JP2007081571A - メジアンフィルタ、メジアンフィルタの初期化方法及び位置同定装置 - Google Patents
メジアンフィルタ、メジアンフィルタの初期化方法及び位置同定装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】初期値供給部13は、各シフトレジスタ11−1〜11−11のうち、奇数段のものに、入力値の最大値を越える初期値を、偶数段に、入力値の最小値未満の初期値を供給する。シフトレジスタ11−1には、順次、入力値が入力され、シフトレジスタ11−1〜11−11は、入力値を、順次、シフトする。ソータ12は、各シフトレジスタ11−1〜11−11が出力した複数の出力値のうち、その中央値を出力する。初期値供給部13が供給する初期値は、入力値の範囲を越えているので、入力値が入力されると、その入力値は、ソータ12の中央値となってすぐに出力される。
【選択図】図1
Description
従来のメジアンフィルタ50は、図6に示すように、複数のシフトレジスタ51−1〜51−p(p;整数)と、ソータ52と、を備えている。各シフトレジスタ51−1〜51−pには、初期値0が供給される。
ソータ52は、各シフトレジスタ51−1〜51−pが出力した複数の出力値のうちの中央値を出力する。
また、短時間で送信機の位置を同定することが可能な位置同定装置を提供する。
複数の入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器と、
前記複数の移送器から出力された複数の出力値のうちの中央値を出力する中央値出力部と、
前記複数の移送器のうちの初段の移送器に前記入力値が入力される前に、前記複数の入力値の最大値を越える初期値と最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に供給する初期値供給部と、を備えたことを特徴とする。
複数の入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器と、
前記複数の移送器から出力された複数の出力値のうちの中央値を出力する中央値出力部と、を備えたメジアンフィルタの初期化方法であって、
前記複数の移送器のうちの初段の移送器に前記入力値が入力される前に、前記複数の入力値の最大値を越える初期値と最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に供給することを特徴とする。
受信方向を変更しつつ送信機からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する第1の受信部と、
受信方向を変更しつつ前記送信機からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する第2の受信部と、
前記第1の受信部が取得した前記各受信方向における前記電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得する第1の方向取得部と、
前記第2の受信部が取得した前記各受信方向における前記電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得する第2の方向取得部と、
前記第1の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項1又は2に記載の第1のメジアンフィルタと、
前記第2の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項1又は2に記載の第2のメジアンフィルタと、
前記第1のメジアンフィルタから出力された前記中央値と前記第2のメジアンフィルタから出力された前記中央値とから前記送信機の位置を特定する位置算出部と、を備えたことを特徴とする。
送信機からの電波を受信して、当該電波の特性を取得する第1の受信部と、
前記送信機からの電波を受信して、当該電波の特性を取得する第2の受信部と、
前記第1の受信部が取得した前記電波の特性から推定される当該電波の到来方向に対応した方向データを取得する第1の方向取得部と、
前記第2の受信部が取得した前記電波の特性から推定される当該電波の到来方向に対応した方向データを取得する第2の方向取得部と、
前記第1の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項1又は2に記載の第1のメジアンフィルタと、
前記第2の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項1又は2に記載の第2のメジアンフィルタと、
前記第1のメジアンフィルタから出力された前記中央値と前記第2のメジアンフィルタから出力された前記中央値とから前記送信機の位置を特定する位置算出部と、を備えたことを特徴とする
まず、本実施形態に係るメジアンフィルタの構成を図1に示す。
本実施形態に係るメジアンフィルタ1は、順次入力される入力値の中央値を出力するフィルタであり、シフトレジスタ11−1〜11−11と、ソータ12と、初期値供給部13と、からなる。
位置同定システム2は、送信機400の位置を同定するものであり、受信部100,200と、位置算出部300と、からなる。
φq=(n−1)×d×sinθ1' ・・・(1)
ここで、dは、一例として、λ/4又はλ/2に設定される。尚、λは、受信する電波の波長を示す。
受信機116は、加算器115が加算した電波信号に対し、受信処理を行って、信号を復調し、このときの電波強度の測定データを取得するものである。受信機116は、取得した測定データを、位相をシフトする一定時刻毎に、順次、制御部117に出力する。
制御部117は、メジアンフィルタ117bが取り出した方向データの信号成分を位置算出部300に一定時刻毎に送信する。
受信部100の制御部117は、位相シフタ111〜114の各位相シフト量φqを設定し、設定した位相シフト量φqを各位相シフタ111〜114に供給する。
制御部117は、メジアンフィルタ117bが出力した中央値を、方向データの信号成分として位置算出部300に送信する。
例えば、初期値供給部13は、各シフトレジスタ11−1〜11−11に、初期値±100を供給するようにした。しかし、初期値は、入力値の範囲を越える値であればよく、±100以外の数値であってもよく、また、例えば、+200と−100であってもよい。
2 位置同定システム
11−1〜11−11 シフトレジスタ
12 ソータ
13 初期値供給部
100,200 受信部
117a,217a 方向取得部
300 位置算出部
400 送信機
Claims (5)
- 複数の入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器と、
前記複数の移送器から出力された複数の出力値のうちの中央値を出力する中央値出力部と、
前記複数の移送器のうちの初段の移送器に前記入力値が入力される前に、前記複数の入力値の最大値を越える初期値と最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に供給する初期値供給部と、を備えた、
ことを特徴とするメジアンフィルタ。 - 前記初期値供給部が、前記最大値を越える初期値と前記最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に、交互に供給する、
ことを特徴とする請求項1に記載のメジアンフィルタ。 - 複数の入力値を、順次、入力される毎に移送する直列接続された複数の移送器と、
前記複数の移送器から出力された複数の出力値のうちの中央値を出力する中央値出力部と、を備えたメジアンフィルタの初期化方法であって、
前記複数の移送器のうちの初段の移送器に前記入力値が入力される前に、前記複数の入力値の最大値を越える初期値と最小値未満の初期値とを、前記複数の移送器に供給する、
ことを特徴とするメジアンフィルタの初期化方法。 - 受信方向を変更しつつ送信機からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する第1の受信部と、
受信方向を変更しつつ前記送信機からの電波を受信して、当該各受信方向における電波強度を取得する第2の受信部と、
前記第1の受信部が取得した前記各受信方向における前記電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得する第1の方向取得部と、
前記第2の受信部が取得した前記各受信方向における前記電波強度から最大電波強度を有する方向データを取得する第2の方向取得部と、
前記第1の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項1又は2に記載の第1のメジアンフィルタと、
前記第2の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項1又は2に記載の第2のメジアンフィルタと、
前記第1のメジアンフィルタから出力された前記中央値と前記第2のメジアンフィルタから出力された前記中央値とから前記送信機の位置を特定する位置算出部と、を備えた、
ことを特徴とする位置同定装置。 - 送信機からの電波を受信して、当該電波の特性を取得する第1の受信部と、
前記送信機からの電波を受信して、当該電波の特性を取得する第2の受信部と、
前記第1の受信部が取得した前記電波の特性から推定される当該電波の到来方向に対応した方向データを取得する第1の方向取得部と、
前記第2の受信部が取得した前記電波の特性から推定される当該電波の到来方向に対応した方向データを取得する第2の方向取得部と、
前記第1の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項1又は2に記載の第1のメジアンフィルタと、
前記第2の方向取得部が取得した方向データが入力値として供給されて、当該方向データのうちの中央値を出力する請求項1又は2に記載の第2のメジアンフィルタと、
前記第1のメジアンフィルタから出力された前記中央値と前記第2のメジアンフィルタから出力された前記中央値とから前記送信機の位置を特定する位置算出部と、を備えた、
ことを特徴とする位置同定装置。
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