JP4594124B2 - 通信システム及び通信方法 - Google Patents
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Description
また、本発明の通信方法は、複数の通信ノードが共通のバスを介して互いに接続され、各通信ノードは、優先順位が設定されたIDを有し、当該通信ノードがバスを介してデータを送信する際には、予め定められた形式のフレームにより送信する通信方法である。ここでフレームは、通信ノードの各々に定められたIDの情報と、フレームに後続するフレームがあることを示す情報と、所定の長さ以下データを含むものである。本発明の通信方法は、データが所定の長さ以上である場合、当該データを連続する複数のフレームに分割し、後続するフレームがあることを示す情報を付加するステップと、送信要求のあるフレームが存在するときに、バスがアイドル状態か否かを判定するアイドル状態判定ステップと、バスを介して受信した第1のフレームに、後続するフレームが有るか否かを判定する連続フレーム判定ステップと、判定結果が受信したフレームに後続するフレームがあることを示すことに応じて、受信したフレームに含まれるIDの優先順位と、送信要求のある第2のフレームに含まれるIDの優先順位とを比較し、比較結果に基づいて第2のフレームをバスに出力するか否かを決定するフレーム送信ステップとを有することを特徴とする。
各通信ノードは、送信要求のあるフレームが存在する場合に、以下のフローに従って制御を実行する。
ステップS32で、CANバス上に送信された最新のフレームに後続のフレームが有るか否かを確認し、後続フレームが無い場合にはステップS35へ進み、後続フレームがある場合には、ステップS33に進む。
11 CANコントローラ
12 メッセージバッファ
13 シフトレジスタ
131 ID・DLCシフトレジスタ
132 データシフトレジスタ
14 CPU
15 メインRAM
16 外部I/F
2 CANバス
211 制御回路
212 送信テンポラリバッファ
213 DLC保持回路
214 ID保持回路
215 比較器
3 センサ
4 CAN制御ブロック
Claims (10)
- 複数の通信ノードが共通のバスに接続され、前記各通信ノードは、優先順位が設定されたIDを有し、当該通信ノードが前記バスを介してデータを送信する際には、予め定められた形式のフレームにより送信する通信システムにおいて、
前記フレームは、前記通信ノードの各々に定められたIDの情報と、前記フレームに後続するフレームがあることを示す情報と、所定の長さ以下前記データを含むものであり、
前記複数の通信ノードの各々は、前記データが所定の長さ以上である場合、当該データを連続する複数のフレームに分割し、前記後続するフレームがあることを示す情報を付加して前記バスに出力するものであって、
前記バスを介して他の前記通信ノードから受信した第1のフレームに、後続するフレームがあるか否かを検出する制御回路と、
前記バスがアイドル状態になった時点で前記バスに出力する第2のフレームを保持するバッファとを有し、
前記制御回路は、前記第1のフレームの受信終了後に、前記第2のフレームを出力するとき、前記第1のフレームに、後続するフレームがあることを検出したことに応じて、前記第1のフレームに含まれるIDの優先順位と、前記バッファに格納されている前記第2のフレームに含まれるIDの優先順位とを比較し、比較結果に基づいて、前記第2のフレームを前記バスに出力するか否かを決定することを特徴とする通信システム。 - 前記複数の通信ノードの各々は、前記第1のフレームに、後続するフレームがあることを示す情報を保持する保持回路を備え、
前記制御回路は、前記保持回路に前記データが保持されたことに応答して、前記第1のフレームに含まれるIDの優先順位と、前記バッファに格納されている前記第2のフレームに含まれるIDの優先順位との比較を実行させることを特徴とする請求項1記載の通信システム。 - 前記複数の通信ノードの各々は、
前記バスを介して受信した前記第1のフレームに含まれるIDを保持するID保持回路と、
前記バッファから読み出された前記第2のフレームに含まれるIDの優先順位と前記ID保持回路に保持された前記第1のフレームに含まれるIDの優先順位とを比較する比較器と、
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の通信システム。 - 複数の通信ノードが共通のバスを介して互いに接続され、前記各通信ノードは、優先順位が設定されたIDを有し、当該通信ノードが前記バスを介してデータを送信する際には、予め定められた形式のフレームにより送信する通信方法において、
前記フレームは、前記通信ノードの各々に定められたIDの情報と、前記フレームに後続するフレームがあることを示す情報と、所定の長さ以下前記データを含むものであり、
前記データが所定の長さ以上である場合、当該データを連続する複数のフレームに分割し、前記後続するフレームがあることを示す情報を付加するステップと、
送信要求のあるフレームが存在するときに、前記バスがアイドル状態か否かを判定するアイドル状態判定ステップと、
前記バスを介して受信した第1のフレームに、後続するフレームが有るか否かを判定する連続フレーム判定ステップと、
判定結果が前記第1のフレームに後続するフレームがあることを示すことに応じて、前記第1のフレームに含まれるIDの優先順位と、前記送信要求のある第2のフレームに含まれるIDの優先順位とを比較し、比較結果に基づいて前記第2のフレームを前記バスに出力するか否かを決定するフレーム送信ステップと
を有することを特徴とする通信方法。 - 前記フレーム送信ステップは、前記比較結果が、前記第2のフレームの優先順位が前記第1のフレームよりも高くないことを示すときには、前記第2のフレームを前記バスへ出力することを保留することを特徴とする請求項4記載の通信方法。
- 前記フレーム送信ステップは、前記比較結果が、前記第2のフレームの優先順位が前記第1のフレームよりも高いことを示すときには、前記第2のフレームを前記バスへ出力することを実行することを特徴とする請求項4記載の通信方法。
- 前記フレーム送信ステップは、
前記バスに前記第2のフレームに含まれるIDを出力するステップと、
前記バスに出力された前記第1のIDと前記バスに出力中の前記第2のフレームに含まれるIDとを比較し、一致した場合に前記第2のフレームに含まれるデータを出力することを特徴とする請求項4記載の通信方法。 - 共通のバスに接続され、優先順位が設定されたIDを有し、前記バスを介して、予め定められた形式のフレームによりデータを送信する通信回路において、
前記フレームは、前記通信ノードの各々に定められたIDの情報と、前記フレームに後続するフレームがあることを示す情報と、所定の長さ以下前記データを含むものであり、
前記データが所定の長さ以上である場合、当該データを連続する複数のフレームに分割し、前記後続するフレームがあることを示す情報を付加して前記バスに出力するものであって、
前記バスを介して他の前記通信回路から受信した第1のフレームに、後続するフレームがあるか否かを検出する制御回路と、
前記バスの状態がアイドルになった時点で前記バスに出力する第2のフレームを保持するバッファとを有し、
前記制御回路は、前記第1のフレームの受信終了後に、前記第2のフレームを出力するとき、前記第1のフレームに、後続するフレームがあることを検出したことに応じて、前記第1のフレームに含まれるIDの優先順位と、前記バッファに格納されている前記第2のフレームに含まれるIDの優先順位とを比較し、比較結果に基づいて、前記第2のフレームを前記バスに出力するか否かを決定することを特徴とする通信回路。 - 前記通信回路は、前記第1のフレームに、後続するフレームがあるか否かを示すデータを保持する保持回路を備え、
前記制御回路は、前記保持回路に前記データが保持されたことに応答して、前記第1のフレームに含まれるIDの優先順位と、前記バッファに格納されている前記第2のフレームに含まれるIDの優先順位との比較を実行させることを特徴とする請求項8記載の通信回路。 - 前記通信回路は、
前記バスに出力された前記第1のフレームに含まれるIDを保持するID保持回路と、
前記バッファから読み出された前記第2のフレームに含まれるIDの優先順位と前記ID保持回路に保持された前記第1のフレームに含まれるIDの優先順位とを比較する比較器と、
を備えることを特徴とする請求項8または9に記載の通信回路。
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