JP2007233917A - 外力推定方法および外力推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アクチュエータ1に外乱トルクτが与えられると、力単位の信号と位置信号に基づき算出された第2信号との間に偏差を生じたり、力単位の信号と加速度信号との間に偏差を生じたりして、アクチュエータ1に加わる外力を推定するような直流成分を含む低周波帯域の第3信号や、この第3信号よりも帯域の高い第5信号が各々取り出される。したがって、これらの信号成分を加算すれば、低周波帯域から高周波帯域に至る幅広い外乱トルクの推定値^τを最終的に得ることができる。
【選択図】図1
Description
2 位置センサ(位置検出手段)
3 加速度センサ(加速度検出手段)
11 第1外乱オブザーバ(位置情報型外乱オブザーバ)
21 第2外乱オブザーバ(加速度情報型外乱オブザーバ)
31 加算器(加算手段)
Claims (2)
- アクチュエータの位置を検出して、位置信号を出力するステップと、
前記アクチュエータの加速度を検出して、加速度信号を出力するステップと、
前記アクチュエータに入力する指令値と前記位置信号とに基づき、前記アクチュエータに加わる外力を推定する第1推定信号を生成するステップと、
前記アクチュエータに入力する指令値と前記加速度信号との比較により、前記アクチュエータに加わる外力を推定する第2推定信号を生成するステップと、
前記第1推定信号と前記2推定信号とを加算して、最終的な外力推定値を出力するステップと、からなることを特徴とする外力推定方法。 - アクチュエータの位置を検出して、位置信号を出力する位置検出手段と、
前記アクチュエータの加速度を検出して、加速度信号を出力する加速度検出手段と、
前記アクチュエータに入力する指令値と前記位置検出手段からの位置信号とに基づき、前記アクチュエータに加わる外力を推定する第1推定信号を生成する位置情報型外乱オブザーバと、
前記アクチュエータに入力する指令値と前記加速度検出手段からの加速度信号との比較により、前記アクチュエータに加わる外力を推定する第2推定信号を生成する加速度情報型外乱オブザーバと、
前記第1推定信号と前記2推定信号とを加算して、最終的な外力推定値を出力する加算手段と、を備えたことを特徴とする外力推定装置。
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