JP2007240488A - フィルタ、位置同定装置、データ処理方法、位置同定方法及びプログラム - Google Patents
フィルタ、位置同定装置、データ処理方法、位置同定方法及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ソータ322〜324は、それぞれ、シフト部321から出力されたデータD1〜D5、D1〜D7、D1〜D9を並べ替えて、その中央値データとしてデータS3、S4、S5を取得する。分散演算部312〜314は、それぞれ、シフト部321から出力されたデータD1〜D5、D1〜D7、D1〜D9の分散値v5、v7、v9を取得する。比較判定部315は、この分散値v5、v7、v9のうちで最も小さい分散値を判別する。分散値が小さければ、ノイズ等、外乱の影響が少ないことになる。比較判定部315は、分散値が最も小さいデータを並べ替えたソータを選択する。フィルタ処理部303又は304は、選択されたソータが取得した中央値データを出力する。
【選択図】図4
Description
供給されたデータを順次移送する移送部と、
前記移送部が順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ選択したデータ列の複数のデータを並べ替えて中央値を有する中央値データを取得する複数のソータと、
前記各ソータが選択したデータ列のそれぞれの分散値を取得する分散値取得部と、
前記分散値取得部が取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列を選択したソータを選択し、選択したソータが取得した前記中央値データを出力させる出力選択部と、を備えたことを特徴とする。
供給されたデータを順次移送する移送部と、
前記移送部が順次移送した一連の複数のデータからデータ列を選択し、選択したデータ列の複数のデータを並べ替えて中央値を有する中央値データを取得するソータと、
前記ソータが選択したデータ列の分散値を取得する分散値取得部と、
予め設定された閾値を記憶する記憶部と、
前記分散値取得部が取得した各分散値と予め設定された前記閾値とを比較して、両者の関係が一定条件を満たすときに前記ソータが取得した中央値を有する中央値データを出力させる出力選択部と、を備えたことを特徴とする。
送信機から送信された電波を受信して、基地局に対する前記送信機の位置を特定する送信位置取得装置において、
前記複数の基地局にそれぞれ設けられ、受信方向を変更しつつ前記送信機からの電波を受信し、受信した電波の強度を示す測定データを順次出力する受信部と、
前記各基地局の前記受信部から順次出力された測定データを取得し、取得した測定データに基づいて前記送信機の位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記位置特定部は、
前記各基地局の受信部から順次出力された測定データを受信して、受信した測定データに基づいて、各基地局に対する前記送信機の方向と推定される方向推定データを取得する複数の方向推定データ取得部と、
前記複数の方向推定データ取得部から、取得した方向推定データが順次供給されて、順次供給された方向推定データを並べ替えて前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた方向推定データのうちの前記中央値データを、各基地局に対する前記送信機の方向を示す方向データとして出力する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の複数のフィルタと、
前記各フィルタがそれぞれ出力した複数の方向データと前記各基地局間の距離のデータとに基づいて前記電波の送信位置を特定し、特定した送信位置を前記送信機の位置と同定する位置同定部と、を備えたことを特徴とする。
供給されたデータを順次移送するステップと、
順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ選択したデータ列の複数のデータを並べ替えて中央値を有する中央値データを取得するステップと、
選択した各データ列の分散値を取得するステップと、
取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列、または予め設定された閾値と分散値とを比較して両者の関係が一定条件を満たすデータ列を選択し、選択したデータ列の前記中央値データを出力するステップと、
を備えたことを特徴とする。
送信機から送信された電波を受信した複数の基地局から順次出力された測定データをそれぞれ取得するステップと、
前記それぞれ取得した測定データに基づいて、各基地局に対する前記送信機の方向と推定される方向推定データを取得するステップと、
取得した各基地局毎の方向推定データが順次供給されて、各基地局毎に、順次供給された方向推定データを並べ替えて前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた方向推定データのうちの中央値を有する中央値データを、各基地局に対する前記送信機の方向を示す方向データとして出力するステップと、
それぞれ出力された複数の方向データと前記各基地局間の距離のデータとに基づいて前記電波の送信位置を特定し、特定した送信位置を前記送信機の位置と同定するステップと、
を備え、前記中央値データを前記方向データとして出力するステップは、
取得した方向推定データが順次供給されて、供給された方向推定データを順次移送するステップと、
前記順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ選択したデータ列の複数の方向推定データを並べ替えることにより、前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた複数の方向推定データのうちの中央値を有する中央値データを前記方向データとして取得するステップと、
選択した各データ列の分散値を取得するステップと、
取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列、または予め設定された閾値と分散値とを比較して両者の関係が一定条件を満たすデータ列を選択し、選択したデータ列の前記中央値データを、前記方向データとして出力するステップと、からなることを特徴とする。
コンピュータに、
供給されたデータを順次移送する手順、
順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ選択したデータ列の複数のデータを並べ替えて中央値を有する中央値データを取得する手順、
選択した各データ列の分散値を取得する手順、
取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列、または予め設定された閾値と分散値とを比較して両者の関係が一定条件を満たすデータ列を選択し、選択したデータ列の前記中央値データを出力する手順、
を実行させるためのものである。
コンピュータに、
送信機から送信された電波を受信した複数の基地局から順次出力された測定データをそれぞれ取得する手順、
前記それぞれ取得した測定データに基づいて、各基地局に対する前記送信機の方向と推定される方向推定データを取得する手順、
取得した各基地局毎の方向推定データが順次供給されて、各基地局毎に、順次供給された方向推定データを並べ替えて前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた方向推定データのうちの中央値を有する中央値データを、各基地局に対する前記送信機の方向を示す方向データとして出力する手順、
それぞれ出力された複数の方向データと前記各基地局間の距離のデータとに基づいて前記電波の送信位置を特定し、特定した送信位置を前記送信機の位置と同定する手順、を備え、
前記中央値データを前記方向データとして出力する手順は、
取得した方向推定データが順次供給されて、供給された方向推定データを順次移送する手順、
前記順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ選択したデータ列の複数の方向推定データを並べ替えることにより、前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた複数の方向推定データのうちの中央値を有する中央値データを前記方向データとして取得する手順、
選択した各データ列の分散値を取得する手順、
取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列、または予め設定された閾値と分散値とを比較して両者の関係が一定条件を満たすデータ列を選択し、選択したデータ列の前記中央値データを、前記方向データとして出力する手順、からなり、各手順を実行させるためのものである。
本実施形態に係る位置同定システムの構成を図1に示す。
本実施形態に係る位置同定システム1は、送信機400の位置を同定するものであり、受信基地100,200と、方向・位置算出部300と、制御クロック発生部500と、からなる。制御クロック発生部500は、全体の制御クロックを発生させるものである。
φq=(n−1)×d×sinθ1' ・・・(1)
ここで、nは、2以上の整数であり、dは、一例として、λ/4又はλ/2に設定される。尚、λは、受信する電波の波長を示す。
このフェーズドアレーアンテナは、予め定められた角度θ1´(例えば10°)刻みで受信する電波信号の位相シフト量を変更し、予め定められた全ての電波受信方向(例えば90°)を走査する。
受信機116は、加算器115が加算した電波信号に対し、受信処理を行って、信号を復調し、このときの電波強度の測定データを取得するものである。受信機116は、取得した測定データを、位相シフト量が変更される一定時刻毎に、順次、制御部117に出力する。
そして方向推定部301、302は、制御部117又は制御部217からの測定データに基づいて、総ての電波受信方向にわたる1回の走査で、電波強度が最大になったときのアンテナの電波受信方向に対応した測定データ(方向推定データ)を、制御部306により決定されるタイミングでフィルタ処理部303、304にそれぞれ出力する。
受信基地100の制御部117は、位相シフタ111〜114の各位相シフト量φqを設定し、設定した位相シフト量φqを各位相シフタ111〜114に供給する。
その場合は、例えば3つめの受信基地を配置しようとする場合は、2つの受信基地を結んだ線をX軸、それに直交する軸をY軸としたとき、3つめをY軸上に配置する。このようにすれば送信機の3次元上の位置を特定することが可能になる。受信基地を配置する位置はXY平面上の任意の位置に配置されていればよい。
100,200 受信基地
300 方向・位置算出部
301、302 方向推定部
303、304 フィルタ処理部
305 位置算出部
311 メジアンフィルタ
312〜314 分散演算部
315 比較判定部
322〜324 ソータ
400 送信機
Claims (8)
- 供給されたデータを順次移送する移送部と、
前記移送部が順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ選択したデータ列の複数のデータを並べ替えて中央値を有する中央値データを取得する複数のソータと、
前記各ソータが選択したデータ列のそれぞれの分散値を取得する分散値取得部と、
前記分散値取得部が取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列を選択したソータを選択し、選択したソータが取得した前記中央値データを出力させる出力選択部と、
を備えたことを特徴とするフィルタ。 - 前記各ソータは、それぞれ最後に供給された一連の複数データから、互いにデータ数が異なる複数のデータを選択する、
ことを特徴とする請求項1に記載のフィルタ。 - 供給されたデータを順次移送する移送部と、
前記移送部が順次移送した一連の複数のデータからデータ列を選択し、選択したデータ列の複数のデータを並べ替えて中央値を有する中央値データを取得するソータと、
前記ソータが選択したデータ列の分散値を取得する分散値取得部と、
予め設定された閾値を記憶する記憶部と、
前記分散値取得部が取得した各分散値と予め設定された前記閾値とを比較して、両者の関係が一定条件を満たすときに前記ソータが取得した中央値を有する中央値データを出力させる出力選択部と、
を備えたことを特徴とするフィルタ。 - 送信機から送信された電波を受信して、基地局に対する前記送信機の位置を特定する送信位置取得装置において、
前記複数の基地局にそれぞれ設けられ、受信方向を変更しつつ前記送信機からの電波を受信し、受信した電波の強度を示す測定データを順次出力する受信部と、
前記各基地局の前記受信部から順次出力された測定データを取得し、取得した測定データに基づいて前記送信機の位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記位置特定部は、
前記各基地局の受信部から順次出力された測定データを受信して、受信した測定データに基づいて、各基地局に対する前記送信機の方向と推定される方向推定データを取得する複数の方向推定データ取得部と、
前記複数の方向推定データ取得部から、取得した方向推定データが順次供給されて、順次供給された方向推定データを並べ替えて前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた方向推定データのうちの前記中央値データを、各基地局に対する前記送信機の方向を示す方向データとして出力する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の複数のフィルタと、
前記各フィルタがそれぞれ出力した複数の方向データと前記各基地局間の距離のデータとに基づいて前記電波の送信位置を特定し、特定した送信位置を前記送信機の位置と同定する位置同定部と、
を備えたことを特徴とする位置同定装置。 - 供給されたデータを順次移送するステップと、
順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ選択したデータ列の複数のデータを並べ替えて中央値を有する中央値データを取得するステップと、
選択した各データ列の分散値を取得するステップと、
取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列、または予め設定された閾値と分散値とを比較して両者の関係が一定条件を満たすデータ列を選択し、選択したデータ列の前記中央値データを出力するステップと、
を備えたことを特徴とするデータ処理方法。 - 送信機から送信された電波を受信した複数の基地局から順次出力された測定データをそれぞれ取得するステップと、
前記それぞれ取得した測定データに基づいて、各基地局に対する前記送信機の方向と推定される方向推定データを取得するステップと、
取得した各基地局毎の方向推定データが順次供給されて、各基地局毎に、順次供給された方向推定データを並べ替えて前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた方向推定データのうちの中央値を有する中央値データを、各基地局に対する前記送信機の方向を示す方向データとして出力するステップと、
それぞれ出力された複数の方向データと前記各基地局間の距離のデータとに基づいて前記電波の送信位置を特定し、特定した送信位置を前記送信機の位置と同定するステップと、
を備え、前記中央値データを前記方向データとして出力するステップは、
取得した方向推定データが順次供給されて、供給された方向推定データを順次移送するステップと、
前記順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ、選択したデータ列の複数の方向推定データを並べ替えることにより、前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた複数の方向推定データのうちの中央値を有する中央値データを前記方向データとして取得するステップと、
選択した各データ列の分散値を取得するステップと、
取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列、または予め設定された閾値と分散値とを比較して両者の関係が一定条件を満たすデータ列を選択し、選択したデータ列の前記中央値データを、前記方向データとして出力するステップと、からなる、
ことを特徴とする位置同定方法。 - コンピュータに、
供給されたデータを順次移送する手順、
順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ選択したデータ列の複数のデータを並べ替えて中央値を有する中央値データを取得する手順、
選択した各データ列の分散値を取得する手順、
取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列、または予め設定された閾値と分散値とを比較して両者の関係が一定条件を満たすデータ列を選択し、選択したデータ列の前記中央値データを出力する手順、
を実行させるためのプログラム。 - コンピュータに、
送信機から送信された電波を受信した複数の基地局から順次出力された測定データをそれぞれ取得する手順、
前記それぞれ取得した測定データに基づいて、各基地局に対する前記送信機の方向と推定される方向推定データを取得する手順、
取得した各基地局毎の方向推定データが順次供給されて、各基地局毎に、順次供給された方向推定データを並べ替えて前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた方向推定データのうちの中央値を有する中央値データを、各基地局に対する前記送信機の方向を示す方向データとして出力する手順、
それぞれ出力された複数の方向データと前記各基地局間の距離のデータとに基づいて前記電波の送信位置を特定し、特定した送信位置を前記送信機の位置と同定する手順、を備え、
前記中央値データを前記方向データとして出力する手順は、
取得した方向推定データが順次供給されて、供給された方向推定データを順次移送する手順、
前記順次移送した一連の複数のデータから、互いに異なるデータ列をそれぞれ選択し、それぞれ、選択したデータ列の複数の方向推定データを並べ替えることにより、前記送信機の方向を示す方向データと雑音によるデータとを分離し、並べ替えた複数の方向推定データのうちの中央値を有する中央値データを前記方向データとして取得する手順、
選択した各データ列の分散値を取得する手順、
取得した各分散値を比較して、分散値が最小となるデータ列、または予め設定された閾値と分散値とを比較して両者の関係が一定条件を満たすデータ列を選択し、選択したデータ列の前記中央値データを、前記方向データとして出力する手順、からなり、
各手順を実行させるためのプログラム。
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