形態の遊星歯車装置２０の遊星ギアとリングギアは、従来の遊星歯車装置と同様であるので、その詳細な説明は省略する。

出力軸２５は、上ケース１１ａの上部に形成された軸受部１１ａにより回転自在に支持されている。本実施形態の出力軸２５は回転速度が遅いので、ベアリングで受ける必要はなく、本実施形態では、上ケース１１ａと同じ樹脂で形成した軸受部１１ｅにより支持している。この軸受部１１ｅは、出力軸２５との接触面を広くとるために、上ケース１１ａの上下に突出するようにして形成されている。おな、軸受部１１ｅの上面には複数の溝１１ｆが形成されている。上ケース１１ａを樹脂成型するときに偏肉部があると、歪が発生するので、軸受部１１ｅの肉厚を他の上ケースの肉厚と同じにするためである。

本実施形態のモータ１３は、上ケース１１ａと下ケース１１ｂとの間に配置された中板１２に着脱自在に取り付けられている。モータ１３は、図３に示すように、その回転中心軸が遊星歯車装置２０の回転中心軸と平行となるように、且つモータ１３の回転軸１３ａと遊星歯車装置２０の出力軸２５とが逆方向に位置するように配置されている。モータ１３の回転軸１３ａには、モータピニオン１４が設けられ、モータピニオン１４と遊星歯車装置２０の第１段目の太陽ギア２２１の平ギヤ２２１ａとの間には、一つの二段ギア１６が設けられている。この二段ギア１６は、上ケース１１ａの支柱１１ｃと下ケース１１ｂの支柱１１ｄに支持された軸１６０に軸支されている。

本実施形態の中板１２は、上述したモータを固定する役割の他にも、重要な役割を有している。第１段目の太陽ギア２２１を支持する役割である。中板１２には、中央軸２６が貫通する貫通孔１２ｂが形成された隆起部１２ｃが形成されている。この中板１２に形成された隆起部１２ｃにより、平ギア２２１ａと一体的に形成された第１段目の太陽ギア２２１を支持し、第１段目の太陽ギア２２１が下方に脱落するのを阻止している。また、本実施形態では、この中板１２の下面に回転角度検知装置１５が取り付けられているので、中板１２は回転角度検知装置１５を固定する役割も有する。なお、中板１２には、二段ギア１６（小ギア１６ａ．大ギア１６ｂ）の小ギア１６ａが貫通する貫通孔１２ａが形成されている。この中板１２は、上ケース１１ａと下ケース１１ｂとをほぼ完全に仕切るように形成してもよいし、或いは上ケース１１ａと下ケース１１ｂの一部を仕切るように、橋状に形成してもよい。中板１２の形状は、モータを固定し、第１段目の太陽ギアを支持し、且つ回転角度検知装置を固定することができるものであれば、どのような形状であってもよい。

次に、本実施形態のサーボモータ１０の動作について説明する。本実施形態のサーボモータ１０のモータ１３に電源が供給されると、モータ１３が回転し、モータ１３の動力は、モータピニオン１４、二段ギア１６を介して、遊星歯車装置２０の第１段目の太陽ギア２２１と一体的に形成された平ギア２２１ａに伝達される。第１段目の太陽ギア２２１に伝えられた動力は、自転しながら公転する第１段目の遊星ギア２３１を介して、第１段目のキャリア２４１に伝えられ、これにより動力は、第１段目のキャリア２４１と一体的に形成された第２段目の太陽ギア２２２に伝達さる。同様にして第２段目の太陽ギア２２２から第３段目の太陽ギア２２３に動力が伝達され、さらに第３段目の遊星ギア２３３を介して第３段目のキャリア２４３と一体的に形成された出力軸２５に動力が伝達される。本実施形態のサーボモータ１０によれば、二段ギア１６と遊星歯車装置２０によって高トルクを得ることができる。

次に、本実施形態の変形例について説明する。図７は、本実施形態の第１の変形例を説明するための概略断面図であり、図３に対応する図である。第１の変形例１０ａが上述した実施形態と異なるのは、本変形例１０ａの回路基板１５ｂが下ケース１１ｂの底部に取着され、回転角度検知器１５ａがその回路基板１５ｂ上にリード１５ｃにより実装されている点である。第１の変形例１０ａでは、二段ギア１６の大ギア１６ｂが回転角度検知器１５ａに当たらないように、リード１５ｃにより、回転角度検知器１５ａと回路基板１５ｂとの間に空間を設けている。なお、回転角度検知器には、通常、３本のリードが設けられており、この３本のリードが二段ギア１６の大ギア１６ｂに当たらないようにして、回転角度検知器は回路基板上に実装されている。その他の点は、上述した実施形態と同様であるので、上述した実施形態と同一の機能を有するものには、同一の符号或いは対応する符号を付することにより、その詳細な説明は省略する。本変形例１０ａの作用・効果は上述した実施形態と同様である。

図８は、本実施形態の第２の変形例を説明するための概略断面図であり、図３に対応する図である。第２の変形例１０ｂが上述した実施形態と異なるのは、本変形例１０ｂの回路基板１５ｂが下ケース１１ｂの底部に取着され、回転角度検知器１５ａがその回路基板１５ｂ上にリード（不図示）により実装されている点である。また、本変形例１０ｂでは、二段ギア１６の大ギア１６ｂが回転角度検知器１５ａに当たらないように、二段ギア１６及びモータピニオン１４の位置を上記の実施形態に比べて上方に移動している。その他の点は、上述した実施形態と同様であるので、上述した実施形態と同一の機能を有するものには、同一の符号或いは対応する符号を付することにより、その詳細な説明は省略する。本変形例の作用・効果は上述した実施形態と同様である。

上記の本実施形態のサーボモータによれば、出力軸と一体的に形成された中央軸を有する遊星歯車装置を用いることにより、中央軸の先端部に回転角度検知装置を設けることができるので、本サーボモータを他の機器に取り付けるときに、回転角度検知装置を取り外す必要はなく、しかも、回転角度検知装置は、サーボモータ内に配置されていので、サーボモータ全体を小型化することができる。また、上記の本実施形態によれば、遊星歯車装置を使用しているので、高トルクを得ることができる。

また、上記の本実施形態によれば、図１０に示す、遊星歯車装置とモータとを直列的に連結したサーボモータに比べて、全長を短くすることができ、特にホビーやロボットに用いるのに最適なサーボモータを提供することができる。

また、上記の本実施形態によれば、太陽ギアと第１及び第２段のキャリアの中央部に中央軸を通したことにより、太陽ギアや遊星ギアの回転ぶれを抑えることができ、この結果、騒音が小さくなり、寿命が長くなる。

また、本実施形態のサーボモータによれば、回転角度検出装置をリード端子により、回路基板に取着することかできるので、リード端子に更に丸線を接合して、中空に浮かぶようにして配置していた従来のサーボモータに比べて、回転角度進出装置を回路基板に容易、且つ確実に取着することができる。

また、上記の本実施形態によれば、第１段目の太陽ギアを、平ギアと一体化して２段ギア状に形成したことにより、図１０に示す、遊星歯車装置とモータとを直結したサーボモータに比べて、より高トルクを得ることができる。

尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内において種々の変形が可能である。例えば、上記の実施形態では、遊星歯車装置の遊星部が三段である場合につて説明したが、遊星部は一段でも、二段でも、或いは四段以上であってもよい。

また、上記の実施形態では、第１段目の太陽ギアが平ギアと一体的に形成されている場合について説明したが、第１段目の太陽ギアは、平ギアのない通常の太陽ギアと同様の形成をしているものであってもよい。

また、上記の実施形態では、各遊星部が２個の遊星ギアを有する場合について説明したが、各遊星部の遊星ギアは、１個でも、３個以上であってもよい。

以上説明したように、本発明に係るサーボモータによれば、遊星歯車装置を用いたことにより、高トルクを得ることができ、しかも、遊星歯車装置の回転中心軸とモータの回転中心軸とを平行に配置し、中央軸の他端に回転角度検知装置を設けたことにより、小型化が可能となる。したがって、本発明は、ロボットやホビー等で用いる各種のサーボモータに適用することができる。

図１は本発明の一実施形態であるサーボモータの概略斜視図である。 図２そのサーボモータの概略平面図である。 図３は図２のＡ−Ａ矢視概略断面図である。 図４は、本実施形態の中央軸を説明するための図である。 図５は、本実施形態の中央軸の他の例を説明するための図である。 図６は他の例の中央軸の概略正面図、同図（ｂ）は他の例の中央軸の概略右側面図、同図（ｃ）は他の例の中央軸の概略左側面図である。 図７は、本実施形態の第１の変形例を説明するための概略断面図であり、図１に対応する図である。 図８は、本実施形態の第２の変形例を説明するための概略断面図であり、図１に対応する図である。 図９は、従来の平ギアを用いたサーボモータの概略断面図である。 図１０は遊星歯車装置を用いたサーボモータの一例を示す概略断面図である。

符号の説明

１０，１０ａ，１０ｂ サーボモータ
１１ ケース
１１ａ 上ケース
１１ｂ 下ケース
１２ 中板
１３ モータ
１４ モータピニオン
１５ 回転角度検知装置
１６ 二段ギア
２０ 遊星歯車装置
２１ 遊星部
２２ 太陽ギア
２３ 遊星ギア
２４ キャリア
２５ 出力軸
２６，２６０ 中央軸
２７ リングギア

Claims (6)

1. 中央に配置された入力側となる太陽歯車と、前記太陽歯車の周りを公転しながら自転する遊星歯車と、前記遊星歯車を軸支する遊星キャリアと、を有する遊星部と、
   前記遊星部の外側に配置され、前記遊星歯車と歯合する内歯車と、
   前記遊星キャリアと一体的に形成された出力軸と、
   前記太陽歯車の中央部に形成された貫通孔である太陽孔部と、
   前記出力軸の回転中心軸と同一の回転中心軸を持ち、一端が前記出力軸に連なり、他端が前記太陽孔部を貫通して前記太陽歯車の外側に突出し、前記出力軸と一体となって回転する中央軸と、
   を備えることを特徴とする遊星歯車装置。
2. 前記遊星部が複数段もうけられ、
   第１段目の前記太陽歯車が入力側となり、前記出力軸は最後段の前記遊星キャリアと一体的に形成され、
   前段の前記遊星キャリアと後段の太陽歯車とが一体的に形成され、
   最後段の前記遊星キャリア以外の遊星キャリアの中央部には貫通孔であるキャリア孔部が形成され、
   前記中央軸は、前記太陽孔部及び前記キャリア孔部を貫通して、第１段目の前記太陽歯車の外側に突出していることを特徴とする請求項１記載の遊星歯車装置。
3. 前記中央軸の他端に設けられた、前記出力軸の回転角を検知するための回転角度検知手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の遊星歯車装置。
4. 第１段目の前記太陽歯車は、モータの動力を伝達するための平歯車と一体的に形成され、二段歯車状となっていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の遊星歯車装置。
5. 請求項１乃至４の何れか１項に記載の遊星歯車装置と、前記遊星歯車装置を回転駆動するモータとを備え、
   前記遊星歯車装置の回転中心軸と前記モータの回転中心軸とが平行になるように、且つ前記モータの回転軸と前記遊星歯車装置の出力軸とが逆方向に位置するように前記モータを配置し、
   前記モータの回転軸と前記遊星歯車装置の第１段目の前記太陽歯車との間に、前記モータの動力を前記遊星歯車装置に伝達するための動力伝達部を設けたことを特徴とするサーボモータ。
6. 前記モータを固定すると共に、前記遊星歯車装置の第１段目の前記太陽歯車の脱落を防止するための中板をケース内に設け、前記中央軸の前記他端を前記中板より突出させたことを特徴とする請求項５記載のサーボモータ。
   
   

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