JP2007174118A - 通信メッセージ変換装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】異なる通信プロトコル、スケジュールで通信するメッセージを変換する変換装置に関し、一の通信プロトコルの通信路の異常を他のプロトコルの通信路に送信する。
【解決手段】一の通信路(10)のステータスを検出するステータス検出部(28)を設け、一の通信路(10)のメッセージを、他の通信プロトコルのメッセージに変換する変換部(29)が、ステータス検出部(28)の検出結果に応じて、他の通信路(12−1)に、他の通信プロトコルで、検出結果を示すデータを送信する。このため、異なる通信プロトコルのネットワークの異常を一括して、検出して、一方の通信ネットワークの異常を他方の通信ネットワークのノードに通知することができる。
【選択図】図21
【解決手段】一の通信路(10)のステータスを検出するステータス検出部(28)を設け、一の通信路(10)のメッセージを、他の通信プロトコルのメッセージに変換する変換部(29)が、ステータス検出部(28)の検出結果に応じて、他の通信路(12−1)に、他の通信プロトコルで、検出結果を示すデータを送信する。このため、異なる通信プロトコルのネットワークの異常を一括して、検出して、一方の通信ネットワークの異常を他方の通信ネットワークのノードに通知することができる。
【選択図】図21
Description
本発明は、異なるプロトコルの通信ネットワーク間のメッセージの変換を行う通信メッセージ変換装置に関し、特に、一の通信ネットワークの異常を検出して、他の通信ネットワークに通知する通信メッセージ変換装置に関する。
車両に搭載される機器の電子化に伴い、車両にも通信ネットワークが構築されている。この車載LAN(Local Area Network)として、広く、CAN(Controller Area Network)が利用されている。
一方、データ量の増大や複雑化に伴い、より高速で信頼性の高いネットワークが要求されている。このため、高速ネットワークとして、FlexRay(Daimler Chrysler AG登録商標)が注目を浴びている。FlexRayは、最大伝送レートが、10Mbpsであり、CANの最大伝送レートである1Mbpsの10倍である。
このように、FlexRayの導入にあたっては、従来から使用されているCANとの間の通信を考慮する必要がある。このため、FlexRayとCANの通信交換を行うメッセージ変換装置が、提案されている(例えば、特許文献1参照)。
このようなネットワークにおいて、ネットワークを構成するバスの異常を検出することは、ネットワークの運営上、必要である。このため、CANバスに接続されたノード同士で異常検出を行う方法が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
特開2005−328119号公報(図2)
特開2005−191909号公報(図1−図4)
しかしながら、従来の通信ネットワークでは、自己のネットワーク内の異常を検出することができるが、他のネットワークの異常を検出することができない。このため、異なる通信プロトコルのネットワークを接続した場合には、一方の通信ネットワークの異常を他方の通信ネットワークのノードに伝達できず、異常でない通信ネットワークのノードは、一方の通信ネットワークが異常である場合の処理を実行できず、システム全体がダウンするおそれがある。
特に、車両にこれらネットワークを導入した場合には、車両制御に影響を与え、信頼性が低下するとともに、最悪の場合には、車両走行に問題となることも有り得る。
従って、本発明の目的は、異なる通信プロトコルのネットワーク間の相互通信を行っても、一方の通信ネットワークの異常を他方の通信ネットワークのノードに通知するための通信メッセージ変換装置を提供することにある。
又、本発明の他の目的は、異なる通信プロトコルのネットワークの異常を一括して、検出して、一方の通信ネットワークの異常を他方の通信ネットワークのノードに通知するための通信メッセージ変換装置を提供することにある。
更に、本発明の他の目的は、異なる通信プロトコルのメッセージ変換を行う装置自体で、通信ネットワークの異常を一括して、検出し、一方の通信ネットワークの異常を他方の通信ネットワークのノードに通知するための通信メッセージ変換装置を提供することにある。
この目的の達成のため、本発明は、一の通信プロトコルの一の通信路のメッセージを、一の通信プロトコルと異なる他の通信プロトコルのメッセージに変換して、前記他の通信プロトコルの他の通信路の指定された宛先へ通信する通信メッセージ変換装置において、前記一の通信路のステータスを検出するステータス検出部と、前記一の通信路のメッセージを、前記他の通信プロトコルのメッセージに変換するとともに、前記ステータス検出部の検出結果に応じて、前記他の通信路に、前記他の通信プロトコルで、前記検出結果を示すデータを送信する変換部とを有する。
又、本発明では、好ましくは、前記変換部は、前記変換されたメッセージを送信するとともに、前記検出結果を示すデータを送信する場合には、前記変換されたメッセージに代えて、前記検出結果を示すデータを送信する。
又、本発明では、好ましくは、前記変換部は、前記変換されたメッセージに、前記検出結果を示すデータを付加して、送信する。
又、本発明では、好ましくは、前記変換部は、前記一の通信プロトコルのメッセージを、前記一の通信プロトコルのスケジュールで、前記一の通信路に送信する第1の送信回路と、前記他の通信プロトコルのメッセージを、前記他の通信プロトコルのスケジュールで、前記他の通信路に送信する第2の送信回路と、前記一の通信路から受信した前記メッセージに含まれる識別子から前記他のプロトコルの通信路の宛先識別子を探索し、前記メッセージを前記他のプロトコルのフレームフォーマットに変換するルーテイング回路とを有する。
又、本発明では、好ましくは、変換部は、イベントトリガー型通信プロトコルのメッセージを、タイムトリガー型通信プロトコルのメッセージに変換して、指定された宛先へ通信するメッセージ変換部で構成された。
本発明では、一の通信路のステータスを検出するステータス検出部を設け、一の通信路のメッセージを、他の通信プロトコルのメッセージに変換する変換部が、ステータス検出部の検出結果に応じて、他の通信路に、他の通信プロトコルで、検出結果を示すデータを送信するので、異なる通信プロトコルのネットワークの異常を一括して、検出して、一方の通信ネットワークの異常を他方の通信ネットワークのノードに通知することができる。
以下、本発明の実施の形態を、通信メッセージ変換装置、ルーテイング回路及びスケジューリング回路、FlexRayのエラー検出機構、CANのエラー検出機構、他の実施の形態の順で説明するが、本発明は、この実施の形態に限られない。
―メッセージ変換装置―
図1は、本発明のメッセージ変換装置の一実施の形態の全体ブロック図、図2は、図1の要部構成図、図3及び図4は、図2のメッセージ変換装置のルーテイング動作説明図、図5は、図1のG/Wハードマクロ回路のブロック図、図6は、図5のハードマクロ回路の説明図、図7は、FlexRay通信フォーマットとCAN通信フォーマットの説明図、図8は、図2のメッセージ変換装置の他のルーテイング動作説明図である。
図1は、本発明のメッセージ変換装置の一実施の形態の全体ブロック図、図2は、図1の要部構成図、図3及び図4は、図2のメッセージ変換装置のルーテイング動作説明図、図5は、図1のG/Wハードマクロ回路のブロック図、図6は、図5のハードマクロ回路の説明図、図7は、FlexRay通信フォーマットとCAN通信フォーマットの説明図、図8は、図2のメッセージ変換装置の他のルーテイング動作説明図である。
図1に示すように、メッセージ変換装置1は、FlexRayコントローラ10と、複数(ここでは、3つの)CANコントローラ12−1,12−2,12−3と、タイマー回路14と、CPU16と、割り込み制御回路18と、DMA(Direct Memory Access)回路11と、G/W(ゲートウェイ)ハードマクロ回路2と、フラッシュメモリ13と、これらを接続する内部バス15とで構成される。
FlexRayコントローラ10は、通信を制御するコミュニケーションコントローラ(CC)であり、図2で説明するバスドライバーを介しFlexRayバスに接続する。
FlexRayは、タイムスロットでフレームの送受信を行うタイムトリガー型プロトコルを採用する。即ち、各ノードが使用するタイムスロットが予め定められた周期的データ転送方式を採用する。
CANコントローラ12−1,12−2,12−3は、CSMA/CA伝送方式を採用し、伝送路が空いている時は、メッセージを送信できるCANプロトコルを採用したものである。即ち、事象の発生に合わせて、通信要求を発し、送信権を獲得できた場合だけ送信可能なイベントトリガー型プロトコルである。
割り込み制御回路18は、FlexRayコントローラ10、CANコントローラ12−1,12−2,12−3、G/Wハードマクロ回路2からの割り込みを調停し、バス15の専有権を与える。DMA制御回路11は、FlexRayコントローラ10、CANコントローラ12−1,12−2,12−3、G/Wハードマクロ回路2からのDMA要求を受け、DMA転送する。
G/Wハードマクロ回路2は、図2以下で後述するように、FlexRayプロトコルとCANプロトコルの変換を行い、指定された宛先へ転送する。CPU16は、各コントローラ10,12−1,12−2,12−3等の設定、状態監視、エラー検出、エラー処理等を行う。フラッシュROM13は、主に、CPU16が実行するプログラム、パラメータ等を格納する。
図2は、図1の、特に、メッセージ変換の主要部を示す。図2に示すように、FlexRayコントローラ10は、バスドライバー17を介しFlexRayバスからFlexRayフレームデータ(図7で後述する)を受信する。FlexRayコントローラ10は、エラーカウンタ(EC)10−1、エラーフラグレジスタ(EF)10−2、クロック補正値レジスタ(CLC)10−4を有する。
CANコントローラ12−1(12−2,12−3)は、CANバスを介しCANフレームデータ(図7で後述する)を受信する。CANコントローラ12−1(12−2,12−3)は、受信エラーレジスタ(RER)12Aと、送信エラーレジスタ(SER)12Bとを有する。
G/Wハードマクロ回路2は、図5以下で後述するように、FlexRayプロトコルとCANプロトコルの変換を行い、指定された宛先へ転送する。この場合に、G/Wハードマクロ回路2が、送受信動作をハードで行う構成(図の白抜き矢印で示す)と、受信動作を行い、送信動作は、ソフトウェア(CPU)16が行う構成(図の実線矢印で示す)とを取り得る。
G/Wハードマクロ回路2が、送受信動作をハードで行う構成(図の白抜き矢印で示す)では、G/Wハードマクロ回路2が、送信処理を行い、送信データを、FlexRayコントローラ10やCANコントローラ12−1(12−2,12−3)に直接送信する。
一方、G/Wハードマクロ回路2が、受信動作をハードで行う構成(図の実線矢印で示す)では、G/Wハードマクロ回路2が、受信及びルーテイング処理を行い、ソフトウェア(CPU)16に送信し、ソフトウェア16が、送信データを、FlexRayコントローラ10やCANコントローラ12−1(12−2,12−3)に送信する。
図3及び図4は、図1、図2の構成におけるG/Wハードマクロ回路2が、ハードで送受信動作を行う場合のゲートウェイ動作の説明図であり、図3は、FlexRayコントローラ10からG/Wハードマクロ回路12への受信動作の説明図、図4は、G/Wハードマクロ回路2からCANコントローラ12−1への送信動作の説明図である。
図3に示すように、FlexRayコントローラ10は、FlexRayバスからFlexRayフレームデータ(図7で後述する)を受信すると、信号線を介しDMA制御回路11に、DMA要求の処理開始を通知する。DMA制御回路11は、FlexRayコントローラ10に、DMA転送を許可し、FlexRayコントローラ10は、バス15を介し、G/Wマクロ回路2に、受信したFlexRayフレームデータを送信する。
G/Wハードマクロ回路2は、後述するように、FlexRayフレームデータを、CANフレームデータに変換し、指定されたあて先(この例では、CANコントローラ12−1)に送信する。即ち、図4に示すように、G/Wハードマクロ回路2は、信号線を介しDMA制御回路11に、DMA要求の処理開始を通知する。DMA制御回路11は、G/Wハードマクロ回路2に、DMA転送を許可し、G/Wハードマクロ回路2は、バス15を介し、CANコントローラ12−1に、変換したCANフレームデータを送信する。
図5は、G/Wハードマクロ回路2のブロック図、図6は、図5の構成を信号の流れに従い、書き直したブロック図、図7は、FlexRay通信フォーマットとCAN通信フォーマットの説明図である。
図5に示すように、G/Wハードマクロ回路2は、CPU内部バス15に接続されるバス−インターフェース回路20と、FlexRay受信データ処理回路21と、CAN受信データ処理回路22と、FlexRayスケジューラ回路23と、CANスケジューラ回路24と、レジスタ設定部25と、FlexRay送信バッファ26と、CAN送信バッファ27と、ステータス検出回路28と、ルーテイング回路29とを有する。
ルーテイング回路29は、FlexRayIDとCANIDとの対応関係を格納するマップメモリ42と、マップメモリ42を利用して、FlexRayIDに対応するCANID,CANIDに対応するFlexフレームバッファアドレスを探索する検索データ処理回路40と、メモリインターフェース回路41とを有する。
バス−インターフェース回路20は、FlexRay受信データ処理回路21と、CAN受信データ処理回路22と、FlexRayスケジューラ回路23と、CANスケジューラ回路24と、レジスタ設定部25と、バス30で接続される。ルーテイング回路29は、バス31で、FlexRay受信データ処理回路21と、バス32で、CAN受信データ処理回路22と、バス33で、FlexRay送信バッファ26とCAN送信バッファ27と接続される。
FlexRayスケジューラ回路23は、バス34で、FlexRayバッファ26と接続され、CANスケジューラ回路24は、バス35で、CAN送信バッファ27と接続される。レジスタ設定回路25は、バス36で、FlexRay送信バッファ26、CAN送信バッファ27、ルーテイング回路29のメモリインターフェース回路42と接続される。
CPU16は、バス15、バスインターフェース回路20を介し、レジスタ設定回路25から、FlexRay送信バッファ26、CAN送信バッファ27、マップメモリ42の値を書込むことができる。
図7を参照して、図6を用いて、図5の各回路を説明する。受信データ(格納)処理回路21は、FlexRayフレームデータを受信、格納する。図7に示すように、FlexRayの規定では、Cycle0からCycle63までの通信サイクルが規定されている。各サイクルCycle0〜63は、タイムスロットSlot1からSlotmまでが、各ノードに割り当てられ、最後に、各サイクルを分離するNIF(Network Idle Time)が、設けられる。
この各タイムスロットのFlexRayフレームフォーマットは、FlexRayID(FlexRayバスのノードに割り当てられたID)、ペイロード・セグメントのデータ長等のヘッダセグメントに、データ1、データ2、…、のデータ部(ペイロード・セグメント)が続き、最後に、CRC(Cyclic Redundancy Code)からなるトレーラセグメントで終了する。
次に、CANデータ(格納)処理回路22は、CANフレームデータを受信、格納する。図7に示すように、CANフレームフォーマットは、CANID(CANバスのノードに割り当てられたID)、データ長(DLC),8byte単位の1つ又は複数のデータで構成される。
ルーテイング回路29は、FlexRay受信データから送信先を検索し、宛先がFlexRayの場合には、FlexRay送信バッファ26にデータを格納する。又、宛先がCANの場合には、その宛先のCANIDを付与し、CAN送信バッファ(FIFO)27にデータを格納する。又、ルーテイング回路29は、CAN受信データから送信先を検索し、宛先がFlexRayの場合には、FlexRay IDを付与し、FlexRay送信バッファ26にデータを格納する。又、宛先がCANの場合には、CAN送信バッファ(FIFO)27にデータを格納する。
FlexRayスケジュール回路23は、FlexRayのタイムトリガースケジュールに従い、FlexRay送信バッファ26からデータを取得し、FlexRayコントローラ10にデータをセットする。CANスケジュール回路24は、CANのイベントトリガースケジュールに従い、CAN送信バッファ27からデータを取得し、CANコントローラ12−1にデータをセットする。
ステータス検出回路28は、FlexRay及びCANのバスステータス(受信未完了、途絶、CANバス負荷大等)を検出し、フェールセーフ処理を実行する。
この例では、異なる通信プロトコル間のルーテイング、プロトコル変換、スケジューリングを、ハードウェアで実現するため、変換遅延を防止でき、高速の伝送レートを有効に利用できる。特に、FlexRayとCANという通信プロトコルの相違による、同期監視や、エラー監視、エラー処理を、CPU16が優先的に実行できる。
又、変換処理やルーテイング処理についても、FlexRay,CANのチャネル数が増加しても、中継先のチャネル検索を高速にでき、ルーテイング処理の時間遅延を防止できる。更に、変換処理対象のフレーム数が増加しても、変換装置内での滞留時間が増大することなく、スループットの低下を防止でき、大量のバッファメモリも必要としない。
図8は、図2に示したように、図6の送信動作をソフトウェアで実行する場合のG/Wハードマクロ回路2からCANコントローラ12−1への送信動作の説明図である。
図8に示すように、G/Wハードマクロ回路2は、信号線を介し割り込み制御回路18に、送信要求割り込みを通知する。割り込み制御回路18は、CPU16に、送信要求割り込みを伝える。この割り込みに応じて、CPU16は、送信処理を開始し、G/Wハードマクロ回路2から送信データをバス15から読み出し、バス15を介し、CANコントローラ12−1に、変換したCANフレームデータを送信する。
この場合、FlexRayスケジュール回路23、CANスケジュール回路24の動作は、CPU16の送信処理が行う。
−ルーテイング回路及びスケジューリング回路−
図9は、図4及び図5のルーテイング回路の構成図、図10は、図9のFlexRay用宛先マップメモリの説明図、図11は、図9のCAN用宛先マップメモリの説明図、図12は、CAN用送信制御マップメモリの説明図、図13は、FlexRay送信バッファの説明図である。
図9は、図4及び図5のルーテイング回路の構成図、図10は、図9のFlexRay用宛先マップメモリの説明図、図11は、図9のCAN用宛先マップメモリの説明図、図12は、CAN用送信制御マップメモリの説明図、図13は、FlexRay送信バッファの説明図である。
図9に示すように、ルーテイング回路29は、FlexRay用送信先判定回路31と、CAN向けデータ加工回路32と、CAN用送信先判定回路33と、CAN用宛先検索回路34とを有する。
FlexRay用送信先判定回路31は、FlexRay宛先マップメモリ31−1を参照して、FlexRay受信データが、「FlexRay宛て」、「同報」、「CAN宛て」のいずれかを判定する。
FlexRay用送信先判定回路31は、FlexRay宛先マップメモリ31−1を参照して、FlexRay受信データが、「FlexRay宛て」、「同報」の場合には、FlexRay送信バッファ26に、データを格納し、FlexRay受信データが、「CAN宛て」、「同報」の場合には、CAN向けデータ加工回路32へデータ転送する。
このためのFlexRay宛先マップメモリ31−1は、図10に示すように、各FlexRayID(図7参照)に対し、FlexRay送信先及びCAN送信の有無のデータ群と、予め指定された送信先CANID(図7参照)とを格納する。送信先CANIDは、最大256個まで拡張でき、要するに、指定に応じて、単数又は複数指定できる。
又、FlexRay送信先及びCAN送信の有無のデータ群は、8ビットで構成され、先頭6ビットで、FlexRay送信先(宛先)を、残りの2ビットで、「FlexRay宛て」、「CAN宛て」、「同報」を示す。ここでは、FlexRay送信先は、“00”が、「ID無効」、“01”が、「FlexRay CH1」、“10”が、「FlexRay CH2」、“100”が、「FlexRay CH3」を示す。又、残りの2ビットは、“00”が、このFlexRayID欄の無効、“01”が、「FlexRay宛て」、”10“が、「CAN宛て」、”11“が、「同報」を指示する。
従って、FlexRay用送信先判定回路31は、受信データ格納処理回路21のFlexRayフレームデータ(図7参照)のFlexRayIDで、FlexRay宛先マップメモリ31−1を参照し、FlexRay送信先及びCAN送信の有無のデータ群の残りの2ビットが、「FlexRay宛て」を示す場合は、FlexRay用送信バッファ26(後述する)のFlexRay宛先の領域に、受信FlexRayフレームデータを書き込む。
同様に、FlexRay用送信先判定回路31は、FlexRayIDで、FlexRay宛先マップメモリ31−1を参照し、FlexRay送信先及びCAN送信の有無のデータ群の残りの2ビットが、「CAN宛て」を示す場合は、CANID欄のCANIDを付加して、受信FlexRayフレームデータを、CANデータ加工回路32に転送する。
同様に、FlexRay用送信先判定回路31は、FlexRayIDで、FlexRay宛先マップメモリ31−1を参照し、FlexRay送信先及びCAN送信の有無のデータ群の残りの2ビットが、「同報」を示す場合は、FlexRay用送信バッファ26(後述する)のFlexRay宛先の領域に、受信FlexRayフレームデータを書き込み、且つCANID欄のCANIDを付加して、受信FlexRayフレームデータを、CANデータ加工回路32に転送する。
次に、CAN用送信先判定回路33は、CAN宛先マップメモリ33−1を参照して、CAN受信データが、「FlexRay宛て」、「同報」、「CAN宛て」のいずれかを判定する。
CAN用送信先判定回路33は、CAN宛先マップメモリ33−1を参照して、CAN受信データが、「FlexRay宛て」、「同報」の場合には、FlexRay送信バッファ26に、データを格納し、CAN受信データが、「CAN宛て」、「同報」の場合には、CAN用宛先検索回路34へデータ転送する。
このためのCAN宛先マップメモリ33−1は、図11に示すように、各CANID(図7参照)に対し、FlexRay送信、CAN送信の有無及びFlexRay宛先のデータ群と、予め指定されたFlexRay送信バッファアドレスとを格納する。
図13のFlexRay送信バッファ26に示すように、FlexRayID毎に、CANIDのデータを格納するアドレス(位置)が予め指定されている。勿論、FlexRay同報等のため、FlexRayIDの中には、FlexRayの受信データを格納するアドレス(位置)も設けられている。又、そのデータ位置のデータを更新したかの履歴を示す更新履歴を設ける。更新履歴は、データが書き込み時に、更新されると、「on」、FlexRay用送信バッファ26のデータをFlexRayコントローラ10にセットすると、「off」と更新される。前述のCAN宛先マップメモリ33−1のFlexRay送信バッファアドレスは、図12のCANIDに指定されたデータ格納位置である。
又、FlexRay送信、CAN送信の有無及びFlexRay宛先のデータ群は、8ビットで構成され、先頭6ビットで、FlexRay送信先(宛先)を、残りの2ビットで、「FlexRay宛て」、「CAN宛て」、「同報」を示す。ここでは、FlexRay送信先は、“00”が、「ID無効」、“01”が、「FlexRay CH1」、“10”が、「FlexRay CH2」、“100”が、「FlexRay CH3」を示す。又、残りの2ビットは、“00”が、このFlexRayID欄の無効、“01”が、「FlexRay宛て」、”10“が、「CAN宛て」、”11“が、「同報」を指示する。
従って、CAN用送信先判定回路33は、受信データ格納処理回路22のCANフレームデータ(図7参照)のCANIDで、CAN宛先マップメモリ33−1を参照し、送信先及び送信の有無のデータ群の残りの2ビットが、「FlexRay宛て」を示す場合は、FlexRay用送信バッファ26(図12)のFlexRay送信バッファアドレスの領域に、受信CANフレームデータを書き込み、更新履歴を更新する。
同様に、CAN用送信先判定回路33は、CANIDで、CAN宛先マップメモリ33−1を参照し、送信先及び送信の有無のデータ群の残りの2ビットが、「CAN宛て」を示す場合は、受信CANフレームデータを、CAN用宛先検索回路34に転送する。
同様に、CAN用送信先判定回路33は、CANIDで、CAN宛先マップメモリ33−1を参照し、送信先及び送信の有無のデータ群の残りの2ビットが、「同報」を示す場合は、FlexRay用送信バッファ26(図13)のFlexRay送信バッファアドレスの領域に、受信CANフレームデータを書き込み、且つ受信CANフレームデータを、CAN用宛先検索回路34に転送する。
CANデータ加工回路32は、FlexRay送信宛先判定回路31から送られた受信FlexRayフレームデータとCANIDとから、CAN用に分割が必要かを判定し、分割が必要な場合には、分割して、CANIDを付して、CANデータ(図7参照)を作成する。又、分割が必要でない場合には、受信FlexRayフレームデータとCANIDとから、CANIDを付したCANデータ(図7参照)を作成する。
次に、CAN用宛先検索回路34は、送付されたCANデータのCANIDで、CAN宛先情報マップメモリ34−1を参照し、送信先CANチャネルを検索し、マップメモリ34−1で指定された送信間隔で、CANデータをCAN用送信バッファ(FIFO)27に転送する。
このためのCAN宛先情報マップメモリ34−1は、図12に示すように、各CANID(図7参照)に対し、定期送信間隔、間引き送信の有無、間引き回数、間引き時間、バス負荷による間引き送信の有無、CANチャネル番号及びCAN送信バッファのアドレスとを格納する。
CANバスに接続されるデバイスは様々であり、デバイスの中には、FlexRayのように、周期的にデータ伝送方式で、データが送られても、無用であるものもあり、又、データを必ず送る必要があるデバイスと、所定時間待っても差し支えないデバイスもある。このため、CANIDで指定したデバイス毎に、送信間隔(時間間隔)、間引き送信の有無、間引き間隔(回数)、間引き時間を指定できるようにし、且つデバイスの重要度に応じて、バス負荷による間引き送信の有無を設定できるようにしている。
更に、CAN用宛先検索回路34は、このCANIDで、CANチャネルを探し、対応するCAN送信バッファアドレスに、前述の送信間隔や間引き情報等の送信制御情報を付加して、CANデータを書き込む(データ転送する)。
このように、ルーテイング回路29をハードウェアで構成したので、高速なルーテイングやデータ分割、データ変換が可能となり、且つ間引き等の細かな処理も容易に実現できる。
次に、図5及び図6のスケジューリング回路23,24を、図14及び図15で説明する。図14は、FlexRay用スケジューリング回路23の説明図である。図14に示すように、FlexRay用スケジューリング回路23は、FlexRay送信バッファ26からデータを読み出し、FlexRayのスケジュールに従い、FlexRayコントローラ10にデータ転送する。
即ち、FlexRayスケジューリング回路23は、FlexRayコントローラ10からのNIT(図7参照)を検出して、内部でスケジュールを行い、各スロットに対応したFlexRay送信バッファ26のFlexRayIDのデータDATA1、DATA2、DATA3を順次読み出し、FlexRayコントローラ10にデータ転送する。
次に、図15は、CAN用スケジューリング回路24の構成図であり、データ送信タイミング判定回路24−1と、定期送信処理回路24−2と、間引き送信判定回路24−3と、送信調停処理回路24−4を有する。
データ送信タイミング判定回路24−1は、CAN用送信バッファ(FIFO)27にデータが格納されているかを調べる。尚CAN用送信バッファ27には、チャネル毎に、自動送信の有無、イベント/定期送信を指示するレジスタが設けられている。
データ送信タイミング判定回路24−1は、CAN用送信バッファ27にデータが格納されており、且つ自動送信有りに設定された送信FIFO(チャネル)のデータを読み出し、イベント/定期の設定に応じて、定期送信処理回路24−2又は送信調停処理回路24−4に振り分け、そのデータ格納バッファ24−A又は24−Bに格納する。
定期送信処理回路24−2は、データ格納バッファ24−Aの格納データ(CANデータ)から付加された送信間隔(図12参照)で、データ格納バッファ24−AのCANデータを、間引き送信処理回路24−3に送信する。
間引き送信処理回路24−3は、CANデータの間引き情報(図12参照)を調べ、間引き有りの場合には、間引き回数、時間等に基づき、間引き処理を行い、送信調停処理回路24−4のデータ格納バッファ24−Bに格納する。又、間引き送信処理回路24−3は、CANデータの間引き情報(図12参照)から、バス負荷有りの間引きの場合には、バス負荷が、設定値になったかを調べ、設定値になったら、間引き処理を行い、送信調停処理回路24−4のデータ格納バッファ24−Bに格納する。
送信調停処理回路24−4は、データ格納バッファ24−BのCANデータをCANコントローラ12−1に転送する。又、送信調停処理回路24−4は、データ格納バッファ24−Bが空の場合には、CANデータが格納されたタイミングで、CANコントローラ12−1に転送し、CANコントローラ12−1のメッセージボックス120に空がない場合(満杯の場合)には、CANコントローラ12−1からのCAN送信完了割り込みで、データ格納バッファ24−BからCANデータを読み出し、CANコントローラ12−1に転送する。
このように、スケジューリング動作も、個別に、且つプロトコルに合わせて、実行できる。
−FlexRayのエラー検出機構−
次に、FlexRayのエラー検出機構を説明する。図16は、FlexRayのステータス状態遷移図である。(1)パワーオフの状態からパワーオンとなると、CPU16が、FlexRayコントローラ10の初期設定(例えば、通信速度、通信サイクル時間)を行う(Config)。(2)FlexRayコントローラ10は、Configモード(1)で設定した値に従い、内部のステートマシンの設定を行う(Ready)。
次に、FlexRayのエラー検出機構を説明する。図16は、FlexRayのステータス状態遷移図である。(1)パワーオフの状態からパワーオンとなると、CPU16が、FlexRayコントローラ10の初期設定(例えば、通信速度、通信サイクル時間)を行う(Config)。(2)FlexRayコントローラ10は、Configモード(1)で設定した値に従い、内部のステートマシンの設定を行う(Ready)。
(3)、(4)FlexRayコントローラ10は、バス上の他のノードを起動する(Wakeup)。(5)FlexRayコントローラ10は、他のノードとのクロック同期を行い、通信スケジュールを確立する(Startup)。(6)Startup後、通常動作状態に遷移する(Normal Active)。
ここで、図の四角で囲まれたWakeup,Startup,Normal active等が、FlexRayバス上で、信号の送受信が可能な状態である。
図17は、FlexRayのエラー状態遷移図である。図17に示すように、Normal Active状態は、フレームの送受信を実施し、クロック同期動作を継続する。Normal passive状態は、フレームの送信を停止し、受信動作とクロック同期動作は継続し、エラー検出を、CPU16に通知する。Halt状態は、フレームの送信、受信動作とクロック同期動作を停止し、バスドライバー17を強制的に、図16のConfig状態に移行させ、異常エラー検出を、CPU16に通知する。
FlexRayコントローラ10のクロック同期エラーカウンタ10−1(図2参照)は、クロック同期エラー検出時(オフセット又はレート補正失敗)に、インクリメントされ、クロック同期成功時に、「0」リセットされる。エラーカウンタ10−1の更新は、FlexRayの奇数通信サイクル(図7参照)の終わりに行われる。
ここで、クロック同期エラーカウンタ10−1の値が、規定値以上の場合に、Normal active状態からNormal passive状態への遷移し(1)、クロック同期エラーカウンタ10−1の値が、規定値以上及びクロック補正値が設定されたリミット補正値以上の場合に、Normal active状態又はNoraml passive状態からHalt状態に遷移する(2)。
更に、クロック同期に成功すると、Normal passive状態からNormal active状態に遷移し(3)、クロック同期エラーカウンタ10−1は、「0」にリセットされる。
FlexRayコントローラ10のコミュニケーションコントローラ(CC)は、このクロック同期エラーと、バスドライバー17が検出したエラーを判断し、Halt状態に移行する。これとともに、FlexRayコントローラ10のコミュニケーションコントローラ(CC)は、文法上のエラーを観測すると、文法エラーフラグを、内容上のエラーを観測すると、内容エラーフラグを、Slot境界を侵犯されたことを検出すると、Slot侵犯エラーフラグを、送信衝突エラーを観測すると、送信衝突エラーフラグを、フラグ形式で、エラーフラグレジスタ10−2にセットし、CPU16に伝達する。
CPU16は、これらのフラグを判断して、コントローラ10にHalt移行コマンドを発行し、コミュニケーションコントローラをhalt状態に移行させる。
従来は、これらのFlexRayエラー等を、CANバスに、伝達する手段を有していなかった。この発明では、G/Wハードマクロ回路2のステータス検出回路28(図5及び図6参照)が、これらのFlexRayバスの状態を検出して、CANバスに伝達する。ここでは、ステータス検出回路28が、FlexRayバスの異常時に、CANバスに、エラー情報(図18乃至図21)や、ステータス(図24)、フェールセーフ値(図22及び図23)を通知し、又、FlexRayバスが立ち上がる前に、FlexRayバスが立ち上がっていないことを、CANバスに、この状態や初期値(図25乃至図31)で送信する。
図18は、本発明の第1の実施の形態のFlexRayエラー検出処理フロー図、図19は、図18のステータスエラーフラグテーブルの説明図である。
(S10)ステータス検出回路28は、バス30、バスインターフェース回路20を介し、CPU内部バス15より、FlexRayコントローラ10のエラーを監視する。
(S12)即ち、ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のクロック同期エラーカウンタ10−1の値を確認する。
(S14)又、ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のエラーフラグレジスタ10−2のフラグを確認する。
(S16)ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のクロック同期エラーカウンタ10−1の値が、規定値以下の正常かを判定し、正常でない場合には、図19のエラーフラグテーブルのステータスエラーフラグを「1」にセットする。
(S18)ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のクロック同期エラーカウンタ10−1の値が正常であれば、エラーフラグレジスタ10−2をフラグが、全て「0」かを判定し、全て「0」でない場合には、図19のエラーフラグテーブルのステータスエラーフラグを「1」にセットする。一方、エラーフラグレジスタ10−2をフラグが、全て「0」である場合には、図19のエラーフラグテーブルのステータスエラーフラグを「0」にセットする。
このエラーフラグテーブルは、図19に示すように、FlexRayのID分領域を設け、各FlexRayIDに、ビットを割り当てる。
次に、CANバスへの通知処理を説明する。図20は、本発明の第1の実施の形態のFlexRayエラー通知処理フロー図、図21は、図20の通知動作の説明図である。
(S20)ステータス検出回路28は、ルーテイング回路29に、エラーフラグテーブル(図19)を通知する。ルーテイング回路29は、FlexRay送信フレームデータ(図21参照)を受信する。
(S22)ルーテイング回路29は、FlexRayIDから前述のCAN宛先マップ31−1のCAN宛先をサーチし、CAN宛先に対応するFlexRayIDのエラーフラグテーブルのステータスフラグを取り出す。
(S24)ルーテイング回路29は、図21に示すように、CANID毎に、FlexRayデータをデータ分割し、CANID,データに、ステータスフラグを付加して、送信用CANデータを作成する。
このようにして、CANバスのデバイスは、CANバスからのFlexRayデータ受信時に、FlexRayのバス状態を認識でき、適切な処置を取ることができる。
図22は、本発明の第2の実施の形態のFlexRayエラー通知動作の説明図である。この例でも、図18及び図19でFlexRayエラーを検出する機構を利用する。そして、図20のステップS20において、ルーテイング回路29は、各CANIDのフェールセーフ値を格納する。更に、ステップS22において、FlexRayIDのステータスフラグテーブルのステータスフラグが「1」である時は、送信CANデータのデータ部に、フェールセーフ値を上書きして、送信CANデータを作成する。
フェールセーフ値としては、例えば、車両の安全走行系では、スロットルデータを、クローズ側(閉側)の値としたり、クルーズコントロールのキャンセル等である。このため、FlexRayエラー時に、正常でないデータが、CANバスに送られることを防止できる。
図23は、本発明の第3の実施の形態のFlexRayエラー通知動作の説明図である。この例でも、図18及び図19でFlexRayエラーを検出する機構を利用する。そして、図20のステップS20において、ルーテイング回路29は、各CANIDのフェールセーフ値を格納する。更に、ステップS22において、FlexRayIDのステータスフラグテーブルのステータスフラグが「1」である時は、送信CANデータのデータ部に、フェールセーフ値を上書きして、且つステータスフラグを付加して、送信CANデータを作成する。
この例では、図22の例に加え、更に受信したCANデバイスが、受信データが、フェールセーフ値かを、ステータスフラグで判断でき、さらに、適切な処置を実現できる。
図24は、本発明の第4の実施の形態のFlexRayエラー検出処理フロー図、図25は、図24のステータスエラーフラグテーブルの説明図である。
(S30)ステータス検出回路28は、バス30、バスインターフェース回路20を介し、CPU内部バス15より、FlexRayコントローラ10のエラーを監視する。
(S32)即ち、ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のクロック同期エラーカウンタ10−1の値を確認する。
(S34)又、ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のクロック補正値レジスタ10−4の補正値を確認する。
(S36)ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のクロック同期エラーカウンタ10−1の値が、規定値以下の正常かを判定し、正常である場合には、図25のステータスフラグテーブルのステータスエラーフラグを「00」にセットする。図17で説明したように、クロック同期エラーカウンタ10−1の値が、正常なら、FlexRayバスは、Normal Active状態であり、「00」にセットする。
(S38)ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のクロック同期エラーカウンタ10−1の値が正常でなければ、クロック補正値レジスタ10−4の値が、リミット値以内かを判定し、レジスタ10−4の値が、リミット値以内の場合には、図25のステータスフラグテーブルのステータスエラーフラグを「01」にセットし、リミット値以内でない場合には、図25のステータスフラグテーブルのステータスエラーフラグを「10」にセットする。図17で説明したように、クロック補正値レジスタ10−4の値が、正常なら、FlexRayバスは、Normal passive状態であり、「01」にセットする。又、図17で説明したように、クロック補正値レジスタ10−4の値が、異常なら、FlexRayバスは、Halt状態であり、「11」にセットする。
図25に示すように、ステータスフラグテーブルは、FlexRayチャネル(CH)毎に、即ち、FlexRayバス毎に、2ビット割り当てる。
又、CANバスへの通知は、バス異常のため、FlexRayデータを受信できない。このため、ルーテイング回路29は、ステータスフラグテーブルからステータスの変化を検出し、検出したFlexRayチャネルに対し、ステータスを送付するように割り当てられたCANIDのデータ部に、ステータスフラグを格納し、送信CANデータを作成する。例えば、図21と同様に、送信処理する。
次に、図16で説明したように、FlexRayは、立ち上がり時に、同期調整が必要である。図26に示すように、CPU16やCANコントローラ12−1(CANバス)が立ち上がっても、FlexRayバスでは、同期調整時間(図16のReady状態からNormal Active状態への遷移時間)を必要とする。
このため、FlexRayが、立ち上がっていないことを、一種のエラーとして、CAN側に通知することが有用である。図27は、本発明の第5のFlexRayエラー検出処理フロー図、図28は、図27の立上りフラグテーブルの説明図である。
(S40)イグニション(IG)が、オン、又は、メッセージ変換装置のリセット後の復帰時に、開始する。
(S42)ステータス検出回路28は、バス30、バスインターフェース回路20を介し、CPU内部バス15より、FlexRayコントローラ10のモード(Normal Active状態等)を確認する。
(S44)ステータス検出回路28は、FlexRayコントローラ10のモードが、Normal Active状態(立上り)であるかを判定し、立上り状態である場合には、図28の立上りフラグテーブルの立上りフラグを「1」にセットする。一方、立上り状態にないと判定すると、図28の立上りフラグテーブルのステータスエラーフラグを「0」にセットし、ステップS42に戻る。
この立上りフラグテーブルは、図28に示すように、FlexRayのチャネル(CH)分領域を設け、各FlexRayチャネルに、ビットを割り当てる。
次に、CANバスへの通知処理を説明する。図29は、本発明の第4の実施の形態のFlexRayエラー通知処理フロー図、図30は、図29の通知動作の説明図である。
(S50)起動時から、ルーテイング回路29は、ステータス検出回路28の立上りフラグテーブル(図28)の立上りフラグを参照する。
(S52)ルーテイング回路29は、FlexRayチャネルが立ち上がっているかを判定し、立上っていると判定すると、終了する。
(S54)逆に、立上っていないと判定すると、ルーテイング回路29は、FlexRayチャネルから前述のCAN宛先マップ31−1の立ち上がりステータスを送信するCAN宛先(CANID)をサーチする。
(S56)ルーテイング回路29は、図30に示すように、サーチしたCANIDに、初期値データを付加して、送信用CANデータを作成する。
このように、立上ってないFlexRayが送信する宛先のCANID全てに初期値を送信するので、CANバスのデバイスは、FlexRayが立上っていないことを認識でき、適切な処置を取ることができる。又、初期値を送信するので、CANバスのデバイスは、初期シーケンスを確立できる。
図31は、本発明の第5の実施の形態のFlexRayエラー通知動作の説明図である。この例でも、図27及び図28のFlexRayの立上りを検出する機構を利用する。そして、図29のステップS56において、FlexRayチャネルの立上りフラグテーブルの立上りフラグが「1」である時は、送信CANデータのデータ部に、初期値と、初期値フラグ(立上りフラグ)を格納して、送信CANデータを作成する。
この例では、図30の例に加え、更に受信したCANデバイスが、受信データが、初期値であるかを、初期値フラグで判断でき、さらに、適切な処置を実現できる。
−CANのエラー検出機構−
次に、CANバスのエラーを、FlexRayバスのノードに伝達する手段を説明する。CANバスの異常は、CANコントローラ12−1の受信エラーカウンタ値と、送信エラーカウンタ値で認識できる。ステータス検出回路28が、これを検出して、FlexRay側に通知する。
次に、CANバスのエラーを、FlexRayバスのノードに伝達する手段を説明する。CANバスの異常は、CANコントローラ12−1の受信エラーカウンタ値と、送信エラーカウンタ値で認識できる。ステータス検出回路28が、これを検出して、FlexRay側に通知する。
図32は、本発明の第1の実施の形態のCANエラー検出処理フロー図、図33は、図32のステータスエラーフラグテーブルの説明図である。
(S60)ステータス検出回路28は、バス30、バスインターフェース回路20を介し、CPU内部バス15より、CANコントローラ12−1(12−2,12−3)の受信エラーカウンタ12A,送信エラーカウンタ12Bを監視する。
(S62)ステータス検出回路28は、CANコントローラ12−1(12−2,12−3)の受信エラーカウンタ12Aの値が、規定値以下の正常かを判定し、正常でない場合には、図33のエラーフラグテーブルのステータスエラーフラグを「1」にセットする。
(S64)ステータス検出回路28は、CANコントローラ12−1(12−2,12−3)の受信エラーカウンタ12Aの値が正常であれば、送信エラーカウンタ12Bの値が、規定値以下の正常かを判定し、正常でない場合には、図33のエラーフラグテーブルのステータスエラーフラグを「1」にセットする。一方、送信エラーカウンタ12Bの値が、正常である場合には、図33のエラーフラグテーブルのステータスエラーフラグを「0」にセットする。
このエラーフラグテーブルは、図33に示すように、CANのチャネル分領域を設け、各CANチャネルに、ビットを割り当てる。
次に、FlexRayバスへの通知処理を説明する。図34は、本発明の第1の実施の形態のCANエラー通知処理フロー図、図35は、図34の通知動作の説明図である。
(S70)ステータス検出回路28は、ルーテイング回路29に、エラーフラグテーブル(図33)を通知する。ルーテイング回路29は、CAN送信フレームデータ(図7参照)を受信する。
(S72)ルーテイング回路29は、エラーフラグテーブルのステータスエラーフラグを取り出す。
(S74)ルーテイング回路29は、図35に示すように、FlexRay1コミュニケーションサイクルのFlexRayフレームの1つのデータ領域(ここでは、DATAX)を、ステータスフラグ領域に割り当て、CANのチャネル毎に、ステータスフラグbn,…、b0を格納し、送信用FlexRayデータを作成する。
このようにして、FlexRayバスのデバイスは、CANバスからのCANデータ受信時に、CANバスの状態を認識でき、適切な処置を取ることができる。
図36は、本発明の第2の実施の形態のCANエラー通知処理フロー図、図37は、その通知動作の説明図である。この例でも、図34及び図35のCANバスエラーを検出する機構を利用する。
(S80)ルーテイング回路29は、ステータス検出回路28のステータスフラグテーブル(図33)のステータスフラグを参照する。
(S82)ルーテイング回路29は、ステータスフラグからCANバス異常かを判定する。異常でないと、通常のFlexRayフレームデータを作成し、ステップS88に進む。
(S84)逆に、CANバス異常と判定すると、ルーテイング回路29は、CANバス異常の各CANIDのフェールセーフ値を読み出す。
(S86)ルーテイング回路29は、図37に示すように、FlexRayフレーム内のCANバス異常のCANIDのデータをフェールセーフ値で上書きし、送信用FlexRayフレームデータを作成する。
(S88)ルーテイング回路29は、送信用FlexRayフレームを送信する。
フェールセーフ値としては、例えば、車両の安全走行系では、スロットルデータを、クローズ側(閉側)の値としたり、クルーズコントロールのキャンセル等である。このため、CANバスエラー時に、正常でないデータが、FlexRayバスに送られることを防止できる。
図38は、本発明の第3の実施の形態のCANバスエラー通知動作の説明図である。この例でも、図32及び図33のCANバスエラーを検出する機構を利用する。そして、図36のステップS86において、ルーテイング回路29は、CANチャネル(バス)のステータスフラグテーブルのステータスフラグが「1」である時は、図38に示すように、送信FlexRayフレーム内のCANバス異常のCANIDのデータ部(DATA2,DATAn)に、フェールセーフ値とフェールセーフフラグ(ステータスフラグ)を上書きして、送信FlexRayフレームデータを作成する。
この例では、図37の例に加え、更に受信したFlexRayノードが、受信データが、フェールセーフ値であるかを、ステータスフラグで判断でき、さらに、適切な処置を実現できる。
次に、CANバスやCANデバイスでも、CPU16やFlexRayバスがよりも後で立ち上がる場合がある。CANデバイスに自己の電源を持っていないデバイス、例えば、オーデイオ機器や携帯機器、では、電源を持っていないものがあり、他の機器の立ち上がり後、他の機器から電源が供給される。
このため、CANバスやCANデバイスが、立ち上がっていないことを、一種のエラーとして、FlexRay側に通知することが有用である。図39は、本発明の第4のCANエラー検出処理フロー図である。
(S90)メッセージ変換装置1が起動されると、開始する。
(S92)次に、設定により、CANの立上りが定義される。ここでは、(1)CPU16が、CAN通信を行うCANコントローラ12−1の設定が完了した、(2)CANデータが、CANバスに流れ、CANコントローラ12−1が受信した、(3)ルーテイング回路29内に、FlexRayに送るCANデータが、一通り揃う、のいずれかを定義できる。ステータス検出回路28は、バス30、バスインターフェース回路20を介し、CPU内部バス15より、CANコントローラ12−1の状態や、ルーテイング回路29内のCANデータの有無を確認する。
(S94)ステータス検出回路28は、この定義項目を調べ、CANチャネル(バス)が立ち上がったかを判定する。ステータス検出回路28は、立上り状態である場合には、図33のエラーステータスフラグテーブルの立上りフラグを「1」にセットする。一方、立上り状態にないと判定すると、図33のステータスフラグテーブルの立上りフラグを「0」にセットする。
このステータスフラグテーブルは、図33に示したように、CANのチャネル(CH)分領域を設け、各CANチャネルに、ビットを割り当てる。
次に、FlexRayバスへの通知処理を説明する。図40は、本発明の第4の実施の形態のCANエラー通知動作の説明図である。
この例では、図37と同様に、FlexRay1コミュニケーションサイクルのFlexRayフレームの1つのデータ領域(ここでは、DATAX)を、ステータスフラグ領域に割り当て、CANのチャネル毎に、ステータスフラグbn,…、b0を格納し、送信用FlexRayデータを作成する。
このようにして、FlexRayバスのデバイスは、CANバスからのCANデータ受信時に、CANバスの状態を認識でき、適切な処置を取ることができる。
図41は、本発明の第5の実施の形態のCANエラー通知動作の説明図である。この例も、図37と同様に、CANバス異常と判定すると、ルーテイング回路29は、CANバス異常の各CANIDの初期値を読み出す。更に、ルーテイング回路29は、図41に示すように、FlexRayフレーム内のCANバス異常のCANIDのデータを初期値で上書きし、送信用FlexRayフレームデータを作成する。
このように、立上ってないCANバスが送信する宛先のFlexRayのCANIDのデータ部に初期値を格納するので、FlexRayバスのデバイスは、CANが立上っていないことを認識でき、適切な処置を取ることができる。又、初期値を送信するので、FlexRayバスのデバイスは、初期シーケンスを確立できる。
図42は、本発明の第6の実施の形態のCANエラー通知動作の説明図である。この例でも、図38と同様に、CANバス異常と判定すると、ルーテイング回路29は、CANバス異常の各CANIDの初期値を読み出す。更に、ルーテイング回路29は、図42に示すように、FlexRayフレーム内のCANバス異常のCANIDのデータを初期値と立上りフラグで上書きし、送信用FlexRayフレームデータを作成する。
この例では、図41の例に加え、更に受信したFぇxRayデバイスが、受信データが、初期値であるかを、初期値フラグで判断でき、さらに、適切な処置を実現できる。
−他の実施の形態−
前述の実施の形態では、ゲートウェイ装置を、FlexRayとCANの交換で説明したが、他の通信プロトコル、特に、イベントトリガー型と、タイムトリガー型との他の通信交換に利用できる。G/Wハードマクロ部の構成も、例えば、スケジューリング回路は、他の構成を採用できる。更に、車載用の用途のみならず、他の用途にも利用できる。
前述の実施の形態では、ゲートウェイ装置を、FlexRayとCANの交換で説明したが、他の通信プロトコル、特に、イベントトリガー型と、タイムトリガー型との他の通信交換に利用できる。G/Wハードマクロ部の構成も、例えば、スケジューリング回路は、他の構成を採用できる。更に、車載用の用途のみならず、他の用途にも利用できる。
一の通信路のステータスを検出するステータス検出部を設け、一の通信路のメッセージを、他の通信プロトコルのメッセージに変換する変換部が、ステータス検出部の検出結果に応じて、他の通信路に、他の通信プロトコルで、検出結果を示すデータを送信するので、異なる通信プロトコルのネットワークの異常を一括して、検出して、一方の通信ネットワークの異常を他方の通信ネットワークのノードに通知することができる。
1 通信メッセージ変換装置
2 G/Wハードマクロ回路
10 FlexRayコントローラ
12−1,12−2,12−3 CANコントローラ
21 FlexRay受信格納処理回路
22 CAN受信格納処理回路
23 FlexRayスケジュール回路
24 CANスケジュール回路
26 FlexRay送信バッファ
27 CAN送信バッファ
28 ステータス検出回路
29 ルーテイング回路
2 G/Wハードマクロ回路
10 FlexRayコントローラ
12−1,12−2,12−3 CANコントローラ
21 FlexRay受信格納処理回路
22 CAN受信格納処理回路
23 FlexRayスケジュール回路
24 CANスケジュール回路
26 FlexRay送信バッファ
27 CAN送信バッファ
28 ステータス検出回路
29 ルーテイング回路
Claims (5)
- 一の通信プロトコルの一の通信路のメッセージを、一の通信プロトコルと異なる他の通信プロトコルのメッセージに変換して、前記他の通信プロトコルの他の通信路の指定された宛先へ通信する通信メッセージ変換装置において、
前記一の通信路のステータスを検出するステータス検出部と、
前記一の通信路のメッセージを、前記他の通信プロトコルに基づいて変換したメッセージに変換するとともに、前記ステータス検出部の検出結果に応じて、前記他の通信路に、前記他の通信プロトコルで、前記検出結果を示すデータを送信する変換部とを有することを
特徴とする通信メッセージ変換装置。 - 前記変換部は、
前記変換されたメッセージを送信するとともに、
前記検出結果を示すデータを送信する場合には、前記変換されたメッセージに代えて、前記検出結果を示すデータを送信することを
特徴とする請求項1の通信メッセージ変換装置。 - 前記変換部は、
前記変換されたメッセージに、前記検出結果を示すデータを付加して、送信することを
特徴とする請求項1の通信メッセージ変換装置。 - 前記変換部は、
前記一の通信プロトコルのメッセージを、前記一の通信プロトコルのスケジュールで、前記一の通信路に送信する第1の送信回路と、
前記他の通信プロトコルのメッセージを、前記他の通信プロトコルのスケジュールで、前記他の通信路に送信する第2の送信回路と、
前記一の通信路から受信した前記メッセージに含まれる識別子から前記他のプロトコルの通信路の宛先識別子を探索し、前記メッセージを前記他のプロトコルのフレームフォーマットに変換するルーテイング回路とを有することを
特徴とする請求項1の通信メッセージ変換装置。 - 変換部は、
イベントトリガー型通信プロトコルのメッセージを、タイムトリガー型通信プロトコルのメッセージに変換して、指定された宛先へ通信するメッセージ変換部で構成されたことを
特徴とする請求項1の通信メッセージ変換装置。
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