JP2006117089A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ドア構造を複雑にすることなく、操舵する車輪に干渉せずに自動車用ドアの開閉を行うことができるようにすることを目的とする。
【解決手段】 フロントドア１２を開ける時に、車輪３０の操舵角度を検出して（１００、１０２）、フロントドアの開閉軌跡内に車輪がある場合、すなわち車輪の操舵角度がフロントドアの開放によって干渉する位置である場合に、車輪の操舵角度を移動して干渉しない位置に変更した後に（１０４、１０６）フロントドア１２を開ける（１０８）。
【選択図】 図６

Description

本発明は、車両用制御装置にかかり、特に、４リンクタイプのスライドドアを含むスライドドアの開閉を行う車両に適用可能な車両用制御装置に関する。

従来より、自動車用ドアとしてスライドドアが提案されており、例えば、一般的なレールを用いたスライドドアや、複数のリンク（例えば、４リンク）を用いてリンクの回転軌跡によってドアを車両全長方向にスライドさせるスライドドアや、これらのスライドドアを組み合わせたスライドドアなどが提案されている。

スライドドアは、一般的なヒンジを使用したスイングドアよりもドア開時に車幅方向のリフト量（車体からの出代）が少ないという特徴を有している。

しかしながら、操舵輪の方向にスライドドアをスライドさせる場合には、車輪の操舵角による車両からの出代を考慮しないと、車輪の操舵角によっては車輪とスライドドアが干渉してしまう、という問題がある。従って、車輪の操舵角による車輪の車両からの出代を考慮する必要があるため、スライドドアの車幅方向のへの出代は、ドアの厚みと車両からの車輪の出代とそのクリアランスが必要となってしまい、ドア全体の車幅方向への飛び出し量が大きくなってしまう。さらに、これにドアミラーの出代を考慮すると、車幅方向へのドアの飛び出し量は更に大きくなってしまい、スライドドアの利点が少なくなってしまう。

このような問題を解決するために特許文献１に記載の技術では、ドア下部の車輪と干渉する部分を分割して、ドア上部の車輪と干渉しない部分のみをスライドすることが提案されている。
特開２００１−１８０２７６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ドアを上下に分割する必要があり、ドア構造が複雑化すると共に、上下のドアの開閉を連動して行わなければならない、という問題がある。

本発明は、上記問題を解決すべく成されたもので、ドア構造を複雑にすることなく、操舵する車輪に干渉せずに自動車用ドアの開閉を行うことができるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両の全長方向に移動可能なドアを備えた車両を制御する車両用制御装置であって、前記ドアの開動作を検出する検出手段と、前記ドアの移動軌跡上に操舵輪が存在しているか否かを判断する判断手段と、前記ドアの開動作がなされたことが検出され、かつ前記ドアの移動軌跡上に 前記操舵輪が存在すると判断されたときに、前記ドアと前記操舵輪とが干渉しないように制御する制御手段と、を含むことを特徴としている。

例えば、所謂４リンクやスライドレール等を用いて、車両の全長方向に移動する自動車用ドアは、ドアの車幅方向への出代を最小に設定して、車両の操舵輪の方向に移動させようとすると、上述したように車輪の操舵角によってドアと車輪が干渉することが考えられる。

そこで、請求項１に記載の発明によれば、検出手段によってドアの開動作を検出し、判断手段によってドアの移動軌跡上に操舵輪が存在しているか否かを判断して、ドアの開動作がなされたときに、制御手段によってドアと操舵輪が干渉しないように制御するようにしている。このように制御することによって、ドアを分割するなどの複雑な構成とすることなく、ドアと操舵輪の干渉を防止することができる。

従って、ドア構造を複雑にすることなく、操舵する車輪に干渉せずに自動車用ドアの開閉を行うことができる。

なお、検出手段は、ドアノブに乗員が手を掛けて時からドアを開ける動作までを検出するようにしてもよい。例えば、請求項３に記載の発明のように、ドアが開いたことを検出するドアスイッチ（所謂カーテシスイッチ）又はドアの位置を検出するドア位置センサ等を適用するようにしてもよい。

請求項２に記載の発明は、車両の全長方向に移動可能なドアを自動的に開閉するために操作されるオートドアスイッチが操作されたか否かを検出する検出手段と、前記ドアの移動軌跡上に操舵輪が存在しているか否かを判断する判断手段と、前記ドアを開くように前記オートドアスイッチが操作されたことが検出され、かつ前記ドアの移動軌跡上に前記操舵輪が存在しないと判断されたときに前記ドアを全開位置まで移動させ、前記ドアを開くように前記オートドアスイッチが操作されたことが検出され、かつ前記ドアの移動軌跡上に前記操舵輪が存在すると判断されたときに、前記ドアと前記操舵輪とが干渉しないように制御する制御手段と、を含むことを特徴としている。

請求項２に記載の発明によれば、検出手段によってオートドアスイッチが操作されたか否かが検出され、判断手段によってドアの移動軌跡上に操舵輪が存在しているか否かが判定される。そして、制御手段では、ドアを開くようにオートドアスイッチが操作されたことが検出され、かつドアの移動軌跡上に操舵輪が存在しないと判断されたときに、ドアを全開位置まで移動させ、ドアを開くようにオートドアスイッチが操舵されたことが検出され、かつドアの移動軌跡上に操舵輪が存在すると判断されたときに、ドアと操舵輪とが干渉しないように制御される。

このように制御手段によって制御することで、ドアを分割するなどの複雑な構成とすることなく、ドアと操舵輪の干渉を防止することができる。

従って、ドア構造を複雑にすることなく、操舵する車輪に干渉せずに自動車用ドアの開閉を行うことができる。

なお、請求項１及び請求項２の判断手段は、請求項４に記載の発明のように、操舵輪の操舵角を検出する舵角センサを含み、検出した操舵角に基づいてドアの移動軌跡上に操舵輪が存在するか否かを判断するようにしてもよい。

また、上記制御手段は、請求項５に記載の発明のように、操舵輪の操舵角の大きさを制御することによって、ドアと操舵輪とが干渉しないように制御することが可能となる。この時、請求項６に記載の発明のように、移動量検出手段を更に含んで、制御手段が、ドアの移動量に応じて操舵角の大きさを制御するようにしてもよい。このように、操舵輪の操舵角を制御することで、ドアと操舵輪とが干渉しないように制御することが可能となる。

また、制御手段は、請求項７に記載の発明のように、ドアの移動を規制するように制御することによっても、ドアと操舵輪とが干渉しないように制御することが可能となる。この時、請求項８に記載の発明のように、制御手段がドアと操舵輪とが干渉する直前でドアの移動を規制するようにしてもよい。ドアの移動規制は、ドアが開くのを規制、すなわちドアの開くのを禁止するようにしてもよい。

或いは、制御手段は、請求項９に記載の発明のように、予め定めた開口量だけドアを移動するように制御することによっても、ドアと操舵輪とが干渉しないように制御することが可能となる。この時、請求項１０に記載の発明のように、開口量は、操舵輪の操舵角の大きさに応じて定めるようにしてもよい。

以上説明したように本発明によれば、ドア構造を複雑にすることなく、操舵する車輪に干渉せずに自動車用ドアの開閉を行うことができる、という効果がある。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
［第１実施形態］
図１は本発明の実施の形態に係わる自動車用ドアの開閉機構の配置を示す図であり、図２は本発明の実施の形態に係わる自動車用ドアの開閉機構を示す図である。なお、図２は、図１のＡ−Ａ断面を示す。

図１に示すように、自動車用ドアの開閉機構１０は、フロントドア１２に設けられ、フロントドア１２の開閉を行う機構である。自動車用ドアの開閉機構１０は、サイドシル１４とフロントドア１２の下端部を接続し、フロントドア１２を開閉するようになっている。

自動車用ドアの開閉機構１０は、４リンク機構とスライド機構によってフロントドア１２の開閉を行う。

詳細には、図２に示すように、４リンク機構は、２本のアーム１６、１８からなり、当該２本のアーム１６、１８によってサイドシル１４とフロントドア１２とが連結されている。

アーム１６、１８のそれぞれの一端は、サイドシル１４に設けられたリンクベース２０に回転可能に軸支されていると共に、他端はそれぞれフロントドア１２に設けられたヒンジベース２２に回転可能に軸支されている。すなわち、２本のアーム１６、１８の各端部が回転することによって、図２の点線の状態から図２の実線の状態となり、フロントドア１２が開放され、逆に、図２の実線の状態から図２の点線の状態に２本のアーム１６、１８の各端部が回転することによって、フロントドア１２が閉じられる。

リンクベース２０には、回転規制部材２０Ａが設けられており、アーム１６の回転が予め定められた角度以上回転しないように規制されるようになっている。なお、図２の実線で示すアーム１６位置で回転規制部材２０Ａにアーム１６が突き当たってアーム１６の回転が規制される。

ヒンジベース２２には、ロック機構２４が設けられており、アーム１６に設けられた切り欠き１６Ａにロック機構２４が係合することで、アーム１６が切り欠き１６Ａの設けられたところまで回転したところで、アーム１６がロックされ、フロントドア１２を閉める方向へのアーム１６の回転が規制されるようになっている。

スライド機構は、フロントドア１２に設けられたスライドレール２６とスライドレール２６を移動するヒンジベース２２からなり、図３に示すように、スライドレール２６にヒンジベース２２がスライド可能に係止されている。すなわち、スライドレール２６とヒンジベース２２とがスライド移動するようになっている。

また、フロントドア１２には、図２に示すように、ロック解除部材２８が設けられており、ロック解除部材２８がヒンジベース２２に設けられたロック機構２４に突き当たることによってロック機構２８が解除されるようになっている。詳細には、スライドレール２６を移動するヒンジベース２２のロック機構２４が、車両後方側にフロントドア１２を移動したときに突き当たる位置にロック解除部材２８が設けられており、スライドレール２６を移動するヒンジベース２２に設けられたロック機構２４にロック解除部材２８が突き当たることによってロック機構２４のロックが解除されるようになっている。

すなわち、フロントドア１２は、４リンク機構によって図２矢印Ｘ方向（車幅方向）に開閉されると共に、スライド機構によって車両全長方向にフロントドア１２がスライドするようになっている。

ところで、このような自動車用ドアの開閉機構では、車両に対するフロントドア１２の車幅方向への出代を少なく設定すると、フロントドア１２が車両前方方向、すなわち、操舵輪方向にスライドするので、図４に示すフロントドア１２の開口量と車輪３０の操舵角によっては、車輪３０とフロントドア１２とが干渉してしまう、という問題がある。

そこで、本実施形態では、車輪３０とフロントドア１２との干渉を防止するためにドアの開放時に干渉防止制御を行うようになっており、これによって、車幅方向のフロントドア１２の出代を少なく設定することができる。

ここで、車輪３０とフロントドア１２との干渉を防止するための車両用制御装置について説明する。図５は、本発明の第１実施形態に係わる車両用制御装置の構成を示すブロック図である。

図５に示すように、本発明の第１実施形態に係わる車両用制御装置４０は、ＥＰＳ ＥＣＵ（Electric PowerSteering Electrical Control Unit）３２、ドアＥＣＵ３４、及びオートドアＥＣＵ３６が車内ＬＡＮ３８に接続されて構成されている。

ＥＰＳ ＥＣＵ３２には、車輪の操舵角を検出する舵角センサ４２が接続されていると共に、車輪３０の操舵を行うためのモータ４４が接続されており、ＥＰＳ ＥＣＵ３２によって車輪３０の操舵が制御されるようになっている。

オートドアＥＣＵ３６には、フロントドア１２の開閉を指示するためのオートドアスイッチ（ＳＷ）４６が接続されていると共に、４リンクのアーム１６を回転するためのモータ４８、及びスライドレール２６とヒンジベース２２とのスライドを行うためのモータ５０が接続されており、オートドアＳＷ４６等によってフロントドア１２の開指示または閉指示がなされると、モータ４８、５０を制御して、フロントドア１２の開閉を行うようになっている。

具体的には、フロントドア１２を開ける場合には、モータ４８を駆動することで、４リンク機構のアーム１６を回転させてフロントドア１２を車幅方向に開放した後に、モータ５０を駆動することで、ヒンジベース２２に対してスライドレール２６を車両前方方向に移動させることによってフロントドア１２を開け、フロントドア１２を閉める場合には、逆に、モータ５０を駆動することで、ヒンジベース２２に対してスライドレール２６を車両後方方向に移動させた後に、モータ４８を駆動することで、４リンク機構のアーム１６を回転させてフロントドア１２を車幅方向に閉めるようになっている。

ドアＥＣＵ３４には、カーテシスイッチ（ＳＷ）５２が接続されており、カーテシＳＷ５２によってフロントドア１２の開閉を検出するようになっており、フロントドア１２の開閉の検出結果をドアＥＣＵ３４に入力する。

ドアＥＣＵ３４は、上述したように車輪３０の操舵角とフロントドア１２の開口量によって車輪３０とフロントドア１２が干渉するため、当該干渉を防止するための制御を行うようになっている。詳細には、オートドアＥＣＵ３６に接続されたオートドアＳＷ４６からのフロントドア１２の開指示、あるいはカーテシＳＷ５２のフロントドア１２の開検出がなされた場合に、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止するための干渉防止制御を行う。

なお、本実施形態では、フロントドア１２を開けるには、カーテシＳＷ５２がドア開を検出する程度まで手動で開けることで、その後、モータ４８、５０を駆動することで自動的にフロントドア１２が開放される場合と、オートドアＳＷ４６を操作することでモータ４８、５０を駆動して自動的にフロントドア１２が開放される場合とがあるものとする。カーテシＳＷ５２がドア開を検出する程度まで手動で開ける場合には、図示しないドアノブを操作してドアロックが解除されると、カーテシＳＷ５２がフロントドア１２が開いたことを検出して当該検出信号をドアＥＣＵ３４が検出し、オートドアＥＣＵ３６に対してモータ４８、５０を駆動する指示を行うことでドアの開放が行われる。また、オートドアＳＷ４６によってドア開が指示された場合には、オートドアＥＣＵ３６によって図示しないドアロックが自動的に解除された後に、モータ４８、５０が駆動され、フロントドア１２が開放される。

続いて、上述のように構成された車両用制御装置４０で行われる処理について説明する。図６は、本発明の第１実施形態に係わる車両用制御装置４０におけるドアＥＣＵ３４で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まずステップ１００では、ドア開か否かドアＥＣＵ３４によって判定される。該判定は、手動でフロントドア１２が開けられてカーテシスイッチＳＷ５２によってフロントドア１２が開いたことを検出したか否か、あるいはオートドアＳＷ４６によってフロントドア１２の開指示がなされたか否かを判定することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのままドアＥＣＵ３４の処理を終了してその他の処理を行う。

また、ステップ１００の判定が肯定された場合には、ステップ１０２へ移行して、車輪位置検出が行われる。車輪位置検出は、舵角センサ４２からＥＰＳ ＥＣＵ３２に入力される信号を車内ＬＡＮ３８を介してドアＥＣＵ３４が取得することによってなされ、舵角センサ４２の検出信号から車輪３０の操舵角が検出される。

次にステップ１０４では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０があるか否か判定される。該判定は、例えばドアＥＣＵ３４にフロントドア１２と車輪３０が干渉する車輪３０の操舵角を予め記憶しておき、舵角センサ４２から取得した検出信号に基づいて、現在の車輪３０の操舵角がフロントドア１２と干渉する角度であるか否かを判定することによってなされ、該判定が肯定された場合には、ステップ１０６へ移行し、否定された場合には、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０６では、車輪操舵指示を車内ＬＡＮ３４を介してＥＰＳ ＥＣＵ３２に行い、ＥＰＳ ＥＣＵ３２によってモータ４４を駆動することによって、車輪３０の操舵角の大きさをフロントドア１２と干渉しない角度に移動し、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０８では、ドア開動作が行われ、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。ドア開動作は、ドアＥＣＵ３４がオートドアＥＣＵ３６に対してフロントドア１２の開指示を行い、オートドアＥＣＵ３６がモータ４８、５０を駆動することによって、フロントドア１２の開放が行われる。すなわち、モータ４８が駆動されることによって、アーム１６が図２の実線の位置まで回転し、ロック機構２４がロックされて、モータ５０が駆動されてヒンジベース２２に対してスライドレール２６を車両前方方向にスライドすることでフロントドア１２が車両前方方向にスライドし、フロントドア１２が全開位置まで移動される。なお、ドア開動作は、乗員によって全て手動で行われるようにしてもよい。

このように、本実施形態では、フロントドア１２を開ける時に、車輪３０の操舵角を検出して、車輪３０の操舵角がフロントドア１２の開放によって干渉する位置である場合に、車輪３０の操舵角の大きさを干渉しない位置に変更した後にフロントドア１２が開放されるので、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、ドアの開閉を行うことができる。

また、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止することができるので、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができ、狭い場所での乗降性を向上させることができる。そして、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができることにより、縁石、ポール、人などの周囲交通に影響を与える可能性を低減することが可能となる。
［第２実施形態］
続いて、本発明の第２実施形態に係わる車両用制御装置について説明する。

第１実施形態では、車輪３０の操舵角の大きさを変化させて、フロントドア１２と干渉しない位置に車輪３９を移動してドアを開けるようにしたが、第２実施形態では、フロントドア１２を車輪３０と干渉しない位置まで開けるように制御するものである。

なお、自動車用ドアの開閉機構及び車両用制御装置の構成については第１実施形態と基本的には同一構成であるため、異なる部分の説明のみを行い、詳細な説明は省略する。

本実施形態では、ドアＥＣＵ３４に車輪３０の操舵角に応じて予め定めたフロントドア１２の開口量に対応するモータ５０の駆動量が予め記憶されており、操舵角に応じてモータ５０の駆動を制御するようになっている。例えば、ドアＥＣＵ３４には、図４に示す車輪３０とフロントドア１２が干渉する直前の開口量１、２、３となるモータ５０の駆動量が操舵角に応じて記憶される。図４において、開口量１は車輪３０の後端にフロントドア１２が干渉する直前の位置を示し、開口量２は車輪３０の前端にフロントドア１２が干渉する直前の位置を示し、開口量３はフロントドア１２の全開の位置を示す。

なお、モータ４８、５０としては、例えば、ステッピングモータ等を適用することによって、モータの駆動量を制御することが可能である。あるいは、電力印加時間を制御することによって通常のモータで駆動量を制御することも可能である。

ここで、本発明の第２実施形態に係わる車両用制御装置で行われる処理について説明する。図７は、本発明の第２実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵ３４で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まずステップ１５０では、ドア開か否かドアＥＣＵ３４によって判定される。該判定は、手動でフロントドア１２が開けられてカーテシスイッチＳＷ５２によってフロントドア１２が開いたことを検出したか否か、あるいはオートドアＳＷ４６によってフロントドア１２の開指示がなされたか否かを判定することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのままドアＥＣＵ３４の処理を終了してその他の処理を行う。

また、ステップ１５０の判定が肯定された場合には、ステップ１５２へ移行して、車輪位置検出が行われる。車輪位置検出は、舵角センサ４２からＥＰＳ ＥＣＵ３２に入力される信号を車内ＬＡＮ３８を介してドアＥＣＵ３４が取得することによってなされ、舵角センサ４２の検出信号から車輪の操舵角が検出される。

次にステップ１５４では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０があるか否か判定される。該判定は、例えばドアＥＣＵ３４にフロントドア１２と車輪３０が干渉する車輪３０の操舵角を予め記憶しておき、舵角センサ４２から取得した検出信号に基づいて、現在の車輪３０の操舵角がフロントドア１２と干渉する角度であるか否かを判定することによってなされ、該判定が肯定された場合には、ステップ１５６へ移行し、否定された場合には、ステップ１５８へ移行する。

ステップ１５６では、操舵角に応じて予め設定されたドア開口量までフロントドア１２が移動されて、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。すなわち、ステップ１５２で検出した車輪３０の操舵角に応じて予め記憶したモータ５０の駆動量を読み出し、当該駆動量となるようにモータ５０を駆動すべくオートドアＥＣＵ３６に駆動指示を行う。これによって、モータ４８が駆動されて、アーム１６が図２の実線の位置まで回転し、ロック機構２４がロックされて、モータ５０が駆動されてヒンジベース２２に対してスライドレール２６が移動してフロントドア１２が車両前方方向にスライドし、フロントドア１２が開放される。この時、図４に示すように、車輪３０の操舵角に応じて、開口量１、２、３の何れかの位置までフロントドア１２が移動される。

従って、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、フロントドア１２を開けることができる。

一方、ステップ１５８では、ドア開動作が行われ、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。ドア開動作は、ドアＥＣＵ３４がオートドアＥＣＵ３６に対してフロントドア１２の開放指示を行い、オートドアＥＣＵ３６がモータ４８、５０を駆動することによって、フロントドア１２の開放が行われる。すなわち、モータ４８が駆動されることによって、アーム１６が図２の実線の位置まで回転し、ロック機構２４がロックされて、モータ５０が駆動されてヒンジベース２２に対してスライドレール２６が移動してフロントドア１２が車両前方方向にスライドし、フロントドア１２が全開位置に移動される。

このように、本実施形態では、車輪３０の操舵角に応じてフロントドア１２の開口量を制御してフロントドア１２の移動を規制するので、第１実施形態と同様に、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、フロントドアの開閉制御を行うことができる。

また、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止することができるので、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができ、狭い場所での乗降性を向上させることができる。そして、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができることにより、縁石、ポール、人などの周囲交通に影響を与える可能性を低減することが可能となる。
［第３実施形態］
続いて、本発明の第３実施形態に係わる自動車用ドアの開閉機構及び車両用制御装置について説明する。

第２実施形態では、オートドア開放時にモータ５０の駆動量を制御することでフロントドア１２の移動量を規制するようにしたが、第３実施形態では、機械的にストッパ機構を設けてフロントドア１２の移動量を規制するものである。

図８、９は、本発明の第３実施形態に係わる自動車用ドアの開閉機構を示す図である。基本的には第１実施形態と同一構成であるため、異なる部分の説明を行い、詳細な説明は省略する。

第３実施形態に係わる自動車用ドアの開閉機構には、図８、９に示すように、スライドレール２６上にストッパ機構６０が設けられており、スライドレール２６とヒンジベース２２の移動規制を行うことによってフロントドア１２の開口量の制御が可能なようになっている。

ストッパ機構６０は、スライドレール２６上にブラケット６２を介して配置されており、図１０に示すように、モータ６４及びストッパレバー６６によって主に構成されている。

ストッパ機構６０は、モータ６４の出力軸６４Ａを伸び縮みすることでストッパレバー６６を回転させ、ストッパレバー６６によってスライドレール２６とヒンジベース２２との移動を規制するようになっている。

詳細には、ストッパ機構６０は、図１０に示すように、略Ｌ字型のストッパレバー６６がブラケット６２に回転軸６６Ａを中心に回転可能に軸支されている。また、ストッパレバー６６には、スプリング６８が設けられており、ストッパレバー６６の回転をモータ６４の出力軸方向に付勢している。

モータ６４は、出力軸６４Ａがストッパレバー６６に当接するように配置されていると共に、出力軸６４Ａがストッパレバー方向に伸び縮みするようになっている。すなわち、モータ６４の出力軸６４Ａが伸びることによって、ストッパレバー６６が押され、これによって、ストッパレバー６６が図１０（Ａ）の状態から図１０（Ｂ）に示す状態に回転する。ここで、スライドレール２６に対して移動するヒンジベース２２がストッパレバー６６に突き当たると共に、図１０（Ｃ）に示すように、ストッパレバー６６がブラケット６２に突き当たり、スライドレール２６とヒンジベース２２の移動が規制される。従って、モータ６４を駆動することによって、フロントドア１２の移動量を規制することができるようになっている。

図１１は、本発明の第３実施形態に係わる車両用制御装置の構成を示すブロック図である。

本発明の第３実施形態に係わる車両用制御装置は、第１実施形態に係わる車両用制御装置に対して、オートドアＥＣＵ３６に上述のモータ６４が更に接続されている点のみが異なるのみであり、その他の構成は第１実施形態と同一であるため詳細な説明を省略する。

本実施形態では、車輪３０の操舵角に応じてモータ６４を駆動するようになっており、ドアＥＣＵ３４からオートドアＥＣＵ３６にモータ６４の駆動指示が行われることによって、モータ６４が駆動し、出力軸６４Ａがストッパレバー６６の方向に伸び縮みるようになっている。

次に、上述のように構成された本発明の第３実施形態に係わる車両用制御装置で行われる処理について説明する。図１２は、本発明の第３実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵ３４で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まずステップ２００では、ドア開か否かドアＥＣＵ３４によって判定される。該判定は、手動でフロントドア１２が開けられてカーテシＳＷ５２によってフロントドア１２の開が開いたことを検出したか否か、あるいはオートドアＳＷ４６によってフロントドア１２の開指示がなされたか否かを判定することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのままドアＥＣＵ３４の処理を終了してその他の処理を行う。

また、ステップ２００の判定が肯定された場合には、ステップ２０２へ移行して、車輪位置検出が行われる。車輪位置検出は、舵角センサ４２からＥＰＳ ＥＣＵ３２に入力される信号を車内ＬＡＮ３８を介してドアＥＣＵ３４が取得することによってなされ、舵角センサ４２の検出信号から車輪の操舵角が検出される。

次にステップ２０４では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０があるか否か判定される。該判定は、例えばドアＥＣＵ３４にフロントドア１２と車輪３０が干渉する車輪３０の操舵角を予め記憶しておき、舵角センサ４２から取得した検出信号に基づいて、現在の車輪３０の操舵角がフロントドア１２と干渉する角度であるか否かを判定することによってなされ、該判定が肯定された場合には、ステップ２０６へ移行し、否定された場合には、ステップ２０８へ移行する。

ステップ２０６では、ストッパ機構６０が作動される。すなわち、ドアＥＣＵ３４からオートドアＥＣＵ３６に対してモータ６４を駆動する指示がなされることによって、オートドアＥＣＵ３６に接続されたモータ６４が駆動され、出力軸６４Ａがストッパレバー６６の方向に伸びる。これによって、ストッパレバー６６が回転して、図１０（Ｂ）の位置に移動する。従って、フロントドア１２のスライドがストッパレバー６６によって規制され、フロントドア１２の開口量が規制され、車輪３０とフロントドア１２の干渉が防止される。なお、ストッパレバー６６は、車輪３０とフロントドア１２が干渉しない操舵角になった時等に、ドアＥＣＵ３４からモータ６４の駆動が指示されて、モータ６４の出力軸６４Ａがストッパレバー６６とは反対の方向に縮み、ストッパレバー６６がスプリングの付勢によって図１０（Ａ）の位置に戻される。

ステップ２０８では、ドア開動作が行われ、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。すなわち、オートドアＥＣＵ３６に対してフロントドア１２の開放指示を行い、オートドアＥＣＵ３６がモータ４８、５０を駆動することによって、フロントドア１２の開放が行われる。あるいは、手動によってフロントドア１２の開放が行われる。

なお、本実施形態では、手動でフロントドア１２を開放する際には、カーテシＳＷ５２がドア開を検出する程度まで手動で開放して、モータ４８、５０の駆動でフロントドア１２を開放するだけではなく、車輪３０とフロントドア１２が干渉する操舵角である場合にはストッパレバー６６によってフロントドア１２の開度が規制されるので、全て手動でフロントドア１２を開放しても、フロントドア１２と車輪３０の干渉を防止することができる。

このように、本実施形態では、車輪３０の操舵角に応じてストッパ機構６０を制御してフロントドア１２の開口量を制御するので、第１及び第２実施形態と同様に、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、フロントドアの開閉を行うことができる。

また、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止することができるので、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができ、狭い場所での乗降性を向上させることができる。そして、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができることにより、縁石、ポール、人などの周囲交通に影響を与える可能性を低減することが可能となる。

なお、本実施形態では、１つのストッパ機構６０を設けた例を説明したが、複数のストッパ機構６０を設けて、フロントドア１２の開口量を第２実施形態のように、車輪の操舵角に応じて規制するようにしてもよい。例えば、図１０の開口量１、２、３となる位置にストッパ機構６０をそれぞれ設けて、車輪３０の操舵角に応じて複数のストッパ機構６０を動作させるようにしてもよい。これによって、第２実施形態のように、車輪３０の操舵角に応じて、フロントドア１２の移動量を制御することができる。また、フロントドア１２を全て手動で開放する場合（モータ４８、５０の駆動を用いないでフロントドア１２を開放する場合）にも、車輪３０の操舵角に応じてストッパ機構６０が動作するので、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、フロントドア１２を開放することができる。
［第４実施形態］
続いて、本発明の第４実施形態に係わる車両用制御装置について説明する。

第４実施形態に係わる車両用制御装置は、第２実施形態と第３実施形態を組み合わせた場合の一例である。なお、自動車用ドアの開閉機構及び車両用制御装置の構成については第３実施形態と同一であるため詳細な説明を省略する。

本実施形態では、オートドアＳＷ４６によってフロントドア１２の開指示がなされた時には、第２実施形態のように、モータ５０の駆動量を制御することでフロントドア１２の開口量を制御し、手動でフロントドア１２が開けられた時には、第３実施形態のように、ストッパ機構６０の駆動を制御することでフロントドア１２の開口量を制御するようになっている。なお、本実施形態では、ストッパ機構６０が複数設けられているものとし、ストッパ機構６０の配置は、モータ駆動量を制御することでフロントドア１２の移動量を制御する場合と同一のフロントドア１２の開口量となる位置にそれぞれ設けられているものとする。

図１３は、本発明の第４実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵ３４で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まずステップ３００では、オートドアＳＷ４６によってドア開指示が行われたか否かドアＥＣＵ３４によって判定される。該判定が肯定された場合には、ステップ３０２へ移行して、車輪位置検出が行われる。車輪位置検出は、舵角センサ４２からＥＰＳ ＥＣＵ３２に入力される信号を車内ＬＡＮ３８を介してドアＥＣＵ３４が取得することによってなされ、舵角センサ４２の検出信号から車輪の操舵角が検出される。

次にステップ３０４では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０があるか否か判定される。該判定は、例えばドアＥＣＵ３４にフロントドア１２と車輪３０が干渉する車輪３０の操舵角を予め記憶しておき、舵角センサ４２から取得した検出信号に基づいて、現在の車輪３０の操舵角がフロントドア１２に干渉する角度であるか否かを判定することによってなされ、該判定が肯定された場合には、ステップ３０６へ移行し、否定された場合には、ステップ３０８へ移行する。

ステップ３０６では、操舵角に応じて予め設定されたドア開口量までフロントドア１２が開放されて、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。すなわち、ステップ３０２で検出した車輪３０の操舵角に応じて予め記憶したモータ５０の駆動量を読み出し、当該駆動量となるようにモータ５０を駆動すべくオートドアＥＣＵ３６に駆動指示を行う。これによって、モータ４８が駆動されることによって、アーム１６が図８の実線の位置まで回転し、ロック機構２４がロックされて、モータ５０が駆動されてヒンジベース２２に対してスライドレール２６が移動してフロントドア１２が車両前方方向にスライドし、フロントドア１２が開放される。例えば、図４に示すように、点線で示す車輪３０の操舵角に応じて、開口量１、２、３の位置までフロントドア１２が移動される。

従って、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、フロントドア１２を開けることができる。

ステップ３０８では、ドア開動作が行われ、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。ドア開動作は、ドアＥＣＵ３４がオートドアＥＣＵ３６に対してフロントドア１２の開放指示を行い、オートドアＥＣＵ３６がモータ４８、５０を駆動することによって、フロントドア１２の開放が行われる。すなわち、モータ４８が駆動されることによって、アーム１６が図８の実線の位置まで回転し、ロック機構２４がロックされて、モータ５０が駆動されてヒンジベース２２に対してスライドレール２６が移動してフロントドア１２が車両前方方向にスライドし、フロントドア１２が全開位置まで移動される。

一方、ステップ３００の判定が否定された場合には、ステップ３１０へ移行して、手動でドアが開けられたか否か判定される。該判定は、ドアＥＣＵ３４に接続されたカーテシＳＷ５２がドアが開いたことを検出したか否かをドアＥＣＵ３４が判定することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのままドアＥＣＵ３４の処理を終了してその他の処理を行う。

また、ステップ３１０の判定が肯定された場合には、ステップ３１２へ移行して、車輪位置検出が行われる。車輪位置検出は、舵角センサ４２からＥＰＳ ＥＣＵ３２に入力される信号を車内ＬＡＮ３８を介してドアＥＣＵ３４が取得することによってなされ、舵角センサ４２の検出信号から車輪の操舵角が検出される。

次にステップ３１４では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０があるか否か判定される。該判定は、例えばドアＥＣＵ３４にフロントドア１２と車輪３０が干渉する車輪３０の操舵角を予め記憶しておき、舵角センサ４２から取得した検出信号に基づいて、現在の車輪３０の操舵角がフロントドア１２と干渉する角度であるか否かを判定することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのままドアＥＣＵ３４の処理を終了する。すなわち、ステップ３１４の判定が否定された場合には、手動でフロントドア１２を開けても車輪３０とフロントドア１２が干渉することがないので、そのままドアＥＣＵ３４の処理を終了する。

ステップ３１４の判定が肯定された場合には、ステップ３１６へ移行して、ストッパ機構６０が作動されて、ドアＥＣＵ３４の処理を終了する。すなわち、ドアＥＣＵ３４からオートドアＥＣＵ３６に対して、フロントドア１２と車輪３０とが干渉しない位置までフロントドア１２が移動するストッパ機構６０に対応するモータ６４を駆動する指示がなされることによって、オートドアＥＣＵ３６に接続されたモータ６４が駆動され、出力軸６４Ａがストッパレバー６６の方向に伸びる。これによって、ストッパレバー６６が回転して、図１０（Ａ）の状態から図１０（Ｂ）の状態に回転する。従って、手動でフロントドア１２が開けられてもフロントドア１２が図１０（Ｃ）に示すように、ストッパレバー６６によって規制され、フロントドア１２の開口量が規制され、車輪３０とフロントドア１２の干渉が防止される。なお、ストッパレバー６６は、車輪３０とフロントドア１２が干渉しない操舵角になった時等に、ドアＥＣＵ３４からモータ６４の駆動が指示されて、モータ６４の出力軸６４Ａがストッパレバー６６とは反対の方向に縮み、ストッパレバー６６がスプリングの付勢によって図１０（Ａ）の位置に戻される。

このように、フロントドア１２を開けるためのモータ５０の駆動量の制御と、フロントドア１２の移動を規制するストッパ機構６０の制御を行うことでも、第１〜第３実施形態と同様に、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、フロントドアの開閉制御を行うことができる。

また、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止することができるので、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができ、狭い場所での乗降性を向上させることができる。そして、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができることにより、縁石、ポール、人などの周囲交通に影響を与える可能性を低減することが可能となる。

なお、ステップ３０６において、操舵角に応じて予め設定されたドア開口量までフロントドア１２を開放する際に、同時に、当該ドア開口量に対応するストッパ機構３０を作動するようにしてもよく、このようにストッパ機構６０を同時に作動することで、モータ５０によって自動的にフロントドア１２を開けている時に、手動でフロントドア１２を開けてもストッパ機構６０によって車輪３０との干渉を防止することが可能となる。
［第５実施形態］
続いて、本発明の第５実施形態に係わる車両用制御装置について説明する。なお、自動車用ドアの開閉機構については第１実施形態と同一構成であるので、詳細な説明を省略する。

本実施形態は、第１実施形態に係わる車両用制御装置４０の変形例であり、構成自体は基本的に第１実施形態と同一であるので、第１実施形態の説明で用いた図５を参照して第１実施形態と異なる点を説明する。

本実施形態では、オートドアＥＣＵ３６がフロントドア１２の開口量、すなわち移動量を検出し、当該移動量をドアＥＣＵ３４が取得して、ドア移動量に応じてＥＰＳ ＥＣＵ３２を制御して車輪の操舵角を制御するようになっている。

すなわち、オートドアＥＣＵ３６は、モータ５０の駆動量からフロントドア１２の移動量を検出するようになっていると共に、フロントドア１２の移動量に応じた車輪３０の操舵角が予め記憶されており、手動でフロントドア１２が開放された場合には、フロントドア１２の移動に伴って回転するモータ５０の回転量等からフロントドア１２の移動量を検出して、該検出の移動量に応じて車輪３０の操舵角を制御するようになっている。

なお、フロントドア１２の移動量やフロントドア１２の位置を検出する検出センサ等を別途設けて、オートドアＥＣＵ３６に接続するようにしてもよい。

次に、本発明の第５実施形態に係わる車両用制御装置で行われる処理について説明する。図１４は、本発明の第５実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵ３４で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まずステップ３５０では、ドア開か否かドアＥＣＵ３４によって判定される。該判定は、手動でフロントドア１２が開けられてカーテシスイッチＳＷ５２によってフロントドア１２が開いたことを検出したか否か、あるいはオートドアＳＷ４６によってフロントドア１２の開指示がなされたか否かを判定することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのままドアＥＣＵ３４の処理を終了してその他の処理を行う。

また、ステップ３５０の判定が肯定された場合には、ステップ３５２へ移行して、車輪位置検出が行われる。車輪位置検出は、舵角センサ４２からＥＰＳ ＥＣＵ３２に入力される信号を車内ＬＡＮ３８を介してドアＥＣＵ３４が取得することによってなされ、舵角センサ４２の検出信号から車輪３０の操舵角が検出される。

次にステップ３５４では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０があるか否か判定される。該判定は、例えばドアＥＣＵ３４にフロントドア１２と車輪３０が干渉する車輪３０の操舵角を予め記憶しておき、舵角センサ４２から取得した検出信号に基づいて、現在の車輪３０の操舵角がフロントドア１２と干渉する角度であるか否かを判定することによってなされ、該判定が否定された場合には、ステップ３５６へ移行し、肯定された場合には、ステップ３５８へ移行する。

ステップ３５６では、ドア開動作が行われ、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。ドア開動作は、ドアＥＣＵ３４がオートドアＥＣＵ３６に対してフロントドア１２の開指示を行い、オートドアＥＣＵ３６がモータ４８、５０を駆動することによって、フロントドア１２の開放が行われる。すなわち、モータ４８が駆動されることによって、アーム１６が図２の実線の位置まで回転し、ロック機構２４がロックされて、モータ５０が駆動されてヒンジベース２２に対してスライドレール２６を車両前方方向にスライドすることでフロントドア１２が車両前方方向にスライドし、フロントドア１２が全開位置に移動される。

一方、ステップ３５８では、ドア開動作が行われ、ステップ３６０へ移行する。ドア開動作は、ステップ３５６と同様に、ドアＥＣＵ３４がオートドアＥＣＵ３６に対してフロントドア１２の開指示を行い、オートドアＥＣＵ３６がモータ４８、５０を駆動することによって、フロントドア１２の開放が行われる。あるいは、手動でフロントドア１２が開放される。

そして、ステップ３６０では、ドア開動作に伴う移動量に応じて車輪操舵指示がドアＥＣＵ３４からＥＰＳ ＥＣＵ３２に行われて、ドアＥＣＵ３４の処理を終了する。すなわち、ドア開動作に伴うドア移動量をオートドアＥＣＵ３６がモータ５０の回転量等から検出し、該検出結果をドアＥＣＵ３４が取得して、予め記憶したドアの移動量に応じた車輪３０の操舵角となるように、ＥＰＳ ＥＣＵ３２に対して車輪３０の操舵を指示する。これによって、フロントドア１２が開くと共に、車輪３０の操舵角の大きさが変更されるので、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止することができる。

このように、本実施形態では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０が有る場合に、フロントドア１２の移動量に応じて車輪３０の操舵角の大きさを制御するので、第１〜第４実施形態と同様に、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止することができる。

また、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止することができるので、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができ、狭い場所での乗降性を向上させることができる。そして、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができることにより、縁石、ポール、人などの周囲交通に影響を与える可能性を低減することが可能となる。
［第６実施形態］
続いて、本発明の第６実施形態に係わる車両用制御装置について説明する。

第６実施形態に係わる車両用制御装置は、フロントドアを開ける際にフロントドアの移動軌跡上に車輪がある時に、車輪の操舵角制御とフロントドアの移動量制御を組み合わせて行うものであり、車輪の操舵角制御は第１実施形態を適用し、フロントドアの移動量制御は、第２実施形態又は第３実施形態を適用することができ、自動車用ドアの開閉機構及び車両用制御装置の構成自体は各実施形態で説明したので説明を省略する。

なお、本実施形態では、第１実施形態と第２実施形態を組み合わせた場合を一例として説明する。

ここで、本発明の第６実施形態に係わる車両用制御装置で行われる処理について説明する。

図１５は、本発明の第６実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵ３４で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まずステップ４００では、ドア開か否かドアＥＣＵ３４によって判定される。該判定は、手動でフロントドア１２が開けられてカーテシスイッチＳＷ５２によってフロントドア１２が開いたことを検出したか否か、あるいはオートドアＳＷ４６によってフロントドア１２の開指示がなされたか否かを判定することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのままドアＥＣＵ３４の処理を終了してその他の処理を行う。

また、ステップ４００の判定が肯定された場合には、ステップ４０２へ移行して、車輪位置検出が行われる。車輪位置検出は、舵角センサ４２からＥＰＳ ＥＣＵ３２に入力される信号を車内ＬＡＮ３８を介してドアＥＣＵ３４が取得することによってなされ、舵角センサ４２の検出信号から車輪３０の操舵角が検出される。

次にステップ４０４では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０があるか否か判定される。該判定は、例えばドアＥＣＵ３４にフロントドア１２と車輪３０が干渉する車輪３０の操舵角を予め記憶しておき、舵角センサ４２から取得した検出信号に基づいて、現在の車輪３０の操舵角がフロントドア１２と干渉する角度であるか否かを判定することによってなされ、該判定が肯定された場合には、ステップ４０６へ移行し、否定された場合には、ステップ４１０へ移行する。

ステップ４０６では、フロントドア１２の移動軌跡上にある車輪３０が車輪３０の後端部か否か判定され、該判定が肯定された場合には、ステップ４０８へ移行して、車輪操舵指示を車内ＬＡＮ３４を介してＥＰＳ ＥＣＵ３２に行い、ＥＰＳ ＥＣＵ３２によってモータ４４を駆動することによって、車輪３０の操舵角をフロントドア１２と干渉しない角度に移動し、ステップ４１０へ移行する。

ステップ４１０では、ドア開動作が行われ、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。ドア開動作は、ドアＥＣＵ３４がオートドアＥＣＵ３６に対してフロントドア１２の開指示を行い、オートドアＥＣＵ３６がモータ４８、５０を駆動することによって、フロントドア１２の開放が行われる。すなわち、モータ４８が駆動されることによって、アーム１６が図２の実線の位置まで回転し、ロック機構２４がロックされて、モータ５０が駆動されてヒンジベース２２に対してスライドレール２６を車両前方方向にスライドすることでフロントドア１２が車両前方方向にスライドし、フロントドア１２が全開位置まで移動される。

一方、ステップ４０６の判定が否定された場合、すなわち、フロントドア１２の移動軌跡上にある車輪３０が車輪３０の前端部である場合には、ステップ４１２へ移行する。

ステップ４１２では、操舵角に応じて予め設定されたドア移動量までフロントドア１２が開放されて、ドアＥＣＵ３４で行われる処理を終了する。すなわち、ステップ４０２で検出した車輪３０の操舵角に応じて予め記憶したモータ５０の駆動量を読み出し、当該駆動量となるようにモータ５０を駆動すべくオートドアＥＣＵ３６に駆動指示を行う。これによって、モータ４８が駆動されて、アーム１６が図２の実線の位置まで回転し、ロック機構２４がロックされて、モータ５０が駆動されてヒンジベース２２に対してスライドレール２６が移動してフロントドア１２が車両前方方向にスライドし、フロントドア１２が操舵角に応じて開放される。従って、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、フロントドア１２を開けることができる。

このように、本実施の形態では、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪後端部がある場合には、フロントドア１２の開口量が少なくなってしまうので、車輪３０の操舵角の大きさを制御してからフロントドア１２を開放し、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪前端部がある場合には、フロントドア１２の開口量をある程度確保できるので、車輪と干渉しない位置までフロントドア１２の移動量を制御するので、第１及び第２実施形態と同様に、車輪３０とフロントドア１２が干渉することなく、フロントドアの開閉制御を行うことができる。

また、車輪３０とフロントドア１２の干渉を防止することができるので、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができ、狭い場所での乗降性を向上させることができる。そして、車幅方向へのフロントドア１２の出代を最小限に設定することができることにより、縁石、ポール、人などの周囲交通に影響を与える可能性を低減することが可能となる。

なお、上記の各実施形態では、４リンクとスライドレールを適用したスライドドアを例に挙げて説明したが、これに限るものではなく、例えば、４リンクタイプのみのスライドドア、スライドレールのみを用いたスライドドアや、その他のスライドドアを適用するようにしてもよい。

また、上記の各実施形態において、電動ドアミラーが設けられている車両の場合には、フロントドア１２の開放と同時にドアミラーを格納するようにしてもよく、フロントドア１２の開放と同時にドアミラーを格納することによって車幅方向のフロントドア１２の出代を少なくすることができる。

また、上記の各実施形態における、ドア開か否かの判定は、上記の実施形態で説明した例の他に、例えば、ドアの位置を検出するドア位置検出センサ等を設けて、当該ドア位置検出センサを用いてドア開か否かを判定するようにしてもよい。

さらに、上記の実施の形態において、第１実施形態では、フロントドア１２を開ける際に、車輪３０の操舵角を制御し、第２〜第４実施形態では、フロントドア１２の移動量を制御するようにしたが、舵角センサ４２の検出結果がフロントドア１２と干渉する位置である場合に、第１〜第５実施形態のような制御を行わずに、単にブザー等の報知手段を用いて乗員にフロントドア１２と車輪３０が干渉することを報知するようにしてもよいし、これに加えてドアの開動作を禁止するようにしてもよい。

また、上記の各実施形態において、フロントドア１２の移動軌跡上に車輪３０がある場合の車輪３０の操舵動作、ストッパ機構６０の作動、フロントドア１２の開動作等の各作動状態において、ブザー、音声、光振動、表示等により乗員に各作動状態を報知したり警告したりするようにしてもよい。

本発明の第１実施形態に係わる自動車用ドアの開閉機構の配置を示す図である。 本発明の第１実施形態に係わる自動車用ドアの開閉機構を示す図である。 本発明の第１実施形態に係わる自動車用ドアの開閉機構の一部を示す断面図である。 車輪の操舵角とフロントドアの開口量を示す図である。 本発明の第１実施形態に係わる車両用制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係わる自動車用ドアの開閉機構を示す図である。 本発明の第２実施形態に係わる自動車用ドアの開閉機構の一部を示す断面図である。 ストッパ機構の構成及び動作を示す図である。 本発明の第３実施形態に係わる車両用制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の第５実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の第６実施形態に係わる車両用制御装置におけるドアＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 自動車用ドアの開閉機構
１２ フロントドア
３０ 車輪
３２ ＥＰＳ ＥＣＵ
３４ ドアＥＣＵ
３６ オートドアＥＣＵ
３８ 車内ＬＡＮ
４０ 車両用制御装置
４２ 舵角センサ
４４、４８、５０、６４ モータ
４６ オートドアＳＷ
５２ カーテシＳＷ
６０ ストッパ機構
６６ ストッパレバー

Claims (10)

1. 車両の全長方向に移動可能なドアを備えた車両を制御する車両用制御装置であって、
   前記ドアの開動作を検出する検出手段と、
   前記ドアの移動軌跡上に操舵輪が存在しているか否かを判断する判断手段と、
   前記ドアの開動作がなされたことが検出され、かつ前記ドアの移動軌跡上に 前記操舵輪が存在すると判断されたときに、前記ドアと前記操舵輪とが干渉しないように制御する制御手段と、
   を含む車両用制御装置。
2. 車両の全長方向に移動可能なドアを自動的に開閉するために操作されるオートドアスイッチが操作されたか否かを検出する検出手段と、
   前記ドアの移動軌跡上に操舵輪が存在しているか否かを判断する判断手段と、
   前記ドアを開くように前記オートドアスイッチが操作されたことが検出され、かつ前記ドアの移動軌跡上に前記操舵輪が存在しないと判断されたときに前記ドアを全開位置まで移動させ、前記ドアを開くように前記オートドアスイッチが操作されたことが検出され、かつ前記ドアの移動軌跡上に前記操舵輪が存在すると判断されたときに、前記ドアと前記操舵輪とが干渉しないように制御する制御手段と、
   を含む車両用制御装置。
3. 前記検出手段は、前記ドアが開いたことを検出するドアスイッチ又は前記ドアの位置を検出するドア位置センサからなることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
4. 前記判断手段は、操舵輪の操舵角を検出する舵角センサを含み、検出した操舵角に基づいて前記ドアの移動軌跡上に操舵輪が存在するか否かを判断することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両用制御装置。
5. 前記制御手段は、前記操舵輪の操舵角の大きさを制御することによって、前記ドアと前記操舵輪とが干渉しないように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の車両用制御装置。
6. 前記ドアの移動量を検出する移動量検出手段を更に含み、前記制御手段は、前記ドアの移動量に応じて前記操舵角の大きさを制御することを特徴とする請求項５に記載の車両用制御装置。
7. 前記制御手段は、前記ドアの移動を規制するように制御することによって、前記ドアと前記操舵輪とが干渉しないように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車両用制御装置。
8. 前記制御手段は、前記ドアと前記操舵輪とが干渉する直前で前記ドアの移動を規制するように制御することを特徴とする請求項７記載の車両用制御装置。
9. 前記制御手段は、予め定められた開口量だけ前記ドアを移動するように制御することによって、前記ドアと前記操舵輪とが干渉しないように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車両用制御装置。
10. 前記開口量を前記操舵輪の操舵角の大きさに応じて定めたことを特徴とする請求項９に項記載の車両用制御装置。

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