JP2007081571A - メジアンフィルタ、メジアンフィルタの初期化方法及び位置同定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】短時間で安定したデータを出力する。
【解決手段】初期値供給部１３は、各シフトレジスタ１１−１〜１１−１１のうち、奇数段のものに、入力値の最大値を越える初期値を、偶数段に、入力値の最小値未満の初期値を供給する。シフトレジスタ１１−１には、順次、入力値が入力され、シフトレジスタ１１−１〜１１−１１は、入力値を、順次、シフトする。ソータ１２は、各シフトレジスタ１１−１〜１１−１１が出力した複数の出力値のうち、その中央値を出力する。初期値供給部１３が供給する初期値は、入力値の範囲を越えているので、入力値が入力されると、その入力値は、ソータ１２の中央値となってすぐに出力される。
【選択図】図１

Description

本発明は、メジアンフィルタ、メジアンフィルタの初期化方法及び位置同定装置に関するものである。

従来より、スライディング型のメジアンフィルタがある（例えば、特許文献１参照）。
従来のメジアンフィルタ５０は、図６に示すように、複数のシフトレジスタ５１−１〜５１−ｐ（ｐ；整数）と、ソータ５２と、を備えている。各シフトレジスタ５１−１〜５１−ｐには、初期値０が供給される。

シフトレジスタ５１−１には、順次、入力値が入力され、入力値が入力される毎に、シフトレジスタ５１−１〜５１−ｐは、順次、データを移送する。
ソータ５２は、各シフトレジスタ５１−１〜５１−ｐが出力した複数の出力値のうちの中央値を出力する。

かかる従来のメジアンフィルタは、送信機の位置同定システムに適用される。位置同定システムは、複数の受信機を設置して送信機の位置を特定するものである。設置されたこれらの各受信機は、それぞれ送信機からの電波を、受信方向を変更しつつ受信する。位置同定システムは、その各受信方向における電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得し、各受信機が取得した最大電波強度を有する方向データと各受信機の位置データとの関係に基づいて送信機の位置を特定する。

メジアンフィルタは、入力値として各時刻毎に最大電波強度を有する方向データが入力されて、その中央値を出力する。位置同定システムは、このメジアンフィルタが出力した中央値と各受信機の位置データとに基づいて送信機の位置を同定する。

メジアンフィルタは、複数のシフトレジスタを備え、入力データを、順次、シフトして、中央値を出力するフィルタである。従来のメジアンフィルタでは、初期値として、例えば、０が入力される。
特開平７−２３９３７８号公報（第１０頁、図７）

しかし、従来のメジアンフィルタでは、初期値として０が入力されるため、シフトレジスタに入力値が満たされるまでは、メジアンフィルタの出力は安定しない。

即ち、最初の入力値が入力された時点では、最初の入力値以外は初期値０であるため、中央値も０になる。また、例えば、シフトレジスタ５１−１〜５１−ｐの段数を２１段とすると、１０個のデータが入力されても、残りの１１個のデータは、０なので、メジアンフィルタ５０の出力値は０のままとなる。

１１個の正のデータが入力されると、従来のメジアンフィルタ５０は、そのうちの最小値を全体の中央値として出力する。このように、従来のメジアンフィルタ５０では、出力が安定するまでに時間を要することになる。

また、このようなメジアンフィルタ５０を位置同定システムに適用した場合、短時間で送信機の位置を同定することが困難になる。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、短時間で安定したデータを出力することが可能なメジアンフィルタ及びその初期化方法を提供することを目的とする。
また、短時間で送信機の位置を同定することが可能な位置同定装置を提供する。

この目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るメジアンフィルタは、
複数の入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器と、
前記複数の移送器から出力された複数の出力値のうちの中央値を出力する中央値出力部と、
前記複数の移送器のうちの初段の移送器に前記入力値が入力される前に、前記複数の入力値の最大値を越える初期値と最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に供給する初期値供給部と、を備えたことを特徴とする。

前記初期値供給部が、前記最大値を越える初期値と前記最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に、交互に供給するようにしてもよい。

本発明の第２の観点に係るメジアンフィルタの初期化方法は、
複数の入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器と、
前記複数の移送器から出力された複数の出力値のうちの中央値を出力する中央値出力部と、を備えたメジアンフィルタの初期化方法であって、
前記複数の移送器のうちの初段の移送器に前記入力値が入力される前に、前記複数の入力値の最大値を越える初期値と最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に供給することを特徴とする。

本発明の第３の観点に係る位置同定装置は、
受信方向を変更しつつ送信機からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する第１の受信部と、
受信方向を変更しつつ前記送信機からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する第２の受信部と、
前記第１の受信部が取得した前記各受信方向における前記電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得する第１の方向取得部と、
前記第２の受信部が取得した前記各受信方向における前記電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得する第２の方向取得部と、
前記第１の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項１又は２に記載の第１のメジアンフィルタと、
前記第２の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項１又は２に記載の第２のメジアンフィルタと、
前記第１のメジアンフィルタから出力された前記中央値と前記第２のメジアンフィルタから出力された前記中央値とから前記送信機の位置を特定する位置算出部と、を備えたことを特徴とする。

本発明の第４の観点に係る位置同定装置は、
送信機からの電波を受信して、当該電波の特性を取得する第１の受信部と、
前記送信機からの電波を受信して、当該電波の特性を取得する第２の受信部と、
前記第１の受信部が取得した前記電波の特性から推定される当該電波の到来方向に対応した方向データを取得する第１の方向取得部と、
前記第２の受信部が取得した前記電波の特性から推定される当該電波の到来方向に対応した方向データを取得する第２の方向取得部と、
前記第１の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項１又は２に記載の第１のメジアンフィルタと、
前記第２の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項１又は２に記載の第２のメジアンフィルタと、
前記第１のメジアンフィルタから出力された前記中央値と前記第２のメジアンフィルタから出力された前記中央値とから前記送信機の位置を特定する位置算出部と、を備えたことを特徴とする

本発明によれば、短時間で安定したデータを出力することができる。また、短時間で送信機の位置を同定することができる。

以下、本発明の実施の形態に係るメジアンフィルタ、位置同定装置（システム）を図面を参照して説明する。
まず、本実施形態に係るメジアンフィルタの構成を図１に示す。
本実施形態に係るメジアンフィルタ１は、順次入力される入力値の中央値を出力するフィルタであり、シフトレジスタ１１−１〜１１−１１と、ソータ１２と、初期値供給部１３と、からなる。

シフトレジスタ１１−１〜１１−１１は、入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器である。

ソータ１２は、各シフトレジスタ１１−１〜１１−１１から出力された複数の出力値Ｓ１〜Ｓ１１を昇順又は降順に並べ替えて、その出力値Ｆ１〜Ｆ１１のうちから中央値Ｆ６を出力するものである。

初期値供給部１３は、初段のシフトレジスタ１１−１に入力値が入力される前に、各シフトレジスタ１１−１〜１１−１１に、順次入力される入力値の範囲を越える初期値を供給するものである。初期値供給部１３は、入力値の範囲を越える初期値として、入力値の最大値を越える初期値、最大値未満の初期値を、各シフトレジスタ１１−１〜１１−１１に、交互に供給する。

即ち、本実施形態では、順次入力される入力値の最大値、最小値を、それぞれ、９０，−９０として、初期値供給部１３は、初段のシフトレジスタ１１−１に入力値が入力される前に、奇数段のシフトレジスタ１１−（ｎ＋１）に初期値１００を供給する。但し、ｎは０〜１０までの間の偶数である。また、初期値供給部１３は、偶数段のシフトレジスタ１１−ｎに初期値−１００を供給する。

かかるメジアンフィルタ１は、例えば、図２に示す位置同定システム２に備えられる。次に、この位置同定システム２の構成について説明する。
位置同定システム２は、送信機４００の位置を同定するものであり、受信部１００，２００と、位置算出部３００と、からなる。

受信部１００，２００は、送信機４００からの電波を受信するものである。受信部１００は、角度θ1'を制御して受信方向を変更しつつ、送信機４００からの電波を受信するものであり、アンテナ素子１０１〜１０４と、位相シフタ（ＰＳ）１１１〜１１４と、加算器１１５と、受信機１１６と、制御部１１７と、からなる。

アンテナ素子１０１〜１０４は、アレーアンテナ（array antenna）を構成するものであり、等間隔に配列される。また、アンテナ素子１０１〜１０４は、それぞれの電波受信点が直線上に並ぶように配列される。

位相シフタ１１１〜１１４は、それぞれ、制御部１１７から位相シフト量が供給されて各アンテナ素子１０１〜１０４の位相を、供給された位相シフト量だけシフトするものである。このアンテナ素子１０１〜１０４と位相シフタ１１１〜１１４とによってフェーズドアレーアンテナが構成される。

ここで、受信部１００を例として、フェーズドアレーアンテナの原理を説明する。図３に示すように、各アンテナ素子１０１〜１０４の間隔をｄとし、直線Ａ−Ａ'を、アンテナ素子１０１〜１０４の電波受信点を結ぶ直線とする。直線Ｂ−Ｂ'は、等位相面を示す。また、Ｘは、直線Ａ−Ａ'に垂直な各アンテナ素子１０１〜１０４のメインローブの方向を示し、Ｘsは、直線Ｂ−Ｂ'に垂直な電波受信方向を示す。

この直線Ａ−Ａ'と直線Ｂ−Ｂ'との角度をθ1'として、直線Ｂ−Ｂ'に等位相面を形成する場合、アンテナ素子１０１からｎ個目の位相シフト量φqは、以下の式（１）で表される。
φq＝（ｎ−１）×ｄ×sinθ1' ・・・（１）
ここで、ｄは、一例として、λ／４又はλ／２に設定される。尚、λは、受信する電波の波長を示す。

各位相シフタ１１１〜１１４にこの位相シフト量φqが供給されることにより、アンテナ素子１０１〜１０４は、方向Ｘに対し、電波受信方向Ｘs（角度θ1'）が可変のフェーズドアレーアンテナとして機能する。

加算器１１５は、各アンテナ素子１０１〜１０４が受信した電波信号を加算するものである。
受信機１１６は、加算器１１５が加算した電波信号に対し、受信処理を行って、信号を復調し、このときの電波強度の測定データを取得するものである。受信機１１６は、取得した測定データを、位相をシフトする一定時刻毎に、順次、制御部１１７に出力する。

制御部１１７は、受信部１００を制御するものである。具体的に、制御部１１７は、位相シフタ１１１〜１１４の各位相シフト量φqを設定し、一定時刻毎に、設定した位相シフト量φqを各位相シフタ１１１〜１１４に供給する。

また、制御部１１７は、図４に示すように、方向取得部１１７ａとメジアンフィルタ１１７ｂとを備え、受信機１１６から測定データを取得して、最大電波強度を有する方向データを位置算出部３００に送信する。

方向取得部１１７ａは、電波の到来方向を取得するものである。方向取得部１１７ａは受信機１１６が取得した電波強度の測定データに基づいて最大電波強度を有する方向データを取得し、取得した方向データをメジアンフィルタ１１７ｂに供給する。

メジアンフィルタ１１７ｂは、図１に示す構成を有するメジアンフィルタ１と同等のものであり、シフトレジスタ１１−１〜１１−１１と、ソータ１２と、初期値供給部１３と、からなる。

メジアンフィルタ１１７ｂは、方向取得部１１７ａから、順次、入力（供給）された最大電波強度を有する方向データを入力値として、順次、入力値を移送して、複数の入力値のうちの中央値を位置算出部３００に供給する。

方向取得部１１７ａが出力した方向データには、受信信号の信号成分と雑音成分とが含まれている。通常、雑音成分は入力値の中央値から離れた値となる。このため、メジアンフィルタ１１７ｂは、方向取得部１１７ａが出力した入力値の中央値を出力することにより、方向データから信号成分のみを取り出す。
制御部１１７は、メジアンフィルタ１１７ｂが取り出した方向データの信号成分を位置算出部３００に一定時刻毎に送信する。

受信部２００は、角度θ2'を制御して受信方向を変更しつつ送信機４００からの電波を受信するものであり、アンテナ素子２０１〜２０４と、位相シフタ２１１〜２１４と、加算器２１５と、受信機２１６と、制御部２１７と、からなる。受信部２００の各部は、それぞれ、受信部１００の対応する各部と同様に構成されたものである。

図４に示すように、制御部２１７は、方向取得部２１７ａとメジアンフィルタ２１７ｂとを備える。方向取得部２１７ａ、メジアンフィルタ２１７ｂは、それぞれ、制御部１１７の方向取得部１１７ａ、メジアンフィルタ１１７ｂと同様のものである。そして、制御部２１７は、メジアンフィルタ２１７ｂが取り出した方向データの信号成分を位置算出部３００に一定時刻毎に送信する。

位置算出部３００は、受信部１００の制御部１１７、受信部２００の制御部２１７がそれぞれ出力した方向データの信号成分に基づいて、送信機４００の位置を特定するものである。

具体的には、位置算出部３００は、制御部１１７，２１７がそれぞれ出力したデータに基づいて、受信部１００の電波受信面に対する送信機４００の角度θ１と、受信部２００の電波受信面に対する送信機４００の角度θ２と、を取得する。そして、位置算出部３００は、取得したこれらの角度θ１、θ２と受信部１００，２００の位置データとに基づいて送信機４００の位置を特定する。

次に本実施形態に係る位置同定システム２の動作を説明する。
受信部１００の制御部１１７は、位相シフタ１１１〜１１４の各位相シフト量φqを設定し、設定した位相シフト量φqを各位相シフタ１１１〜１１４に供給する。

各位相シフタ１１１〜１１４は、制御部１１７から供給された位相シフト量だけ、各アンテナ素子１０１〜１０４の位相をシフトする。これにより、受信部１００が図３に示す直線Ｂ−Ｂ'等位相面として、受信方向（Ｘs方向）を変更しつつ送信機４００からの電波を受信する。

アンテナ素子１０１〜１０４は、送信機４００からの電波を受信し、加算器１１５は、アンテナ素子１０１〜１０４が受信した電波の信号を加算する。

受信機１１６は、加算器１１５が加算した電波信号に対し、受信処理を行って、信号を復調し、各受信方向における電波強度を示す測定データを取得して測定データを制御部１１７の方向取得部１１７ａに出力する。

方向取得部１１７ａは、受信機１１６からの測定データを取得する。そして、方向取得部１１７ａは、受信機１１６からの測定データに基づいて電波強度が最大となったときのアンテナの指向方向に対応した測定データ（方向データ）をメジアンフィルタ１１７ｂに出力する。

メジアンフィルタ１１７ｂでは、例えば、図１に示す初期値供給部１３が、図５に示すように、時刻ｔ０前において、初期値１００を各シフトレジスタ１１−（ｎ＋１）に、初期値−１００をシフトレジスタ１１−ｎに供給する。

時刻ｔ０において、各シフトレジスタ１１−１〜１１−１１は、それぞれ、供給された測定データをシフトして、データＳ１〜Ｓ１１を出力する。ソータ１２は、このデータＳ１〜Ｓ１１を並べ替えて、その中央値Ｆ６＝１００を出力する。

方向取得部１１７ａからメジアンフィルタ１１７ｂのシフトレジスタ１１−１に測定データ“１０”が供給されると、時刻ｔ１において、シフトレジスタ１１−１〜１１−１１は、それぞれ、供給された測定データをシフトして、データＳ１〜Ｓ１１を出力する。ソータ１２は、これらのデータＳ１〜Ｓ１１を並べ替えて、その中央値Ｆ６＝１０を出力する。

このようにして、順次、シフトレジスタ１１−１〜１１−１１は、データを順次、シフトして、データＳ１〜Ｓ１１を出力する。ソータ１２は、シフトレジスタ１１−１〜１１−１１が出力したデータＳ１〜Ｓ１１を並べ替えて、その中央値Ｆ６を出力する。このようにして、メジアンフィルタ１１７ｂは、各時刻ｔ０〜ｔ１５毎に、中央値Ｆ６を出力する。

この例では、図５に示すように、メジアンフィルタ１１７ｂが出力したデータは、時刻ｔ９から“５”となり、その後、このデータは安定している。

一方、従来のものでは、各シフトレジスタに初期値“０”が供給されるため、時刻ｔ１１にならなければ、データは安定せず、正しいデータは出力されない。

このため、本実施形態に係るメジアンフィルタ１１７ｂは、従来のものと比較して、（ｔ１１−ｔ９）だけ早く、安定したデータを出力することになる。
制御部１１７は、メジアンフィルタ１１７ｂが出力した中央値を、方向データの信号成分として位置算出部３００に送信する。

また、受信部２００の制御部２１７も、位相シフタ２１１〜２１４の各位相シフト量φqを設定し、設定した位相シフト量φqを各位相シフタ２１１〜２１４に供給する。各位相シフタ２１１〜２１４は、制御部２１７から供給された位相シフト量だけ、各アンテナ素子２０１〜２０４の位相をシフトする。これにより、受信部２００が受信部１００と同様に受信方向を変更しつつ送信機４００からの電波を受信する(図３参照)。

アンテナ素子２０１〜２０４は、送信機４００からの電波を受信し、加算器２１５は、アンテナ素子２０１〜２０４が受信した電波の信号を加算する。受信機２１６は、加算器２１５が加算した電波信号に対し、受信処理を行って、信号を復調し、各受信方向における電波強度を示す測定データを取得して制御部２１７の方向取得部２１７ａに出力する。

方向取得部２１７ａは、受信機２１６からの測定データを取得する。そして、方向取得部２１７ａは、受信機２１６からの測定データに基づいて電波強度が最大となったときのアンテナの指向方向に対応した測定データ（方向データ）をメジアンフィルタ２１７ｂに出力する。

メジアンフィルタ２１７ｂでは、メジアンフィルタ１１７ｂと同様に動作して、安定したデータを短時間で出力する。制御部２１７は、メジアンフィルタ２１７ｂが出力した中央値を、方向データの信号成分として位置算出部３００に送信する。

位置算出部３００は、制御部１１７のメジアンフィルタ１１７ｂ、制御部２１７のメジアンフィルタ２１７ｂから出力されたデータに基づいて、受信部１００の電波受信面に対する送信機４００の角度θ１と、受信部２００の電波受信面に対する送信機４００の角度θ２と、を取得する。そして、位置算出部３００は、これらの角度θ１、θ２と受信部１００，２００の位置データとに基づいて送信機４００の位置を特定する。

以上説明したように、本実施形態によれば、メジアンフィルタ１の初期値供給部１３は、各シフトレジスタ１１−１〜１１−１１に、入力値の範囲を越える初期値を供給するようにした。

従って、メジアンフィルタ１は、入力値が供給されると、すぐに入力値の正しい中央値を出力することができる。また、このメジアンフィルタ１が位置同定システム２に備えられた場合、位置同定システム２は、動作開始直後から、送信機４００の位置を特定することができる。特に、送信機４００が移動通信機の場合であっても、タイミングを逃すことなく短期間で送信機４００の位置を特定することができる。

尚、本発明を実施するにあたっては、種々の形態が考えられ、上記実施の形態に限られるものではない。
例えば、初期値供給部１３は、各シフトレジスタ１１−１〜１１−１１に、初期値±１００を供給するようにした。しかし、初期値は、入力値の範囲を越える値であればよく、±１００以外の数値であってもよく、また、例えば、＋２００と−１００であってもよい。

また、初期値供給部１３は、交互に供給しなくても、ソータ１２が出力する中央値に影響を与えない範囲で、例えば、シフトレジスタ１１−１，１１−２，１１−５，１１−６，１１−９，１１−１０に初期値＋１００を、シフトレジスタ１１−３，１１−４，１１−７，１１−８，１１−１１に初期値−１００を供給するように構成されることもできる。

また、上記実施形態では、所謂ビームフォーミングを利用して送信機４００からの電波の到来方向を推定するようにした。すなわち、受信部１００，２００において、それぞれ受信方向を変更しつつ送信機４００からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する。そして、方向取得部１１７ａ、２１７ａは、それぞれ受信部１００，２００が取得した各受信方向における電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得するようにした。

しかし、この方式に限らず、送信機４００からの電波を受信してその電波の振幅や位相等の特性を取得し、その特性から電波の到来方向を推定するようにしてもよい。

すなわち、制御部１１７の方向取得部１１７ａ、制御部２１７の方向取得部２１７ａは、それぞれ、例えばＭＵＳＩＣ(MUltiple Signal Classification)法を利用して送信機４００からの電波の到来方向を推定するようにしてもよい。そして、方向取得部１１７ａ，２１７ａは、それぞれ、その方向データをメジアンフィルタ１１７ｂ，２１７ｂに供給する。位置算出部３００は、メジアンフィルタ１１７ｂ，２１７ｂからの出力値と受信部１００，２００の位置データとに基づいて送信機４００の位置を特定する。位置同定システムは、このように構成されてもよい。

また、上記実施形態では、メジアンフィルタ１を位置同定システム２に適用した場合について説明した。しかし、本実施形態に係るメジアンフィルタ１を、これ以外の装置にも適用することができる。

例えば、本実施形態に係るメジアンフィルタ１を画像処理装置に適用して、画像のエッジ近辺の画素値の中央値を出力することにより、画像のエッジのぼけを防止しつつ、雑音を除去することもできる。

画像処理装置では、処理するデータ量が多い。本実施形態に係るメジアンフィルタ１を画像処理装置に適用した場合、処理するデータ量が多くても、正しいデータを短時間で出力することができ、効果は大きい。さらに、例えば、データ量の多い統計処理等にも本実施形態のメジアンフィルタ１を適用することもできる。

また、本実施形態に係るメジアンフィルタ１はハードウェアによって構成されてもよいし、ソフトウェアによって構成されてもよい。

本発明の実施形態に係るメジアンフィルタの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る位置同定システムの構成を示す図である。 フェーズドアレーアンテナの原理を示す図である。 図２に示す制御部の構成を示すブロック図である。 図１に示すメジアンフィルタに供給される入力値と出力値とを示す図である。 従来のメジアンフィルタの構成を示す図である。

符号の説明

１、１１７ｂ，２１７ｂ メジアンフィルタ
２ 位置同定システム
１１−１〜１１−１１ シフトレジスタ
１２ ソータ
１３ 初期値供給部
１００，２００ 受信部
１１７ａ，２１７ａ 方向取得部
３００ 位置算出部
４００ 送信機

Claims (5)

1. 複数の入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器と、
   前記複数の移送器から出力された複数の出力値のうちの中央値を出力する中央値出力部と、
   前記複数の移送器のうちの初段の移送器に前記入力値が入力される前に、前記複数の入力値の最大値を越える初期値と最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に供給する初期値供給部と、を備えた、
   ことを特徴とするメジアンフィルタ。
2. 前記初期値供給部が、前記最大値を越える初期値と前記最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に、交互に供給する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のメジアンフィルタ。
3. 複数の入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器と、
   前記複数の移送器から出力された複数の出力値のうちの中央値を出力する中央値出力部と、を備えたメジアンフィルタの初期化方法であって、
   前記複数の移送器のうちの初段の移送器に前記入力値が入力される前に、前記複数の入力値の最大値を越える初期値と最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に供給する、
   ことを特徴とするメジアンフィルタの初期化方法。
4. 受信方向を変更しつつ送信機からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する第１の受信部と、
   受信方向を変更しつつ前記送信機からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する第２の受信部と、
   前記第１の受信部が取得した前記各受信方向における前記電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得する第１の方向取得部と、
   前記第２の受信部が取得した前記各受信方向における前記電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得する第２の方向取得部と、
   前記第１の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項１又は２に記載の第１のメジアンフィルタと、
   前記第２の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項１又は２に記載の第２のメジアンフィルタと、
   前記第１のメジアンフィルタから出力された前記中央値と前記第２のメジアンフィルタから出力された前記中央値とから前記送信機の位置を特定する位置算出部と、を備えた、
   ことを特徴とする位置同定装置。
5. 送信機からの電波を受信して、当該電波の特性を取得する第１の受信部と、
   前記送信機からの電波を受信して、当該電波の特性を取得する第２の受信部と、
   前記第１の受信部が取得した前記電波の特性から推定される当該電波の到来方向に対応した方向データを取得する第１の方向取得部と、
   前記第２の受信部が取得した前記電波の特性から推定される当該電波の到来方向に対応した方向データを取得する第２の方向取得部と、
   前記第１の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項１又は２に記載の第１のメジアンフィルタと、
   前記第２の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項１又は２に記載の第２のメジアンフィルタと、
   前記第１のメジアンフィルタから出力された前記中央値と前記第２のメジアンフィルタから出力された前記中央値とから前記送信機の位置を特定する位置算出部と、を備えた、
   ことを特徴とする位置同定装置。
   

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