JP2007120113A - スライドドアシステム及びスライドドア操作制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の操舵輪とスライドドアの干渉を回避するスライドドアシステムを提供する。
【解決手段】車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両において、前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度センサ２と、前記スライドドアを開放しようとする動作を検出するドア開閉スイッチ１４ａと、前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定手段と、前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記ドアの開放を抑制するドア開放抑制装置３と、を備える。また、スライドドアの位置を検出するドア位置センサ８を備え、ドア開放抑制装置３は、操舵輪とスライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアが前記操舵輪と干渉する手前で前記スライドドアを停止する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両のスライドドアシステム及びスライドドアの操作を制御する方法に関する。より詳しくは、車両の操舵輪とスライドドアの干渉を回避するスライドドアシステム及びスライドドア操作制御方法に関する。

近年の車両、特にワンボックスカー又はミニバンと呼ばれる車種においては、車両に乗降する際の車両の横の空間が小さくて済む、スライドドアが用いられる場合がある。その他スライドドアには、開口部を大きくとれるという利点がある。また、シートを車両の外に移動させて、乗員の乗降を支援する乗降支援シートを備える場合、乗降支援シートの移動がしやすいという利点がある。

４枚のドアを有する車両では、後方のドアにしかスライドドアが用いられていない。前方のドアをスライドさせる場合、後方にスライドさせると、後方のドアをふさいでしまうので、前方のドアはスイングドアになっている（例えば特許文献１参照）。

しかし、車両の横の空間が小さくて済むこと、開口部が大きくとれることや、乗降支援シートの採用がしやすいなどの利点から、前方のドアにもスライドドアを採用することが望まれる。そのためには、前方のスライドドア（フロントスライドドア）を前方にスライドさせる必要がある。しかし、フロントスライドドアを前方にスライドさせる場合、操舵輪が車両の進行方向に対して斜めに向いているときには、フロントスライドドアと操舵輪が干渉する虞がある（図１（ｃ）を参照）。
特開２００４−３２２７２５号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両の操舵輪とスライドドアの干渉を回避するスライドドアシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るスライドドアシステムは、車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両において、前記車両の前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定手段と、前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記ドアの開放を抑制するドア開放抑制手段と、を備えることを特徴とする。

好ましくは、前記スライドドアシステムは、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段を備え、前記ドア開放抑制手段は、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアが前記操舵輪と干渉する手前で前記スライドドアを停止する、ことを特徴とする。

また、車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両において、前記車両の前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段と、前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定手段と、前記操舵輪の操舵角度を操作する自動操舵手段と、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記自動操舵手段によって前記操舵輪を前記スライドドアと干渉しない方向に操舵するドア干渉回避手段と、を備えることを特徴とする。

特に、前記スライドドアを自動的に開放する自動ドア装置を備え、前記自動ドア装置は、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉しないようにドアの開放速度を調節することを特徴とする。

本発明の第２の観点に係るスライドドア操作制御方法は、車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両におけるスライドドア操作制御方法において、前記車両は前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段を備え、前記スライドドア操作制御方法は、前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出工程と、前記スライドドアを開放しようとする動作を検出するドア開放動作検出工程と、前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定工程と、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記ドアの開放を抑制するドア開放抑制工程と、を備えることを特徴とする。

好ましくは、前記車両は、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段を備え、前記ドア開放抑制工程は、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアが前記操舵輪と干渉する手前でスライドドアを停止する、ことを特徴とする。

また、車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両におけるスライドドア操作制御方法において、前記車両は、前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段と、前記操舵輪の操舵角度を操作する自動操舵手段と、を備え、前記スライドドア操作制御方法は、前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出工程と、前記ドアを開放しようとする動作を検出するドア開放動作検出工程と、前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定工程と、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアを開放しようとする動作を検出したときに、前記操舵輪を前記スライドドアと干渉しない方向に操舵するドア干渉回避工程と、を備えることを特徴とする。

本発明のスライドドアシステムによれば、スライドドアが車両の操舵輪の方向にスライドする場合でも、スライドドアと操舵輪の干渉を回避することができる。その結果、車両の前方のドアにスライドドアを採用することができる。

（実施の形態１）
本発明に係るスライドドアシステムの一実施の形態について、図を参照して説明する。図１は、車両の前方のドアにスライドドアを採用した場合の車両の外観図である。車両２０の前方のドアがフロントスライドドア（以下、ＦＳＤと略称する）６になっている。ＦＳＤ６は車両の前方、操舵輪７の方向にスライドする（図１（ｂ）参照）。操舵輪７が車両２０の進行方向に対して斜めに向いているときは、ＦＳＤ６を開放しようとすると、なにも回避又はガードするものがなければ、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する（図１（ｃ）参照）。

図２は、本発明のスライドドアシステムに係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図２に示す制御装置１の各部の構成を説明する。制御装置１は、制御部１１、主記憶部１２、外部記憶部１３、操作部１４、表示部１５、入力部１６及び出力部１７を備える。主記憶部１２、外部記憶部１３、操作部１４、表示部１５、入力部１６及び出力部１７はいずれも内部バス１０を介して制御部１１に接続されている。

制御部１１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部１３に記憶されているプログラムに従って、後述する操舵角度センサ２から操舵輪の操舵角度を検出し、ドア開放抑制装置３又は自動スライドドア駆動装置４を動作させるための処理を実行する。

主記憶部１２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、外部記憶部１３に記憶されているプログラムをロードし、制御部１１の作業領域として用いられる。

外部記憶部１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disc Rewritable）等の不揮発性メモリから構成され、前記の処理を制御部１１に行わせるためのプログラムを予め記憶し、また、制御部１１の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部１１に供給し、制御部１１から供給されたデータを記憶する。

操作部１４はキースイッチ、ジョグダイヤル等と、キースイッチ及びジョグダイヤル等を内部バスに接続するインターフェース装置から構成されている。操作部１４を介して、自動ドアを開閉するユーザの指令が入力され、制御部１１に供給される。操作部１４には、ドア近傍に設けられたドア開閉スイッチ１４ａが接続している。ドア開閉スイッチ１４ａは、ＦＳＤ６が手動で作動される場合には、ＦＳＤ６を操作するレバーなどが操作されることを検知するスイッチである。ＦＳＤ６が電動機などを用いて自動で作動する場合は、ドア開閉スイッチ１４ａは、無線遠隔制御器（ワイヤレスリモコン）であってもよい。

表示部１５は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）またはＬＣＤ（Liquid Crystal Display）及びそれらを駆動する回路などから構成され、ＦＳＤ６又は操舵輪７の動作状態や、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する虞のある場合の警告などを表示する。なお、ＬＣＤ等は車両のＧＰＳ（Global Positionning System）と共用されていてもよい。

また、表示部１５は、スピーカ又はブザー等の音響出力装置を備えて、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する虞のある場合に警報を出力してもよい。

入力部１６は、操舵角度センサ２および自動スライドドア駆動装置４と接続するシリアルインタフェース又はＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースから構成されている。操舵角度センサ２は操舵輪７の操舵されている角度を検知し、操舵角度を入力部１６に伝達する。

出力部１７は、ドア開閉抑制装置３又は自動スライドドア駆動装置４と接続するシリアルインタフェース又はＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースから構成されている。制御部１１は出力部１７を介して、ドア開放抑制装置３又は自動スライドドア駆動装置４にそれぞれ、ドア開放の抑制を出力する。自動スライドドア駆動装置４を備える場合は、制御部１１は出力部１７を介して、ドア開閉動作の指令を出力する。また、ドア開閉動作が完了したことの信号を受信する。

ドア開放抑制装置３は、ＦＳＤ６の開放を停止させる装置である。例えばＦＳＤ６のスライド動作をロックする機構とそのロック機構を作動するアクチュエータなどから構成される。又は、ＦＳＤ６をガイドするレール又はローラなどに備えられたブレーキ機構と、そのブレーキ機構を作動するアクチュエータなどから構成される。

自動スライドドア駆動装置４は、ＦＳＤ６を電動機などでスライド動作させる装置である。自動スライドドア駆動装置４はまた、例えばリミットスイッチなどによってＦＳＤ６の全開状態及び全閉状態を検知し、開閉動作が完了したことを制御装置１に伝達する。ドア位置センサ８は、ＦＳＤ６のスライド動作中の位置を検出し、制御装置１に伝達する。例えば、自動スライドドア駆動装置４の電動機で駆動される軸にパルスエンコーダを取り付けて、全閉状態からのパルス数をカウントすることでスライド動作中の位置を検出することができる。あるいは、例えば、ＦＳＤ６をガイドするレールなどに複数のスイッチを並べて、ＦＳＤ６がどこまで動いたかを検出してもよい。

なお、自動スライドドア駆動装置４を備えない場合にも、ドア位置センサ８を設けてＦＳＤ６のスライド動作中の位置を検出し、制御装置１に伝達するように構成してもよい。

次に、図２に示す制御装置１において、ＦＳＤ６と操舵輪７の干渉を回避する動作について、図３を参照して説明する。図３は、ＦＳＤ６と操舵輪７の干渉を回避する動作の一例を示すフローチャートである。

制御部１１は、ＦＳＤ６を開放する操作入力を待機している（ステップＡ１、ステップＡ２；Ｎｏ）。ＦＳＤ６を開放する操作は、前述のとおり、自動スライドドアの場合は、ドア開閉スイッチ１４ａが操作されることであり、ＦＳＤ６が手動操作の場合は、操作レバーなどの操作を検知するスイッチが操作されることである。

ＦＳＤ６を開放する操作入力があると（ステップＡ２；Ｙｅｓ）、制御部１１は入力部１６を介して操舵角度センサ２から操舵角度を入力する（ステップＡ３）。操舵角度を、予め定めた閾値と比較して、ＦＳＤ６が操舵輪７と干渉するかどうかを判定する（ステップＡ４）。

操舵角度が閾値未満で、干渉しないと判断される場合は（ステップＡ４；Ｎｏ）、ＦＳＤ６を全開まで作動させる（ステップＡ５）。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部１１は出力部１７を介して自動スライドドア駆動装置４にＦＳＤ６の開放を指令する。ＦＳＤ６が手動の場合は、ドア開放抑制装置３に解除を指令する。少なくとも、ドア開放抑制装置３にＦＳＤ６の動作の抑制を指令しない。

操舵角度が閾値以上で、干渉すると判断される場合は（ステップＡ４；Ｙｅｓ）、制御部１１は、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する警告を表示部１５に表示する（ステップＡ６）。表示部１５がブザー等の音響出力装置を備える場合は、同時に音響出力装置に警報を出力する。そして、ＦＳＤ６の開放作動を中止する（ステップＡ７）。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部１１は出力部１７を介して自動スライドドア駆動装置４にＦＳＤ６の停止を指令する。又は、少なくともＦＳＤ６の作動を指令しない。ＦＳＤ６が手動の場合は、ドア開放抑制装置３にＦＳＤ６の動作の抑制を指令する。前述のとおり、ドア開放抑制装置３は、ＦＳＤ６のロック機構又はブレーキ機構を作動させる。

その結果、ＦＳＤ６を開放しようとした車両２０の乗員に、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉することが警告され、ＦＳＤ６は開放されない。その後、乗員はハンドル操作を行って、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉しない角度にしてから、改めてＦＳＤ６の開放を行うことができる。このようにして、自動スライドドア又は手動スライドドアいずれの場合も、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉するのを未然に防止することができる。

図４は、ＦＳＤ６と操舵輪７の干渉を回避する動作の異なる例を示すフローチャートである。図４の動作の例では、ドア位置センサ８によってＦＳＤ６のスライド動作中の位置が検出され、制御装置１に伝達される。ＦＳＤ６を開放する操作入力については、図３のフローチャートに示す動作と同様である。図４のステップＢ１及びＢ２は、図３のステップＡ１及びＡ２と同じである。

ＦＳＤ６を開放する操作入力があると（ステップＢ２；Ｙｅｓ）、制御部１１は入力部１６を介して操舵角度センサ２から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ８からスライドドアの位置情報を入力する（ステップＢ３）。

操舵角度によって、ＦＳＤ６と操舵輪７とが干渉する位置が異なる場合がある。例えば、操舵輪７が車両２０の進行方向に対して右を向いている場合と、左を向いている場合では、ＦＳＤ６が操舵輪に接触する位置が異なる。車両の左側のフロントスライドドア６の場合は、操舵輪７が右を向いているときには、ＦＳＤ６は操舵輪７の後方で接触し、操舵輪７が左を向いているときには、ＦＳＤ６は操舵輪７の前方で接触する。操舵角度と干渉する位置の関係は予め計測して外部記憶部１３に記憶しておく。

制御部１１は、操舵角度とＦＳＤ６の位置から、ＦＳＤ６の動作が継続した場合に、次の瞬間に（又は次に検出できる位置で）ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉するかどうかを判定する（ステップＢ４）。

次の瞬間に、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉しないと判断される場合は（ステップＢ４；Ｎｏ）、ＦＳＤ６の開放動作を継続する（ステップＢ５）。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部１１は出力部１７を介して自動スライドドア駆動装置４にＦＳＤ６の開放の継続を指令する。少なくともＦＳＤ６の開放の停止を指令しない。ＦＳＤ６が手動の場合は、ドア開放抑制装置３に解除を指令する。少なくとも、ドア開放抑制装置３にＦＳＤ６の動作の抑制を指令しない。

そして、ＦＳＤ６の開放が完了したかどうかを判定する（ステップＢ６）。ＦＳＤ６の開放が完了していない場合は（ステップＢ６；Ｎｏ）、ステップＢ３に戻って、操舵角度センサ２から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ８からスライドドアの位置情報を入力する（ステップＢ３）。

ステップＢ４に戻って、次の瞬間に、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉すると判断される場合は（ステップＢ４；Ｙｅｓ）、制御部１１は、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する警告を表示部１５に表示する（ステップＢ７）。そして、ＦＳＤ６の開放作動を中止する（ステップＢ８）。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部１１は出力部１７を介して自動スライドドア駆動装置４にＦＳＤ６の停止を指令する。ＦＳＤ６が手動の場合は、ドア開放抑制装置３にＦＳＤ６の動作の抑制を指令する。前述のとおり、ドア開放抑制装置３は、ＦＳＤ６のロック機構又はブレーキ機構を作動させる。

その結果、ＦＳＤ６は操舵輪７と干渉する手前で停止する。また、ＦＳＤ６を開放しようとした車両２０の乗員に、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉することが警告される。その後、乗員はハンドル操作を行って、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉しない角度にしてから、改めてＦＳＤ６の開放を行うことができる。このようにして、自動スライドドア又は手動スライドドアいずれの場合も、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉するのを未然に防止することができる。

なお、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉すると判断される場合に、ドア干渉警告のみ行うものであってもよい。ドア開放抑制装置３を備えない車両であっても、乗員にＦＳＤ６と操舵輪７が干渉することを警告することによって、ＦＳＤ６が操舵輪７に干渉することを未然に防止することができる。

（実施の形態２）
次に、車両２０が自動操舵装置を備える場合のスライドドアの例について説明する。図５は、自動操舵装置を備える場合の制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。図５において、自動操舵装置５を備えること以外の構成は、実施の形態１の図２で説明した構成と同じである。本実施の形態２においても、ＦＳＤ６は手動であってもよいが、図５の例では、ＦＳＤ６は自動スライドドアである。

自動操舵装置５は、電動又は油圧などによって、操舵角度を人手によらず制御する。自動操舵装置５は操舵角度をフィードバック制御するので、操舵角度センサは自動操舵装置５に含まれる。

図５に示す制御装置１において、ＦＳＤ６と操舵輪７の干渉を回避する動作について、図６を参照して説明する。図６は、ＦＳＤ６と操舵輪７の干渉を回避する動作の一例を示すフローチャートである。ＦＳＤ６を開放する操作入力については、図３のフローチャートに示す動作と同様である。６４のステップＣ１及びＣ２は、図３のステップＡ１及びＡ２と同じである。

ＦＳＤ６を開放する操作入力があると（ステップＣ２；Ｙｅｓ）、制御部１１は入力部１６を介して操舵角度センサ２から操舵角度を入力する（ステップＣ３）。そして、操舵角度を、予め定めた閾値と比較して、ＦＳＤ６が操舵輪７と干渉するかどうかを判定する（ステップＣ４）。

操舵角度が閾値未満で、干渉しないと判断される場合は（ステップＣ４；Ｎｏ）、ＦＳＤ６を全開まで作動させる（ステップＣ８）。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部１１は出力部１７を介して自動スライドドア駆動装置４にＦＳＤ６の開放を指令する。ＦＳＤ６が手動の場合は、ドア開放抑制装置３に解除を指令する。少なくとも、ドア開放抑制装置３にＦＳＤ６の動作の抑制を指令しない。

操舵角度が閾値以上で、干渉すると判断される場合は（ステップＣ４；Ｙｅｓ）、制御部１１は、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する警告を表示部１５に表示する（ステップＣ５）。表示部１５がブザー等の音響出力装置を備える場合は、音響出力装置に警報を出力する。そして、操舵輪７の操舵角度を、ＦＳＤ６と干渉しない角度にまで修正する（ステップＣ６）。すなわち、制御部１１は出力部１７を介して自動操舵装置５に操舵角度の修正（例えば操舵角度を直進状態に近づける）を指令する。

このとき、自動操舵装置５による操舵角度の修正の速度によっては、自動スライドドア駆動装置４の開放動作速度を調節して、操舵角度の修正に合わせてゆっくり開放されるようにしてもよい。

操舵角度が修正されて、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉しない角度になるまで操舵角度を修正する（ステップＣ７；Ｎｏ、ステップＣ６）。操舵角度が干渉しない角度に修正されたら（ステップＣ７；Ｙｅｓ）、ＦＳＤ６を全開まで作動させる（ステップＣ８）。

その結果、ＦＳＤ６を開放しようとしたときに、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する場合は、操舵輪７の操舵角度が自動的に修正される。車両２０の乗員に、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉することが警告され、操舵輪７の操舵角度が修正されることが予め通知される。このようにして、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉するのを回避することができる。

図７は、ＦＳＤ６と操舵輪７の干渉を回避する動作の異なる例を示すフローチャートである。図７の動作の例では、ドア位置センサ８によってＦＳＤ６のスライド動作中の位置が検出され、制御装置１に伝達される。ＦＳＤ６を開放する操作入力については、図３のフローチャートに示す動作と同様である。図７のステップＤ１及びＤ２は、図３のステップＡ１及びＡ２と同じである。

ＦＳＤ６を開放する操作入力があると（ステップＤ２；Ｙｅｓ）、制御部１１は入力部１６を介して操舵角度センサ２から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ８からスライドドアの位置情報を入力する（ステップＤ３）。

制御部１１は、操舵角度とＦＳＤ６の位置から、ＦＳＤ６の動作が継続した場合に、次の瞬間に（又は次に検出できる位置で）ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉するかどうかを判定する（ステップＤ４）。

次の瞬間に、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉しないと判断される場合は（ステップＤ４；Ｎｏ）、ＦＳＤ６の開放動作を継続する（ステップＤ５）。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部１１は出力部１７を介して自動スライドドア駆動装置４にＦＳＤ６の開放の継続を指令する。少なくともＦＳＤ６の開放の停止を指令しない。ＦＳＤ６が手動の場合は、ドア開放抑制装置３に解除を指令する。少なくとも、ドア開放抑制装置３にＦＳＤ６の動作の抑制を指令しない。

そして、ＦＳＤ６の開放が完了したかどうかを判定する（ステップＤ６）。ＦＳＤ６の開放が完了していない場合は（ステップＤ６；Ｎｏ）、ステップＤ３に戻って、操舵角度センサ２から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ８からスライドドアの位置情報を入力する（ステップＤ３）。

ステップＤ４に戻って、次の瞬間に、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉すると判断される場合は（ステップＤ４；Ｙｅｓ）、制御部１１は、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する警告を表示部１５に表示する（ステップＤ７）。表示部１５がブザー等の音響出力装置を備える場合は、音響出力装置に警報を出力する。そして、ＦＳＤ６の開放作動を停止する（ステップＤ８）。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部１１は出力部１７を介して自動スライドドア駆動装置４にＦＳＤ６の停止を指令する。ＦＳＤ６が手動の場合は、ドア開放抑制装置３にＦＳＤ６の動作の抑制を指令する。前述のとおり、ドア開放抑制装置３は、ＦＳＤ６のロック機構又はブレーキ機構を作動させる。

そして、操舵輪７の操舵角度を、ＦＳＤ６と干渉しない角度にまで修正する（ステップＤ９）。すなわち、制御部１１は出力部１７を介して自動操舵装置５に操舵角度の修正（例えば操舵角度を直進状態に近づける）を指令する。その後、ステップＤ３に戻って、操舵角度センサ２から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ８からスライドドアの位置情報を入力する（ステップＤ３）。

このとき、自動操舵装置５による操舵角度の修正の速度によっては、自動スライドドア駆動装置４の開放動作速度を調節して、操舵角度の修正に合わせてゆっくり開放されるようにしてもよい。

その結果、ＦＳＤ６は操舵輪７と干渉する手前で停止し、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉しない角度に操舵角度が修正された上で、ＦＳＤ６の開放が行われる。操舵角度が自動的に修正されるときには、車両２０の乗員に、ＦＳＤ６と操舵輪７の干渉警告によって、操舵輪７の操舵角度が修正されることが予め通知される。このようにして、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉するのを回避することができる。

図８は、フロントスライドドアと操舵角度を連携して作動する場合のスライドドアシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図８の動作の例においても、ドア位置センサ８によってＦＳＤ６のスライド動作中の位置が検出され、制御装置１に伝達される。ＦＳＤ６を開放する操作入力については、図３のフローチャートに示す動作と同様である。図８のステップＥ１及びＥ２は、図３のステップＡ１及びＡ２と同じである。

ＦＳＤ６を開放する操作入力があると（ステップＥ２；Ｙｅｓ）、制御部１１は入力部１６を介して操舵角度センサ２から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ８からスライドドアの位置情報を入力する（ステップＥ３）。

制御部１１は、操舵角度とＦＳＤ６の位置から、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉しないように、ＦＳＤ６を開放動作させながら操舵角度を同時に作動させる速度を演算する（ステップＥ４）。

図９は、ＦＳＤ６の位置と操舵角度との関係によって、ＦＳＤ６の動作と操舵角度の制御の方法の場合分けの例を模式的に示す図である。図９において、座標軸の周辺のＮで示された領域は、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉せず、ＦＳＤ６を通常に作動させてよい範囲を表す。図９のＬで示される領域は、ＦＳＤ６を低速で作動させながら、操舵角度を修正すべき領域を表す。図９のＳで示される領域は、ＦＳＤ６を停止させて操舵角度を修正すべき領域を表す。図９のＩで示される領域（横縞）は、ＦＳＤ６と操舵輪７が干渉する範囲を表す。

操舵角度がある値Ｙの場合に、ＦＳＤ６を閉鎖状態から開放することは、スライドドア位置が０の点（図９では縦軸上のある点、座標（０，Ｙ））から出発して、右に動く軌跡で表される。軌跡が干渉領域Ｉに掛かる場合は、ＦＳＤ６を開放動作させながら、操舵角度を修正して、軌跡が干渉領域Ｉに掛からないように制御する。ＦＳＤ６を動作させながら操舵角度を修正することは、右下がりの軌跡で表される。また、ＦＳＤ６を停止させて操舵角度を修正することは、下方に向かう垂直線で表される。

ＦＳＤ６の動作速度と操舵角度の修正速度によって、ドア低速作動領域Ｌ、又はドア停止領域Ｓに掛からざるを得ない場合もある。ドア低速作動領域Ｌに掛かる場合は、ＦＳＤ６の動作速度を遅くして、操舵角度を修正する。ドア停止領域Ｓに掛かる場合は、ＦＳＤ６を停止して、操舵角度を修正する。図９の線ＴでＦＳＤ６の動作と操舵角度の修正の制御の軌跡の例を示す。

図８のフローチャートに戻って、スライドドアシステムの動作を説明する。制御部１１は、ＦＳＤ６を開放動作させながら操舵角度を同時に作動させる速度を演算した結果に従って、操舵角度の修正を自動操舵装置５に指令する（ステップＥ５）。同時に、ＦＳＤ６の開放作動の動作速度を調節を自動スライドドア駆動装置４に指令する（ステップＥ６）。

そして、ＦＳＤ６の開放が完了したかどうかを判定する（ステップＥ７）。ＦＳＤ６の開放が完了していない場合は（ステップＥ７；Ｎｏ）、ステップＥ３に戻って、操舵角度センサ２から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ８からスライドドアの位置情報を入力する（ステップＥ３）。ＦＳＤ６の開放が完了すれば（ステップＥ７；Ｙｅｓ）、動作を終了する。

例えば、図９の軌跡Ｔの場合の動作を説明する。図９の軌跡Ｔの例では、ＦＳＤ６の開放を開始したとき（点Ｔ０）は、操舵角度が大きく、そのままＦＳＤ６を開放すると干渉領域Ｉに入ってしまう。ＦＳＤ６を少しだけ開けたい場合もあるので、はじめは操舵角度を修正していない。例えば、ＦＳＤ６は安全のためスイッチが操作されている間だけ動作し、スイッチから手を離すと停止する。

ＦＳＤ６が少し開いた状態で、ドア低速作動領域に近づいたので、操舵角度の修正を開始する（点Ｔ１）。操舵角度が大きくて、操舵角度を修正しているが、ドア低速作動領域Ｌに入ってしまったので（点Ｔ２）、ＦＳＤ６の作動速度を遅くして、操舵角度を修正する。

さらに、ドア停止領域Ｓに入ったところで（点Ｔ３）、ＦＳＤ６の作動を停止して、操舵角度を修正する。ドア停止領域Ｓから、再びドア低速作動領域Ｌに戻ったところで（点Ｔ４）、ＦＳＤ６の作動を低速で再開する。そして、操舵角度の修正が完了して、ドア通常作動領域Ｎに抜けたところで（点Ｔ５）、ＦＳＤ６の作動を通常の速度に戻してドアを開放する。

その結果、ＦＳＤ６が操舵輪７と干渉する場合に、自動的に、かつ自動操舵装置５の能力に応じて最も速く、ＦＳＤ６の開放を行うことができる。

なお、実施の形態１及び２では、フロントスライドドアについて説明したが、例えば、４輪操舵の車両のように後輪が操舵される車両の場合は、リアスライドドアについても本発明のスライドドアシステム及びスライドドア制御方法を適用することができる。

その他、前記のハードウエア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更及び修正が可能である。

制御部１１、主記憶部１２、外部記憶部１３、操作部１４、表示部１５、入力部１６、出力部１７及び内部バス１０などから構成される制御装置１の自動ドア及び自動シート連携システムの連携処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体（フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する制御装置１を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで制御装置１を構成してもよい。

また、制御装置１の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。

また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。

車両の前方のドアにスライドドアを採用した場合の車両の外観図である。 本発明のスライドドアシステムに係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係るフロントスライドドアと操舵輪の干渉を回避する動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るフロントスライドドアと操舵輪の干渉を回避する動作の異なる例を示すフローチャートである。 自動操舵装置を備える場合の本発明のスライドドアシステムに係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態２に係るフロントスライドドアと操舵輪の干渉を回避する動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るフロントスライドドアと操舵輪の干渉を回避する動作の異なる例を示すフローチャートである。 フロントスライドドアと操舵角度を連携して作動する場合のスライドドアシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 フロントスライドドアの位置と操舵角度との関係によって、フロントスライドドアの動作と操舵角度の制御の方法の場合分けの例を模式的に示す図である。

符号の説明

１ 制御装置（ドア干渉判定手段、連携動作選択手段）
２ 操舵角度センサ（操舵角度検出手段）
３ ドア開放抑制装置（ドア開放抑制手段）
４ 自動スライドドア駆動装置（ドア開放抑制手段）
５ 自動操舵装置（自動操舵手段）
６ フロントスライドドア
７ 操舵輪
８ ドア位置センサ（ドア位置検出手段）
１１ 制御部
１２ 主記憶部
１３ 外部記憶部
１４ 操作部
１４ａ ドア開閉スイッチ（ドア開放動作検出手段）
１６ 入力部
１７ 出力部

Claims (7)

1. 車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両において、
   前記車両の前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
   前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定手段と、
   前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記ドアの開放を抑制するドア開放抑制手段と、
   を備えることを特徴とするスライドドアシステム。
2. 前記スライドドアシステムは、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段を備え、
   前記ドア開放抑制手段は、
   前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアが前記操舵輪と干渉する手前で前記スライドドアを停止する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のスライドドアシステム。
3. 車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両において、
   前記車両の前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
   前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段と、
   前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定手段と、
   前記操舵輪の操舵角度を操作する自動操舵手段と、
   前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記自動操舵手段によって前記操舵輪を前記スライドドアと干渉しない方向に操舵するドア干渉回避手段と、
   を備えることを特徴とするスライドドアシステム。
4. 前記スライドドアを自動的に開放する自動ドア装置を備え、
   前記自動ドア装置は、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉しないようにドアの開放速度を調節することを特徴とする請求項３に記載のスライドドアシステム。
5. 車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両におけるスライドドア操作制御方法において、
   前記車両は前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段を備え、
   前記スライドドア操作制御方法は、
   前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出工程と、
   前記スライドドアを開放しようとする動作を検出するドア開放動作検出工程と、
   前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定工程と、
   前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記ドアの開放を抑制するドア開放抑制工程と、
   を備えることを特徴とするスライドドア操作制御方法。
6. 前記車両は、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段を備え、
   前記ドア開放抑制工程は、
   前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアが前記操舵輪と干渉する手前でスライドドアを停止する、
   ことを特徴とする請求項５に記載のスライドドア操作制御方法。
7. 車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両におけるスライドドア操作制御方法において、
   前記車両は、
   前記車両の前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
   前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段と、
   前記操舵輪の操舵角度を操作する自動操舵手段と、
   を備え、
   前記スライドドア操作制御方法は、
   前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出工程と、
   前記ドアを開放しようとする動作を検出するドア開放動作検出工程と、
   前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定工程と、
   前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアを開放しようとする動作を検出したときに、前記操舵輪を前記スライドドアと干渉しない方向に操舵するドア干渉回避工程と、
   を備えることを特徴とするスライドドア操作制御方法。

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