JP2007109376A - ハードディスクドライブのレファレンスサーボ信号の記録方法、およびハードディスクドライブ - Google Patents

ハードディスクドライブのレファレンスサーボ信号の記録方法、およびハードディスクドライブ Download PDF

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Abstract

【課題】ハードディスクドライブのレファレンスサーボ信号の記録方法、およびハードディスクドライブを提供する。
【解決手段】ヘッドが所定時間目標移動速度でディスクを横切って動く間、最終サーボ信号を記録するために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するステップと、スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される間、ヘッドを所定時間移動させるボイスコイルモータから発生する逆起電力からヘッドの実際の移動速度を検出するステップと、検出された実際の移動速度をフィードバックすることによって、ヘッドが目標移動速度を維持するように制御するステップとを含むハードディスクドライブのレファレンスサーボ信号の記録方法が提供される。
【選択図】図４

Description

本発明は、ハードディスクドライブのレファレンスサーボ信号の記録方法に関し、特に、ハードディスクドライブが単独でスパイラルレファレンスサーボ信号を記録できるレファレンスサーボ信号の記録方法、およびハードディスクドライブに関する。
一般的に、データ保存装置の一つであるハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）は、磁気ヘッドによってディスクに記録されたデータを再生するか、またはディスクにユーザデータを記録する。ＨＤＤは、次第に高容量化、高密度化および小型化すると共に、ディスク回転方向の密度であるＢＰＩ（Ｂｉｔ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）とディスクの半径方向の密度であるＴＰＩ（Ｔｒａｃｋ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）とが増大しており、ＨＤＤにはさらに精巧な制御メカニズムが要求される。
ＨＤＤは、ＨＤＡ（Ｈｅａｄ Ｄｉｓｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ）とＨＤＡを制御するＰＣＢ Ａｓｓｅｍｂｌｙとで構成されている。ＨＤＡは、情報を保存または復元するヘッド、情報が記録されるディスク、ディスクを回転させるためのスピンドルモータ、ヘッドを動かすためのアクチュエータアーム、ＶＣＭ（Ｖｏｉｃｅ Ｃｏｉｌ Ｍｏｔｏｒ；ボイスコイルモータ）、アクチュエータアームの移動範囲を制限するＯＤＣＳ（Ｏｕｔｅｒ Ｄｉｓｋ Ｃｒａｓｈ Ｓｔｏｐ）、およびＩＤＣＳ（Ｉｎｎｅｒ Ｄｉｓｋ Ｃｒａｓｈ Ｓｔｏｐ）で構成される。
ここで、ＯＤＣＳとＩＤＣＳとは、ヘッドがディスクのサーボ情報が記録されていない位置まで移動することを防止するために、アクチュエータアームの変位を制限する緩衝手段である。
ディスク上におけるヘッドの位置を制御するために、毎トラックごとにサーボ情報（すなわち、位置情報）が記録されている。ＨＤＤの記録密度が高まるにつれてトラック数も増加しており、結果的にディスクにサーボ情報を記録する工程の所要時間が全体工程時間に占める比重が徐々に増大している。
ＨＤＤにおいてサーボ情報をディスクに記録するための伝統的なサーボ記録方法は、高精度のエンコーダを有するサーボライターと機械的押しピンとを利用する。機械的押しピンの一端がマスターアクチュエータアームに付着され、その他端が、スロットを通じてＨＤＤの外部のサーボライターに延長される。機械的押しピンの動き、結果的にマスターアクチュエータアームの動きは高精度のエンコーダおよび位置設定器によって制御される。これに加えて、クロックヘッドは、ディスクの回転方向における位置情報を提供するためのクロック情報をディスク上に記録するように指示される。サーボライターは、機械的押しピンによってディスクの半径方向におけるヘッドの位置を制御しながら、ディスクにレファレンスサーボ信号を記録する。
上述した従来のサーボ記録方法は、非反復的なランアウト（ｎｏｎ−ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ ｒｕｎｏｕｔ：ＮＲＲＯ）、ディスクフラッタ、およびスピンドルモータの振動などによって、位置制御の精密度が低下するという問題点があった。さらに、位置設定器／エンコーダを有するサーボライターの使用は、サーボ記録過程に関連したコストを大きく増大させて、ＨＤＤの生産効率を低下させるという短所があった。
このような短所を改善するために開発されたサーボ記録方式がオフラインサーボ記録方式とセルフサーボ記録方式である。
オフラインサーボ記録方式は、ディスクをＨＤＤに装着する前にオフラインサーボトラック記録装置を利用してディスクに予めサーボ情報を記録する技術である。このようなオフラインサーボ記録方式は、伝統的なサーボ記録方式に比べて精密度を向上させうるが、ディスクの偏心によって発生する反復的なランアウト（ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ ｒｕｎｏｕｔ：ＲＲＯ）の増加、およびディスク間のズレ（ｓｈｉｆｔ）によって発生する付加的なトラック探索増加などの問題点がある。
一方、セルフサーボ記録方式は、まず、サーボライターによって組み立てられたディスクのうち一つ（すなわち、レファレンスディスク）にレファレンスサーボ情報を記録し、その後、ＨＤＤが単独でレファレンスディスクに記録されたレファレンスサーボ情報を参照して、ディスクに最終サーボ情報を記録する方式である。この方式は、レファレンスサーボ情報の精密度によって最終サーボ情報の品質が決定される。また、この方式は、既存のサーボライターに対する依存度が小さくて、コスト側面では有利であるが、セルフサーボ記録のための時間が増加し、レファレンスサーボ情報に基づくトレース能力が弱いという短所がある。
セルフサーボ記録方式のためのレファレンスサーボ情報を記録する方式では、バースト方式とスパイラル方式とがある。バースト方式は、ディスクに放射状のレファレンスサーボ信号を記録し、このレファレンスサーボ信号を参照して最終サーボ信号を記録する方式である。一方、スパイラル方式は、ディスクにスパイラル状のレファレンスサーボ信号を記録し、このスパイラルレファレンスサーボ信号を参照して最終サーボ信号を記録する方式である。
このようなスパイラル方式に関する技術は、例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３などに詳細に開示されている。
レファレンスサーボ信号を記録するに当って、スパイラル方式は、他のバースト方式よりも速いという長所がある。
しかしながら、これら従来のセルフサーボ記録方法は、いずれもサーボライターを利用してレファレンスサーボ信号を記録しているため、ＨＤＤの生産コストが増加するという問題点がある。
図１は、従来のスパイラルレファレンスサーボ信号の記録方法を説明するための説明図であって、特許文献１に開示されている。図１には、回転可能なスピンドルモータ（図示せず）に装着されるディスク１２、それに付着されたリード／ライトヘッド１６の位置を調整することができるアクチュエータアーム２４、二つのクラッシュストップ１７、１８、そしてボイスコイルモータ３０が示される。ボイスコイルモータ３０が励磁されて、アクチュエータアーム２４がディスク１２に対して動くことにより、ヘッド１６は、ディスク１２上のＲ１とＲ２との間の任意の位置に位置する。ここで、Ｒ１およびＲ２は、スパイラルレファレンスサーボ信号１００の外周限界および内周限界を示す。ヘッド１６が、Ｒ１とＲ２の間で一定の速度でディスク１２の半径方向に動きながらディスク１２に信号を記録することにより、図１に示すように、スパイラル状にスパイラルレファレンスサーボ信号１００が記録される。ここで、ＴＯはインデックスを示し、Ｔ１は、スパイラルトラック１００がトラック位置Ｒ１を通過する時間オフセットを示し、Ｔ２は、スパイラルトラック１００がトラック位置Ｒ１を通過する時間オフセットを示す。
図２は、ディスク上にスパイラルレファレンスサーボ信号１００が記録された様子を示す説明図である。スパイラルレファレンスサーボ信号１００は、ディスク１２の円周方向に少なくともセクタの数ほど（実際には、２倍ほど）記録される。図２には詳細に示されていないが、スパイラルレファレンスサーボ信号は、例えば、Ｒ１とＲ２との間で約２０回巻かれながら記録される。
図１のＲ１およびＲ２は、スパイラルレファレンスサーボ信号１００が記録されうる外周限界および内周限界をそれぞれ表すためのものであり、以下、レファレンス記録開始位置およびレファレンス記録終了位置と称する。
また、スパイラルレファレンスサーボ信号１００の記録される間隔、すなわち、ディスク１２における円周上の位置を表すためにクロック信号（図示せず）が提供される。クロック信号は、サーボライターのクロックヘッド（図示せず）によってディスク１２の最外周に記録される。サーボライターのクロックヘッドは、他のスロットを介してＨＤＤの内部に引き込まれる。
図３は、ディスク上に記録されたスパイラルレファレンスサーボ信号１００の詳細な構成を示す説明図である。スパイラルレファレンスサーボ信号１００は、バースト３０２とシンクビット３０４とを有する。
ここで、スパイラルレファレンスサーボ信号１００を参照して最終サーボ信号を記録する過程をサーボコピーステップとし、サーボコピー過程では、図３に示すシンクビット３０４を参照して、ディスク１２の半径方向に同じ位置のシンクビット３０４を連結することにより形成される同心円形状のトラックを基準に最終サーボ信号を記録する。
図１に示す装置を利用してスパイラルレファレンスサーボ信号１００を記録するに当って、アクチュエータアーム２４は、機械的押しピン（図示せず）で駆動され、機械的押しピンは、ＨＤＤ外部のサーボライターによって駆動される。サーボライターは、機械的押しピンを駆動するためのエンコーダおよび位置設定器を備える。
サーボライターを使用してレファレンスサーボ信号を記録することは、バースト方式でも同様である。
すなわち、従来のレファレンスサーボ信号の記録方法は、ＨＤＤ外部のサーボライターを必要とし、サーボライターは、ＨＤＤの内側に延長されてアクチュエータアームに連結される機械的押しピンの位置を精密に制御しなければならないので、高精度のエンコーダおよび位置設定器を備える必要がある。
ＨＤＤにおいて、サーボライターの押しピンを流入するためのスロットおよびクロックヘッドを流入するためのスロットの位置がモデルごとに異なるので、サーボライターは、モデルごとに別途に備えなければならない。
セルフサーボ記録方式において、このようなサーボライターの必要性は、ＨＤＤの生産コストを増大させる原因となる。
米国特許第５６６８６７９号明細書 大韓民国実用公開８７−８９２２号公報 特開２０００−３４８５６号公報
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ＨＤＤのディスクにセルフサーボ記録に適したスパイラル状のレファレンスサーボ信号を記録するに当って、ＨＤＤが単独でスパイラルレファレンスサーボ信号を記録することによって、生産性を向上させることができる方法を提供することにある。
また、本発明の他の目的とするところは、上記方法に適した装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の第１の観点によれば、ヘッドが所定時間目標移動速度でディスクを横切って動く間、最終サーボ信号を記録するために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するステップと、上記スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される間、上記ヘッドを所定時間移動させるボイスコイルモータから発生する逆起電力から上記ヘッドの実際の移動速度を検出するステップと、検出された上記実際の移動速度をフィードバックすることによって、上記ヘッドが上記目標移動速度を維持するように制御するステップとを含むハードディスクドライブのレファレンスサーボ信号の記録方法が提供される。
また、上記目的を達成するために、本発明の第２の観点によれば、ハードディスクドライブの最終サーボ信号の記録のために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録する方法において、ボイスコイルモータを駆動して、ヘッドを開始位置からレファレンスサーボ記録開始位置まで目標移動速度で加速させるステップと、上記レファレンスサーボ記録開始位置から上記スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される所定時間、上記ボイスコイルモータの逆起電力によってヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された上記実際の移動速度をフィードバックして上記ヘッドを目標移動速度で移動させるステップと、上記所定時間が経過すると、上記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させるステップとを含むレファレンスサーボ信号の記録方法が提供される。
また、上記ヘッドを上記終了位置から上記開始位置まで戻すステップをさらに含むとしてもよい。
また、上記開始位置および終了位置は、上記ヘッドが装着されたアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されるとしてもよい。
また、上記開始位置から上記レファレンス記録開始位置までの上記ディスクの半径方向の距離は、一定であるとしてもよい。
また、上記開始位置から上記レファレンス記録開始位置までの距離は、上記ボイスコイルモータの逆起電力によって検出される上記ヘッドの実際の移動速度と上記開始位置からの経過時間とを積分することによって検出されるとしてもよい。
また、上記ディスクの円周上における上記レファレンス記録開始位置は、上記ディスクを回転させるスピンドルモータのインデックス信号を基準として決定されるとしてもよい。
また、上記目的を達成するために、本発明の第３の観点によれば、レファレンス記録開始位置を表すためのサーボ信号が記録されたトラックを有するディスクを利用して、上記ディスク上に最終サーボ信号を記録するためのレファレンスサーボ信号を記録する方法において、上記ヘッドを開始位置から移動させて上記トラックを追従させるステップと、上記トラックから上記ディスクの半径方向にスパイラルレファレンスサーボ信号が記録される所定時間と、上記ボイスコイルモータの逆起電力とによってヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された上記実際の移動速度をフィードバックして上記ヘッドを目標移動速度で移動させるステップと、上記所定時間が経過すると、上記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させるステップと、上記ヘッドを上記終了位置から上記開始位置まで戻すように制御するステップとを含むレファレンスサーボ信号の記録方法が提供される。
また、上記開始位置および終了位置は、上記ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されるとしてもよい。
また、上記開始位置から上記レファレンス記録開始位置までの距離は、上記ボイスコイルモータの逆起電力によって検出される上記ヘッドの実際の移動速度と、上記開始位置からの経過時間とを積分することによって検出されるとしてもよい。
また、上記ディスクの円周上における上記レファレンス記録開始位置は、上記ディスクを回転させるスピンドルモータのインデックス信号を基準として決定されるとしてもよい。
また、上記目的を達成するために、本発明の第４の観点によれば、レファレンス記録開始位置を表すための第１サーボ信号が記録された第１トラックおよびレファレンス記録終了位置を表すための第２サーボ信号が記録された第２トラックを有するディスクを利用して、ハードディスクドライブの最終サーボ信号を記録するためのレファレンスサーボ信号を記録する方法において、上記ヘッドを開始位置から移動させて上記第１トラックを追従させるステップと、上記第１トラックから上記第２トラックまでスパイラルレファレンスサーボ信号が記録される間、上記ボイスコイルモータの逆起電力によってヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された上記実際の移動速度をフィードバックして上記ヘッドを目標移動速度で移動させるステップと、上記第２トラックが検出されると、上記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させるステップと、上記ヘッドを上記終了位置から上記開始位置まで戻すステップとを含むレファレンスサーボ信号の記録方法が提供される。
また、上記開始位置および終了位置は、上記ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されるとしてもよい。
また、上記目的を達成するために、本発明の第５の観点によれば、ディスクの半径方向にヘッドを所定時間一定の速度で移動させながら最終サーボ信号を記録するために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するハードディスクドライブにおいて、上記ヘッドを移動させるボイスコイルモータと、上記ボイスコイルモータの逆起電力を測定するための逆起電力測定部と、上記ボイスコイルモータに印加される駆動電流を制御する速度制御部とを備え、上記速度制御部は、上記スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される上記所定時間、上記逆起電力測定部で測定された逆起電力によって上記ヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された上記実際の移動速度と目標移動速度とを比較し、上記駆動電流を決定するために比較結果をフィードバックすることによって、上記ヘッドが一定の速度で移動するように上記ボイスコイルモータを制御するハードディスクドライブが提供される。
また、上記速度制御部は、上記スパイラルレファレンスサーボ信号を記録する間、上記ヘッドが上記開始位置から終了位置まで動くように制御し、上記開始位置および終了位置は、ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されるとしてもよい。
また、上記目的を達成するために、本発明の第６の観点によれば、ディスクの半径方向にヘッドを所定時間一定の速度で移動させながら最終サーボ信号を記録するために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するハードディスクドライブにおいて、上記ヘッドを移動させるボイスコイルモータと、上記ボイスコイルモータの逆起電力を測定するための逆起電力測定部と、上記ボイスコイルモータに印加される駆動電流を制御する速度制御部とを備え、上記速度制御部は、上記ボイスコイルモータを駆動して上記ヘッドを開始位置からレファレンスサーボ記録開始位置まで目標移動速度で加速させ、レファレンスサーボ記録開始位置から上記スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される所定時間、上記ボイスコイルモータの逆起電力によって検出される上記ヘッドの実際の移動速度をフィードバックして、上記ヘッドを目標移動速度で移動させ、所定時間が経過すると、上記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させるように上記ボイスコイルモータを制御することを特徴とする、ハードディスクドライブが提供される。
また、上記開始位置および終了位置は、ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限される位置であるとしてもよい。
また、上記目的を達成するために、本発明の第７の観点によれば、レファレンス記録開始位置を表すためのサーボ信号が記録されたトラックを有するディスクと、上記ディスクの半径方向に上記ヘッドを移動させるボイスコイルモータと、上記ボイスコイルモータの逆起電力を測定するための逆起電力測定部と、上記ボイスコイルモータに印加される駆動電流を制御する速度制御部とを備え、上記速度制御部は、上記ヘッドを開始位置から移動させて上記第１トラックを追従させ、上記第１トラックから上記ディスクの半径方向にスパイラルレファレンスサーボ信号が記録される所定時間、上記ボイスコイルモータの逆起電力によってヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された上記実際の移動速度をフィードバックして上記ヘッドを目標移動速度で移動させ、所定時間が経過すると、上記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させ、上記ヘッドを上記終了位置から上記開始位置まで戻すように上記ボイスコイルモータを制御するハードディスクドライブが提供される。
また、上記開始位置および終了位置は、上記ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されるとしてもよい。
また、上記目的を達成するために、本発明の第８の観点によれば、磁気ヘッドと、レファレンス記録開始位置を表すための第１サーボ信号が記録された第１トラック、およびレファレンス記録終了位置を表すための第２サーボ信号が記録された第２トラックを有するディスクと、上記ディスクの半径方向に上記磁気ヘッドを移動させるボイスコイルモータと、上記ボイスコイルモータの逆起電力を測定するための逆起電力測定部と、上記ボイスコイルモータに印加される駆動電流を制御する速度制御部とを備え、上記速度制御部は、上記磁気ヘッドを開始位置から移動させて上記第１トラックを追従させ、上記第１トラックから上記第２トラックまでスパイラルレファレンスサーボ信号が記録される間、上記ボイスコイルモータの逆起電力によって上記磁気ヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された上記実際の移動速度をフィードバックして上記磁気ヘッドを目標移動速度で移動させ、上記第２トラックが検出されると、上記磁気ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させ、上記磁気ヘッドを上記終了位置から上記開始位置まで戻すように上記ボイスコイルモータを制御するハードディスクドライブが提供される。
また、上記開始位置および終了位置は、ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されるとしてもよい。
本発明によるスパイラルレファレンスサーボ信号の記録方法は、サーボライターを必要とせずＨＤＤが単独でスパイラルレファレンスサーボ信号を記録できるので、ＨＤＤの生産コストを節減させることができる。
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
図４は、本発明の実施形態に係るＨＤＤ１０の構成を示す説明図である。図４に示すＨＤＤ１０は、スピンドルモータ１４によって回転する少なくとも一つのディスク１２’を備えている。また、ＨＤＤ１０は、ディスク１２’の表面に隣接するように位置したヘッド（磁気ヘッド）１６’を備えている。
ヘッド１６’は、ディスク１２’の磁界を感知し、磁化させることによって回転するディスク１２’から情報を再生し、また、ディスク１２’に情報を記録することができる。ここで、ヘッド１６’は、例えば、各ディスク１２’の表面に結合されている。なお、図４では、単一のヘッド１６’が示されているが、上記構成に限られず、ディスク１２’を磁化させるための記録用ヘッドとディスク１２’の磁界を感知するための分離された読み取り用ヘッドとからなるとしてもよい。また、読み取り用ヘッドは、例えば、磁気抵抗（ＭＲ：Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子から構成される。
また、ヘッド１６’は、スライダー２０に統合することもできる。スライダー２０は、ヘッド１６’とディスク１２’の表面との間に空気軸受を生成させる構造となっている。スライダー２０は、ヘッドジンバルアセンブリ２２に結合されている。ヘッドジンバルアセンブリ２２は、ボイスコイル２６’を有するアクチュエータアーム２４’に付着されている。ボイスコイル２６’に供給される電流は、軸受アセンブリ３２に対しアクチュエータアーム２４’を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム２４’の回転は、ディスク１２’の表面を横切ってヘッド１６’を移動させる。
ディスク１２’に記録される情報は、例えば、ディスク１２’の環状トラック３４内に保存される。各トラック３４は、一般的に複数のサーボセクタおよび複数のデータセクタを含んでいる。ここで、サーボセクタは、トラック（シリンダー）を識別するグレイコードを含んでもよい。
ヘッド１６’は、他のトラックから情報を再生し、また、他のトラックに情報を記録するためにディスク１２’表面を横切って移動する。
図５は、本発明の実施形態に係る図４に示すＨＤＤ１０内のディスク１２’へのスパイラルレファレンスサーボ信号の記録における、ヘッド１６’の速度を制御する動作を示す説明図である。スパイラルレファレンスサーボ信号のバースト３０２とシンクビット３０４との間隔を一定に維持させるためには、レファレンス記録開始位置および終了位置間、すなわち、Ｒ１およびＲ２の間においてヘッド１６’は、一定の速度、すなわち、目標移動速度（図５では、一定の勾配を有する直線１００ａで示されている。）で動かなければならない。スパイラルレファレンスサーボ信号のバーストおよびシンクビットは、図３に示すバースト３０２およびシンクビット３０４と類似している。一定速度とは、ヘッド１６’がディスク１２’の半径方向にトラックを一定の速度で横切るように、ヘッド１６’がディスク１２’に対して一定の速度で動くことを言う。
ヘッド１６’は、Ｔ０時点における開始位置ＯＤ ｒｉｎｇから加速され始めて、レファレンス記録開始位置Ｒ１に到達する時点Ｔ１で一定の速度を有するようになり、この速度は、レファレンス記録終了位置Ｒ２まで維持される。ヘッド１６’は、レファレンス記録終了位置Ｒ２に到達した時点Ｔ２でさらに減速されて終了位置ＩＤ ｒｉｎｇで停止する。ここで、開始位置ＯＤ ｒｉｎｇおよび終了位置ＩＤ ｒｉｎｇは、それぞれ図４に示すクラッシュストップ１７’および１８’によって制限される位置に該当する。
図６は、本発明の実施形態に係るスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するための速度プロファイルを説明する説明図である。速度プロファイルは、ディスク１２’の回転中心方向へのディスク１２’に対するヘッド１６’の速度を示し、ＩＤおよびＯＤ ｒｉｎｇによって変化する。速度プロファイルは、一連の過程、すなわち、加速ステップＡ、定速ステップＢ、減速ステップＣ、そして帰還ステップＤを含む。ヘッド１６’は、加速ステップＡにおいて開始位置ＯＲ ｒｉｎｇから駆動されて、レファレンス記録開始位置Ｒ１で一定の速度を有するように加速され、定速ステップＢにおいてレファレンス記録開始位置Ｒ１からレファレンス記録終了位置Ｒ２まで一定の速度を維持し、減速ステップＣにおいて終了位置ＩＤ ｒｉｎｇまで減速し、帰還ステップＤにおいて再度元の開始位置ＯＤ ｒｉｎｇに戻る。加速ステップＡ、定速ステップＢ、減速ステップＣ、そして帰還ステップＤは、ＨＤＤ１０のアクチュエータ２４’、ボイスコイルモータ９０２、そして他の要素によって行われる。
図７は、本発明の実施形態に係るスパイラルレファレンスサーボ信号の記録方法を示すフローチャートである。
まず、ヘッド１６’の速度プロファイルを制御するために必要な変数を初期化する（Ｓ６０２）。ここで、ＳＮは、現在記録されるスパイラルトラック番号を表し、Ｔｏｔａｌ＿ＳＮは、記録されるスパイラルトラックの総数を表す。ステップＳ６０２において、スパイラルトラックの総数Ｔｏｔａｌ＿ＳＮは、一般的にトラック当りセクタ数と等しいか２倍に設定され、ＳＮは０に設定される。
ヘッド１６’を開始位置ＯＲ ｒｉｎｇに配置する（Ｓ６０４）。
スパイラルレファレンスサーボ信号を記録するための速度プロファイルを初期化する（Ｓ６０６）。一般的にスパイラルレファレンスサーボ信号は、定温状態を維持するクリーンルームで記録されるので、速度プロファイルもクリーンルームの温度に合わせて設定される。
ボイスコイルモータ９０２にヘッド１６’の目標移動速度に相応する駆動電流を印加して、目標移動速度までヘッド１６’を加速させる（Ｓ６０８）。
レファレンス記録開始位置Ｒ１を検出し、ヘッド１６’がレファレンス記録開始位置Ｒ１に達したか否かを判定する（Ｓ６１０）。ここで、スパイラルレファレンスサーボ信号は、ディスク１２’の半径方向にはレファレンス記録開始位置Ｒ１からレファレンス記録終了位置Ｒ２まで記録されなければならず、かつディスク１２’の円周方向には一定の間隔で所定数が記録されなければならないので、レファレンス記録開始位置Ｒ１は、ディスク１２’上の半径方向の座標および円周方向の座標によって特定される。
また、ディスク１２’上の半径方向の座標は、ボイスコイルモータ９０２の逆起電力を参照して判断し、円周方向の座標は、ディスク１２’を回転させるスピンドルモータ（図示せず）のインデックス信号を参照して判断する。逆起電力とは、交流または脈動電流によってインダクタに誘導される電圧を言い、ボイスコイルモータ９０２のボイスコイル２６’に印加される電圧とは逆極性を有する。逆起電力は、ボイスコイル２６’の電流と反対に変化する。
ボイスコイルモータ９０２の逆起電力によってヘッド１６’の移動速度を検出し、これをヘッド１６’の移動時間に対して積分することにより、ヘッド１６’の距離を算出できる。ヘッド１６’は、一定の位置（すなわち、開始位置ＯＤ ｒｉｎｇ）から加速されるので、開始位置ＯＤ ｒｉｎｇからヘッド１６’の移動時間Ｔ０〜Ｔ１を参照して、レファレンス記録開始位置Ｒ１の半径方向の座標を特定することができる。
一方、スピンドルモータは、インデックス信号を発生させる。インデックス信号は、スピンドルモータの回転に同期して発生し、スピンドルモータの回転が一定に維持されれば、インデックス信号の間の時間隔も一定である。したがって、インデックス信号が発生した後からの経過時間を検出することによって、すなわち、レファレンス記録開始位置Ｒ１のディスク１２’の円周上の座標を特定することができる。
レファレンス記録開始位置Ｒ１が検出されれば、ヘッド１６’の移動速度を定速に維持させながらスパイラルレファレンスサーボ信号を記録する（Ｓ６１２）。ヘッド１６’の移動速度は、ボイスコイルモータ９０２の逆起電力によって検出され、ヘッド１６’の移動速度と目標移動速度との差をフィードバックさせてヘッド１６’の移動速度を制御する。
レファレンス記録終了位置Ｒ２を検出し、ヘッド１６’がレファレンス記録終了位置Ｒ２に達したか否かを判定する（Ｓ６１４）。ここで、レファレンス記録終了位置Ｒ２は、ヘッド１６’の移動速度（移動速度は、ヘッド１６’が記録開始位置Ｒ１から記録種類位置Ｒ２の間にある時に一定である）、および経過時間Ｔ１〜Ｔ２を参照して検出される。
レファレンス記録終了位置Ｒ２は、ヘッド１６’がディスク１２’の半径方向に移動した距離によって特定されるので、ヘッド１６’の移動速度および経過時間Ｔ１〜Ｔ２を参照して検出される。
レファレンス記録終了位置Ｒ２が検出されれば、ヘッド１６’を所定の速度まで減速させながらヘッド１６’を終了位置ＩＤ ｒｉｎｇまで移動させる（Ｓ６１６）。ＳＮを１ほど増加させる（Ｓ６１８）。
ＳＮがＴｏｔａｌ＿ＳＮより大きいかどうかを検査する（Ｓ６２０）。すなわち、全スパイラルレファレンスサーボ信号が記録されたかを検査する。全スパイラルレファレンスサーボ信号がいずれも記録されたとすれば、すなわち、ＳＮがＴｏｔａｌ＿ＳＮより大きいと、スパイラルレファレンスサーボ信号の記録ステップを終了する。
ステップＳ６２０において、スパイラルレファレンスサーボ信号がいずれも記録されていない、すなわち、ＳＮがＴｏｔａｌ＿ＳＮより大きくない場合は、ヘッド１６’を開始位置ＯＲ ｒｉｎｇへと戻し（Ｓ６２２）、再度ステップＳ６０８から処理を行う。ここで、ステップＳ６２２でヘッド１６’を開始位置ＯＲ ｒｉｎｇに戻す場合もボイスコイルモータ９０２の逆起電力を利用してヘッド１６’の移動速度を制御する。
図７に示す本発明に係る実施形態においては、レファレンス記録開始位置Ｒ１を特定するために開始位置ＯＤ ｒｉｎｇ、移動時間Ｔ０〜Ｔ１、そしてボイスコイルモータ９０２の逆起電力によって検出されたヘッド１６’の移動速度を利用している。
しかしながら、他の方法を使用してレファレンス記録開始位置Ｒ１を特定することが可能である。例えば、レファレンス記録開始位置Ｒ１および終了位置Ｒ２に該当する部分に予めサーボ信号を記録したディスクを使用できる。このようなサーボ信号は、最終サーボ信号と同様であり、また解像度を高めるためにサーボ信号のトラック幅が最終サーボ信号のトラック幅より狭く、サーボ信号のトラック当りセクタ数も最終サーボ信号のセクタ数より多い構造を有することができる。
図４〜図７を参照すると、ＨＤＤに電源が印加されれば、ＨＤＤ１０は、レファレンス記録開始位置Ｒ１に該当するサーボ信号を探索する。サーボ信号が記録されたトラックを追従しながら、サーボ信号の基準時点を表すサーボインデックス信号が発生すれば、ヘッド１６’を目標移動速度で移動させながら最初のスパイラルレファレンスサーボ信号を記録する。ここで、基準時点を提供するサーボインデックス信号は、スピンドルモータ１４によって発生するインデックス信号に相応する。
スパイラルレファレンスサーボ信号は、ヘッド１６’がレファレンス記録終了位置Ｒ２に該当する位置に達するまで、すなわち、レファレンス記録終了位置Ｒ２に該当する位置に記録されたサーボ信号に合うまで記録される。
最初のスパイラルレファレンスサーボ信号が記録されれば、スピンドルモータ１４から発生したインデックス信号から一定時間が経過した時点から二番目のスパイラルレファレンスサーボ信号を記録する。このような過程を全てのスパイラルレファレンスサーボ信号が記録されるまで繰り返す。
図８は、図４に示すＨＤＤ１０を制御する電気システム４０を示すブロック図である。図７に示す電気システム４０は、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャンネル４４およびプリアンプ回路４６を通じてヘッド１６’に結合されたコントローラ４２を備えている。コントローラ４２は、例えば、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラで構成することができる。コントローラ４２は、ディスク１２’から情報を再生する、または、ディスク１２’に情報を記録するために、Ｒ／Ｗチャンネル４４に制御信号を供給する。ここで、上記情報は、例えば、Ｒ／Ｗチャンネル４４からホストインターフェース回路５４に伝送される。ここで、ホストインターフェース回路５４は、パーソナルコンピュータのようなシステムにインターフェースするためのバッファメモリ（図示せず）および制御回路（図示せず）を含んでいる。
コントローラ４２は、ボイスコイル２６’に駆動電流を供給するＶＣＭ駆動部４８にも結合されている。コントローラ４２は、ボイスコイル２６’の励起およびヘッド１６’の動きを制御するために、ＶＣＭ駆動部４８に制御信号を供給する。
コントローラ４２は、読み取り用メモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）素子５０およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）素子５２に結合されている。ここで、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５２は、コントローラ４２によって使用される命令語およびデータを含んでいる。例えば、ソフトウェアルーチンの一つとして、一トラックから他のトラックにヘッド１６’を移動させる探索制御ルーチンがある。また、本発明の実施形態に係るスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するための制御ルーチンがある。
ＨＤＤ１０に電源が印加されると、コントローラ４２は、レファレンスサーボ信号の記録が必要であるかどうかを判断する。まず、ディスク１２’に最終サーボ信号およびレファレンスサーボ信号が記録されていなければ、コントローラ４２は、図７に示す方法を行ってスパイラルレファレンスサーボ信号をディスク１２’に記録する。
ここで、スパイラルレファレンスサーボ信号を記録するためのプログラム、すなわち、実行コードおよびデータは、例えば、ＲＯＭ５０に保存されており、プログラムの実行のための制御変数（例えば、ＳＮ、ＴＯＴＡＬ＿ＳＮなど）、データなどは、例えば、ＲＡＭ５２に保存されている。コントローラ４２は、図９を参照して後述するように、逆起電力測定装置を通じてボイスコイルモータ９０２から発生する逆起電力を測定し、これを利用してヘッド１６’の移動速度を制御する。
Ｒ／Ｗチャンネル４４は、スパイラルレファレンスサーボデータを作成する。スパイラルレファレンスサーボデータは、図３に示すバースト３０２およびサーボビット３０４を記録するためのものである。スパイラルレファレンスサーボデータは、Ｒ／Ｗチャンネル４４のバッファメモリ（図示せず）にバッファリングされる。バッファメモリに保存されたスパイラルレファレンスサーボデータは、レファレンス記録開始位置Ｒ１から読まれてプリアンプ４６に提供される。
コントローラ４２は、ヘッド１６’がレファレンス記録開始位置Ｒ１に達することを待ち、Ｒ／Ｗチャンネル４４のメモリに保存されたスパイラルレファレンスサーボデータを読み出してディスク１２’に記録し始める。また、ヘッド１６’がレファレンス記録終了位置Ｒ２に達すると、コントローラ４２は、スパイラルレファレンスサーボ信号の記録を中断し、ヘッド１６’を次のレファレンス記録開始位置Ｒ１に移動させて記録を再開する。
コントローラ４２は、ボイスコイルモータ９０２の逆起電力、経過時間（スピンドルモータ１４により発生するインデックス信号に相応する。）などを参照して、レファレンス記録開始位置Ｒ１および終了位置Ｒ２を検出する。
もし、レファレンス記録開始位置Ｒ１および終了位置Ｒ２に別途のサーボ信号が記録されたトラックを有するディスク１２’が使用されれば、コントローラ４２は、ヘッド１６’によりレファレンス記録開始位置Ｒ１に該当するサーボ信号が記録されたトラックを追従させる。そして、ヘッド１６’がサーボ信号の基準時点であるサーボインデックス信号に合えば、ヘッド１６’を目標移動速度で移動させながら最初のスパイラルレファレンスサーボ信号を記録する。
スパイラルレファレンスサーボ信号は、ヘッド１６’がレファレンス記録終了位置Ｒ２に該当する位置に達するまで、すなわち、ヘッド１６’がレファレンス記録終了位置Ｒ２に該当する位置に記録されたサーボ信号に合うまで記録される。
最初のスパイラルレファレンスサーボ信号が記録されれば、コントローラ４２は、ヘッド１６’をして再びレファレンス記録開始位置Ｒ１に該当するトラックを追従させ、サーボインデックス信号から一定時間が経過した時点から二番目のスパイラルレファレンスサーボ信号を記録する。このような過程を全てのスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するまで繰り返す。
図９は、ボイスコイルモータの逆起電力を利用してヘッドの速度を制御する装置の構成を示すブロック図である。
図９に示す装置は、ＶＣＭ９０２、ＶＣＭドライバ９０６、ＶＣＭ９０２から発生する逆起電力Ｂｅｍｆを測定するための逆起電力測定部９０４、逆起電力測定部９０４の測定結果をアナログ／デジタル変換するＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）９１２、およびヘッド１６’の速度を制御する速度制御部９１０を含む。
速度制御部９１０は、ヘッド１６’の速度を制御するためにＶＣＭドライバ９０６に駆動電流、すなわち、加速電流および減速電流を印加し、ＡＤＣ９１２で提供されるＶＣＭ９０２の逆起電力Ｂｅｍｆに該当するヘッド１６’の移動速度と目標移動速度とを比較して、フィードバック制御によってヘッド１６’の速度を制御する。ＶＣＭ９０２の逆起電力Ｂｅｍｆに該当するヘッド１６’の移動速度と目標移動速度とは、比較器９１６で比較され、差値が速度制御部９１０に入力される。
ＤＡＣ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）９０８は、速度制御部９１０から出力されるデジタル値をアナログ値に変換してＶＣＭドライバ９０６に提供する。図９の速度制御部９１０は、プログラムによって動作するマイクロプロセッサ、例えば、図８に示すコントローラ４２により具現される。
本発明は、方法、装置、システムとして実行されうる。ソフトウェアとして実行されるとき、本発明の構成手段は、必然的に必要な作業を実行するコードセグメントである。プログラムまたはコードセグメントは、プロセッサ判読可能媒体に保存され、または伝送媒体または通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号によって伝送されうる。プロセッサ判読可能媒体は、情報を保存または伝送できるいかなる媒体も含む。プロセッサ判読可能媒体の例としては、例えば、電子回路、半導体メモリ素子、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＲＯＭ）、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、ハードディスク、光ファイバ媒体、無線周波数（ＲＦ）網などがある。コンピュータデータ信号は、例えば、電子網チャンネル、光ファイバ、空気、電子系、ＲＦ網のような伝送媒体上に伝播されるいかなる信号も含まれる。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
本発明は、ＨＤＤ関連の技術分野に好適に用いられる。
従来のスパイラルレファレンスサーボ信号の記録方法を説明するための説明図である。 ディスク上にスパイラルレファレンスサーボ信号が記録された様子を示す説明図である。 ディスク上に記録されたスパイラルレファレンスサーボ信号の詳細な構成を示す説明図である。 本発明の実施形態に係るＨＤＤの構成を示す説明図である。 本発明の実施形態に係るＨＤＤにおけるスパイラルレファレンスサーボ信号の記録において、ヘッドの速度を制御する動作を示す説明図である。 本発明の実施形態に係るスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するための速度プロファイルを説明する説明図である。 本発明の実施形態に係るスパイラルレファレンスサーボ信号の記録方法を示すフローチャートである。 図４に示すＨＤＤを制御する電気システムを示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るボイスコイルモータの逆起電力を利用してヘッドの速度を制御する装置の構成を示すブロック図である。
符号の説明
１２、１２’ ディスク
３０、９０２ ボイスコイルモータ
９０４ 逆起電力測定部
９１０ 速度制御部

Claims (21)

  1. ヘッドが所定時間目標移動速度でディスクを横切って動く間、最終サーボ信号を記録するために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するステップと；
    前記スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される間、前記ヘッドを所定時間移動させるボイスコイルモータから発生する逆起電力から前記ヘッドの実際の移動速度を検出するステップと；
    検出された前記実際の移動速度をフィードバックすることによって、前記ヘッドが前記目標移動速度を維持するように制御するステップと；
    を含むことを特徴とする、ハードディスクドライブのレファレンスサーボ信号の記録方法。
  2. ハードディスクドライブの最終サーボ信号の記録のために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録する方法において：
    ボイスコイルモータを駆動して、ヘッドを開始位置からレファレンスサーボ記録開始位置まで目標移動速度で加速させるステップと；
    前記レファレンスサーボ記録開始位置から前記スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される所定時間、前記ボイスコイルモータの逆起電力によってヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された前記実際の移動速度をフィードバックして前記ヘッドを目標移動速度で移動させるステップと；
    前記所定時間が経過すると、前記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させるステップと；
    を含むことを特徴とする、レファレンスサーボ信号の記録方法。
  3. 前記ヘッドを前記終了位置から前記開始位置まで戻すステップをさらに含むことを特徴とする、請求項２に記載のレファレンスサーボ信号の記録方法。
  4. 前記開始位置および終了位置は、前記ヘッドが装着されたアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されることを特徴とする、請求項３に記載のレファレンス信号の記録方法。
  5. 前記開始位置から前記レファレンス記録開始位置までの前記ディスクの半径方向の距離は、一定であることを特徴とする、請求項２に記載のレファレンス信号の記録方法。
  6. 前記開始位置から前記レファレンス記録開始位置までの距離は、前記ボイスコイルモータの逆起電力によって検出される前記ヘッドの実際の移動速度と前記開始位置からの経過時間とを積分することによって検出されることを特徴とする、請求項５に記載のレファレンス信号の記録方法。
  7. 前記ディスクの円周上における前記レファレンス記録開始位置は、前記ディスクを回転させるスピンドルモータのインデックス信号を基準として決定されることを特徴とする、請求項２に記載のレファレンス信号の記録方法。
  8. レファレンス記録開始位置を表すためのサーボ信号が記録されたトラックを有するディスクを利用して、前記ディスク上に最終サーボ信号を記録するためのレファレンスサーボ信号を記録する方法において：
    前記ヘッドを開始位置から移動させて前記トラックを追従させるステップと；
    前記トラックから前記ディスクの半径方向にスパイラルレファレンスサーボ信号が記録される所定時間と、前記ボイスコイルモータの逆起電力とによってヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された前記実際の移動速度をフィードバックして前記ヘッドを目標移動速度で移動させるステップと；
    前記所定時間が経過すると、前記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させるステップと；
    前記ヘッドを前記終了位置から前記開始位置まで戻すように制御するステップと；
    を含むことを特徴とする、レファレンスサーボ信号の記録方法。
  9. 前記開始位置および終了位置は、前記ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されることを特徴とする、請求項８に記載のレファレンス信号の記録方法。
  10. 前記開始位置から前記レファレンス記録開始位置までの距離は、前記ボイスコイルモータの逆起電力によって検出される前記ヘッドの実際の移動速度と、前記開始位置からの経過時間とを積分することによって検出されることを特徴とする、請求項８に記載のレファレンス信号の記録方法。
  11. 前記ディスクの円周上における前記レファレンス記録開始位置は、前記ディスクを回転させるスピンドルモータのインデックス信号を基準として決定されることを特徴とする、請求項８に記載のレファレンス信号の記録方法。
  12. レファレンス記録開始位置を表すための第１サーボ信号が記録された第１トラックおよびレファレンス記録終了位置を表すための第２サーボ信号が記録された第２トラックを有するディスクを利用して、ハードディスクドライブの最終サーボ信号を記録するためのレファレンスサーボ信号を記録する方法において：
    前記ヘッドを開始位置から移動させて前記第１トラックを追従させるステップと；
    前記第１トラックから前記第２トラックまでスパイラルレファレンスサーボ信号が記録される間、前記ボイスコイルモータの逆起電力によってヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された前記実際の移動速度をフィードバックして前記ヘッドを目標移動速度で移動させるステップと；
    前記第２トラックが検出されると、前記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させるステップと；
    前記ヘッドを前記終了位置から前記開始位置まで戻すステップと；
    を含むことを特徴とする、レファレンスサーボ信号の記録方法。
  13. 前記開始位置および終了位置は、前記ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されることを特徴とする、請求項１２に記載のレファレンス信号の記録方法。
  14. ディスクの半径方向にヘッドを所定時間一定の速度で移動させながら最終サーボ信号を記録するために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するハードディスクドライブにおいて：
    前記ヘッドを移動させるボイスコイルモータと；
    前記ボイスコイルモータの逆起電力を測定するための逆起電力測定部と；
    前記ボイスコイルモータに印加される駆動電流を制御する速度制御部と；
    を備え、
    前記速度制御部は、前記スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される前記所定時間、前記逆起電力測定部で測定された逆起電力によって前記ヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された前記実際の移動速度と目標移動速度とを比較し、前記駆動電流を決定するために比較結果をフィードバックすることによって、前記ヘッドが一定の速度で移動するように前記ボイスコイルモータを制御することを特徴とする、ハードディスクドライブ。
  15. 前記速度制御部は、前記スパイラルレファレンスサーボ信号を記録する間、前記ヘッドが前記開始位置から終了位置まで動くように制御し、
    前記開始位置および終了位置は、ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されることを特徴とする、請求項１４に記載のハードディスクドライブ。
  16. ディスクの半径方向にヘッドを所定時間一定の速度で移動させながら最終サーボ信号を記録するために参照されるスパイラルレファレンスサーボ信号を記録するハードディスクドライブにおいて：
    前記ヘッドを移動させるボイスコイルモータと；
    前記ボイスコイルモータの逆起電力を測定するための逆起電力測定部と；
    前記ボイスコイルモータに印加される駆動電流を制御する速度制御部と；
    を備え、
    前記速度制御部は、前記ボイスコイルモータを駆動して前記ヘッドを開始位置からレファレンスサーボ記録開始位置まで目標移動速度で加速させ、レファレンスサーボ記録開始位置から前記スパイラルレファレンスサーボ信号が記録される所定時間、前記ボイスコイルモータの逆起電力によって検出される前記ヘッドの実際の移動速度をフィードバックして、前記ヘッドを目標移動速度で移動させ、所定時間が経過すると、前記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させるように前記ボイスコイルモータを制御することを特徴とする、ハードディスクドライブ。
  17. 前記開始位置および終了位置は、ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限される位置であることを特徴とする、請求項１６に記載のハードディスクドライブ。
  18. レファレンス記録開始位置を表すためのサーボ信号が記録されたトラックを有するディスクと；
    前記ディスクの半径方向に前記ヘッドを移動させるボイスコイルモータと；
    前記ボイスコイルモータの逆起電力を測定するための逆起電力測定部と；
    前記ボイスコイルモータに印加される駆動電流を制御する速度制御部と；
    を備え、
    前記速度制御部は、前記ヘッドを開始位置から移動させて前記第１トラックを追従させ、前記第１トラックから前記ディスクの半径方向にスパイラルレファレンスサーボ信号が記録される所定時間、前記ボイスコイルモータの逆起電力によってヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された前記実際の移動速度をフィードバックして前記ヘッドを目標移動速度で移動させ、所定時間が経過すると、前記ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させ、前記ヘッドを前記終了位置から前記開始位置まで戻すように前記ボイスコイルモータを制御することを特徴とする、ハードディスクドライブ。
  19. 前記開始位置および終了位置は、前記ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されることを特徴とする、請求項１８に記載のハードディスクドライブ。
  20. 磁気ヘッドと；
    レファレンス記録開始位置を表すための第１サーボ信号が記録された第１トラック、およびレファレンス記録終了位置を表すための第２サーボ信号が記録された第２トラックを有するディスクと；
    前記ディスクの半径方向に前記磁気ヘッドを移動させるボイスコイルモータと；
    前記ボイスコイルモータの逆起電力を測定するための逆起電力測定部と；
    前記ボイスコイルモータに印加される駆動電流を制御する速度制御部と；
    を備え、
    前記速度制御部は、前記磁気ヘッドを開始位置から移動させて前記第１トラックを追従させ、前記第１トラックから前記第２トラックまでスパイラルレファレンスサーボ信号が記録される間、前記ボイスコイルモータの逆起電力によって前記磁気ヘッドの実際の移動速度を検出し、検出された前記実際の移動速度をフィードバックして前記磁気ヘッドを目標移動速度で移動させ、前記第２トラックが検出されると、前記磁気ヘッドを減速させながら終了位置まで移動させ、前記磁気ヘッドを前記終了位置から前記開始位置まで戻すように前記ボイスコイルモータを制御することを特徴とする、ハードディスクドライブ。
  21. 前記開始位置および終了位置は、ハードディスクドライブのアクチュエータアームの動きを制限するクラッシュストップによって制限されることを特徴とする、請求項２０に記載のハードディスクドライブ。
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