JP2007021643A - 永久磁石を用いたワーク吸着装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ロボットによる曲げ加工システムにおいて、複雑な電気回路を設けることなく、群管理が可能であって、設置スペースが少なくて済み、段取り時間を短縮し、ワークを確実に解放できる永久磁石を用いたワーク吸着装置を提供する。
【解決手段】 シリンダ５の下端部を、ワークＷに当接自在な当接ストッパとし、該ワークＷを吸着する永久磁石９を、シリンダ５内のピストン７下端部に設けた。上記シリンダ５が、ロボット３のハンド本体４に多数取り付けられ、各シリンダ５の下端部には、弾性体で形成された当接ストッパ６が設けられていると共に、各シリンダ５の上端部には、エア配管２１が結合され、該エア配管２１は、既存のバキュームパッド用エア回路３１に接続されている。
【選択図】 図４

Description

本発明は、ロボットによる曲げ加工システムにおいて、永久磁石の磁力によりワークを吸着する永久磁石を用いたワーク吸着装置に関する。

従来より、ロボットによる曲げ加工システムにおいては、ローディング・アンローディングロボットやベンディングロボットのハンド本体に、電磁石又は永久磁石の磁力を利用してワークを吸着する装置が取り付けられている。

このうち、電磁石７０を（図１０）用いてワークＷを吸着する装置は、ワークＷの大きさ・形状に基づき、多数の電磁石７０のうちのどれを励磁するかという系統分けによる群管理を行うためには、複雑な電気回路を必要とし、その分コスト高となることから、永久磁石を用いたワーク吸着装置が開発され、例えば特開平９ー２９３６５号公報に開示されている。

この装置の概略は、図１１（Ａ）に示され、上下動する永久磁石７１の両側に棒状ストッパ７２を配置した構成を有する。

この構成により、図１１（Ａ）の装置は、ワークＷ吸着時には（破線）、両側の棒状ストッパ７２をワークＷに当接させた状態で永久磁石７１を下降させてワークＷを吸着し、ワークＷ解放時には（実線）、永久磁石７１を上昇させて棒状ストッパ７２に当接しているワークＷを、該永久磁石７１の磁力から解放するようになっている。
特開平９ー２９３６５号公報

しかし、前記従来の永久磁石を用いたワーク吸着装置は（図１１（Ａ））、永久磁石７１と、棒状ストッパ７２が離れており、そのため、両者の間隔が極めて大きい。

その結果、上記永久磁石７１と棒状ストッパ７２を、ロボットのハンド本体に設置しようとする場合には、比較的広い設置スペースが必要となり、また、ワークＷ上面のどの位置を吸着したらよいかといった吸着位置調整のための段取り時間が長くなる。

更には、ワークＷの（図１１（Ｂ））形状によっては、永久磁石７１を上昇させても、ワークＷを解放できないことがある。

即ち、図示するように、ワークＷの内側を、一方の棒状ストッパ７２だけで当接させた状態で、ワークＷの端部を永久磁石７１で吸着することがある（破線）。

この場合に、永久磁石７１（実線）を上昇させてワークＷを解放させようとしても、該ワークＷは、その端部が永久磁石７１と共に上昇するので、一方の棒状ストッパ７２だけが当接している内側を支点として、時計方向に旋回し、前記図１１（Ａ）のようにはワークＷを、解放させることはできない。

本発明の目的は、ロボットによる曲げ加工システムにおいて、複雑な電気回路を設けることなく、群管理が可能であって、設置スペースが少なくて済み、段取り時間を短縮し、ワークを確実に解放できる永久磁石を用いたワーク吸着装置を提供する。

上記課題を解決するために、本発明は、
請求項１に記載したように、シリンダ５の下端部を、ワークＷに当接自在な当接ストッパとし、該ワークＷを吸着する永久磁石９を、シリンダ５内のピストン７下端部に設けたことを特徴とする永久磁石を用いたワーク吸着装置２という手段を講じている。

上記本発明の構成によれば、永久磁石を用いたワーク吸着装置２を、例えばロボット３（図１）のハンド本体４に取り付け、該ワーク吸着装置２を構成するシリンダ５の上端部を、エア配管２１を介して既存のバキュームパッド用エア回路３１（図６）に接続すれば、このエア回路３１を制御した場合の、圧縮空気Ａの供給と遮断に伴う、各永久磁石９の下降によるワークＷの吸着動作と（例えば図５（Ｂ））上昇によるワークＷの解放動作が（図５（Ａ））、同様に圧縮空気Ａの供給と遮断に伴う、既存の各バキュームパッドＶＰ（図６）の真空の発生と破壊によるワークの吸着動作と解放動作に全く同じであり、このため、複雑な電気回路を設けることなく、既存のバキュームパッド用エア回路３１（図６）を制御するだけで、ワークＷの大きさ・形状に基づき、多数の永久磁石９のどれを上下動させるかという系統分けによる群管理が可能となる。

また、シリンダ５の下端部に設けたゴム製の当接ストッパ６が（例えば図４）、永久磁石９の外周を包囲した状態で配置されているので、永久磁石９と当接ストッパ６は接近していて、両者の間隔が極めて小さくほぼ一体化しており、そのため、ハンド本体４（図３）に設置する場合の設置スぺースが少なくて済むと共に、ワークＷ上面のどの位置を吸着するかという吸着位置調整のための段取り時間が短縮され、更に、ワークＷ解放時に（図５（Ａ））永久磁石９を上昇させた場合に、それに吸着しているワークＷが上昇しようとしても、永久磁石９の外周に対応するワークＷ上面部分の全部が、前記当接ストッパ６に当接しているので、ワークＷの上昇は、該当接ストッパ６で阻まれて完全に停止され、従って、上昇する永久磁石９の磁力も、停止しているワークＷには完全に及ばなくなり、該ワークＷは永久磁石９から確実に解放される。

上記のとおり、本発明によれば、ロボットによる曲げ加工システムにおいて、複雑な電気回路を設けることなく、群管理が可能であって、設置スペースが少なくて済み、段取り時間を短縮し、ワークを確実に解放できる永久磁石を用いたワーク吸着装置を提供するという効果を奏する。

以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の全体斜視図であり、図示するロボットによる曲げ加工システムは、曲げ加工装置１０と、該曲げ加工装置１０にベースプレート１５を介して取り付けられたベンディングロボット１１と、該ベンディングロボット１１の側方に配置されたローディング・アンローディングロボット３を有している。

そして、例えばこのローディング・アンローディングロボット３、即ち搬入出ロボット３のハンド本体４には、本発明に係る永久磁石を用いたワーク吸着装置２が取り付けられている。

上記搬入出ロボット３の近傍には、素材Ｔとしてのワークを積載する例えばワーク一枚取り装置の素材台１と、ベンディングロボット１１、即ち曲げロボット１１が、そのグリップ１７から加工直後の製品Ｑを解放して載せる中間台８と、搬入出ロボット３が、本発明に係る永久磁石を用いたワーク吸着装置２により前記中間台８から吸着した製品Ｑを積載する製品積載台１２がそれぞれ配置されている。

また、曲げ加工装置１０としては、例えばプレスブレーキがあり、該プレスブレーキは、よく知られているように、上部テーブル１３に装着されたパンチＰと、下部テーブル１４に装着されたダイＤを有している。

この構成により、既述した搬入出ロボット３が、そのワーク吸着装置２で吸着した素材Ｔとしてのワークを、グリップ１７を介して受け取った曲げロボット１１が、該ワークを突当１８、１９に突き当てて位置決めした後、プレスブレーキは、この位置決めされたワークを前記パンチＰとダイＤで曲げ加工する。

既述したように、永久磁石を用いたワーク吸着装置２は、搬入出ロボット３に取り付けられているが、曲げロボット１１に取り付けることもできる。

例えば、搬入出ロボット３に取り付けられる場合には、図３に示すように、搬入出ロボット３のフレーム状ハンド本体４に、永久磁石を用いたワーク吸着装置２を構成するシリンダ５が多数取り付けられ、各シリンダ５の下端部には、当接ストッパ６が設けられ，各シリンダ５の上端部には、既述したように、既存のバキュームパッド用エア回路３１（図１）に接続されたエア配管２１が結合されている。

このワーク吸着装置２の詳細は、図４と図７に示され、前者は第１実施例、後者は第２実施例である。

このうち第１実施例においては（図４）、前記既存のバキュームパッド用エア回路３１（図１）に接続されたエア配管２１が（図４）、ハンド本体４を貫通し、該エア配管２１は、既述したように、シリンダ５の上端部に結合している。

シリンダ５の下端部には、弾性体（例えばゴム）で形成された当接ストッパ６が設けられ、例えば前記搬入出ロボット３（図１）のハンド本体４を素材台１の上方へ移動させた後、下降させれば、前記当接ストッパ６は（図４）ワークＷの上面に当接する。

この当接ストッパ６には、開口部６Ａが形成され、該開口部６Ａ内には、後述する永久磁石９が配置されていて上下動するようになっている。

上記当接ストッパ６は、後述するように（図５（Ｂ））、圧縮空気Ａの供給に基づく永久磁石９の下降によるワークＷ吸着時には、該ワークＷに当接してそれを押圧固定する機能を有し、圧縮空気Ａの遮断に基づく永久磁石９の上昇によるワークＷ解放時には（図５（Ａ））、該ワークＷの上昇を停止させそれを永久磁石９から確実に解放する機能を有する。

前記シリンダ５内には（図４）、ピストン７が配置され、該ピストン７の下端部には、永久磁石９がボルト２４を介して固定されている。

また、ピストン７の上方に設けた突起７Ａの下端には、第１スプリング２０の一端が取り付けられ、該第１スプリング２０の他端は、シリンダ５の下部に設けられた突起５Ａの上端に取り付けられている。

これにより、永久磁石９が設けられたピストン７は、第１スプリング２０を介してシリンダ５に当接している。

この構成により、前記エア回路３１のエア源３０（図１）から圧縮空気Ａが供給されない場合には、ピストン７は、シリンダ５内において、第１スプリング２０の復元力により上方に付勢され、該ピストン７下端部の永久磁石９は、ワークＷの上面よりも例えば高さＨ（図５（Ａ））の位置にある。

しかし、圧縮空気Ａ（図５（Ｂ））を供給すると、該圧縮空気Ａはエア配管２１内を落下してシリンダ５内に進入し、ピストン７を押圧するので、該ピストン７は、第１スプリング２０の復元力に抗して下降し、該ピストン７の下端部に設けられた永久磁石９も下降することにより、ワークＷ上面を吸着する。

この状態で、圧縮空気Ａを遮断すると（図５（Ａ））、押圧されていたピストン７が解放されるので、該ピストン７は第１スプリング２０の復元力により上昇し、該ピストン７の下端部に設けられた永久磁石９も上昇することにより、当接ストッパ６に当接しているワークＷが永久磁石９から解放される。

この場合、永久磁石９を上昇させた場合には、該永久磁石９に吸着しているワークＷも上昇しようとする。

しかし、当接ストッパ６が永久磁石９の外周を包囲する状態で配置されていることから、上昇する永久磁石９の外周に対応するワークＷ上面部分の全部が、この当接ストッパ６に当接している。

従って、本発明によれば、永久磁石９の上昇に伴うワークＷの上昇は、前記当接ストッパ６で阻まれて完全に停止され、このため、上昇する永久磁石９の磁力も、当接ストッパ６に当接して停止しているワークＷには完全に及ばなくなり、該ワークＷは永久磁石９から確実に解放される。

また、既述したように、当接ストッパ６は、永久磁石９の外周を包囲した状態で配置されていることにより、両者は接近していて、両者の間隔が極めて小さくほぼ一体化している。

従って、本発明によれば、ハンド本体４（図３）に設置する場合の設置スぺースが少なくて済むと共に、ワークＷ上面のどの位置を吸着するかという吸着位置調整のための段取り時間が短縮される。

更に、前記エア配管２１（図４）の外周には、第２スプリング２２が配置され、該第１スプリング２０の一端は、ハンド本体４に取り付けられ、他端は、シリンダ５の上端部に取り付けられている。

この構成により、シリンダ５は、第２スプリング２２を介して、前記ハンド本体４に当接しており、シリンダ５下端部の当接ストッパ６が、ワークＷの上面に当接したときに、該シリンダ５全体の衝撃が吸収されるようになっている。

図６は、既存のバキュームパッド用エア回路３１の例であり、該エア回路３１には、既述したように、前記本発明に係る永久磁石を用いたワーク吸着装置２を構成するシリンダ５が、エア配管２１を介して接続されている。

この図６において、従来の既存のバキュームパッドＶＰ（破線）は、よく知られているように、エア回路３１を構成する絞り弁３１Ａに接続され、エア源３０から供給された圧縮空気Ａを（破線）前記絞り弁３１Ａとサイレンサ３１Ｂを介して大気中に排出すれば、該絞り弁３１Ａ内が低圧になってバキュームパッドＶＰ内のエアが絞り弁３１Ａ側に流れ、該バキュームパッドＶＰ内に真空が発生してワークＷを吸着する（例えば、特開平８−２３８５３１号公報の明細書の段落番号０００５〜０００６（図２）、００２０〜００２１（図１））。

また、反対に、圧縮空気Ａを遮断すれば、絞り弁３１Ａ内が高圧になってバキュームパッドＶＰ内にエアが進入することにより、該バキュームパッドＶＰ内の真空が破壊され、ワークＷは解放される。

このバキュームパッドＶＰの代わりに、本発明のワーク吸着装置２を構成するシリンダ５を、図示するように、前記エア配管２１を介して、前記既存のバキュームパッド用エア回路３１に接続する。

この構成により、エア源３０からの圧縮空気Ａを、前記エア配管２１を介して、各シリンダ５に供給すれば、既述したように（図５（Ｂ））、該圧縮空気Ａにによりシリンダ５内のピストン７が押圧され、第１スプリング２０の復元力に抗して下降するので、該ピストン７の下端部に設けられた永久磁石９も下降してワークＷを吸着する。

これとは反対に、圧縮空気Ａを遮断すれば、既述したように（図５（Ａ））、永久磁石９を有するピストン７は、第１スプリング２０の復元力により上昇するので、当接ストッパ６に当接して停止しているワークＷは、ピストン７下端部の永久磁石９から解放される。

このように、エア回路３１（図６）を制御することにより、圧縮空気Ａ（実線）の供給と遮断に伴う、各永久磁石９の下降によるワークＷの吸着動作と（図５（Ｂ））上昇によるワークＷの解放動作が（図５（Ａ））行われるが、この動作は、同様に圧縮空気Ａ（図６）（破線）の供給と遮断に伴う、既存の各バキュームパッドＶＰの真空の発生と破壊によるワークＷの吸着動作と解放動作に全く同じである。

従って、本発明によれば、複雑な電気回路を設けることなく、既存のパキュームパッド用エア回路３１（図６）を制御し、電磁弁32を切り替えるだけで、ワークＷの大きさ・形状に基づき、多数の永久磁石９のどれを上下動させるかという系統分けによる群管理が可能となる。

以下、前記構成を有する本発明に係る永久磁石を用いたワーク吸着装置２の第１実施例の動作を、図５に基づいて、説明する。

当初は（図５（Ａ））、永久磁石９を有するピストン７は、第１スプリング２０の復元力により上方に付勢され、図示するように、シリンダ５の天井に当接している。

この状態で、例えば搬入出ロボット３（図１、図２）を駆動してそのハンド本体４を素材台１の上方まで移動させた後下降させれば、図５（Ｂ）に示すように、シリンダ５下端部の当接ストッパ６が素材ＴとしてのワークＷの上面に当接し、該ワークＷを押圧固定する。

そして、エア源３０（図１）からの圧縮空気Ａを、エア回路３１を通じて前記シリンダ５に（図５（Ｂ））結合しているエア配管２１に供給すれば、該圧縮空気Ａは、シリンダ５内のピストン７を押圧することにより、該ピストン７が第１スプリング２０の復元力に抗して下降するので、その下端部の永久磁石９も下降してワークＷ上面を吸着する。

このようにワークＷを一枚取りした状態で、搬入出ロボット３（図１、図２）を再度駆動してハンド本体４を上昇させた後曲げロボット１１側に移動させ、プレスブレーキの（図１）右端で待機している曲げロボット１１のグリップ１７に、一枚取りしたワークＷを受け渡す。

このワークＷを受け渡すときには、搬入出ロボット３側の永久磁石を用いたワーク吸着装置２（図５（Ａ））においては、圧縮空気Ａの供給が遮断されるので、該圧縮空気Ａで押圧されていたピストン７が、再度第１スプリング２０の復元力で上昇することにより、その下端部の永久磁石９も上昇する。

これにより、当接ストッパ６に当接していたワークＷが、前記永久磁石９から解放され、前記曲げロボット１１の（図１、図２）グリップ１７は、解放されたワークＷを把持し、グリップ１７で把持されたワークＷは、突当１８、１９で位置決めされた後、既述したように、プレスブレーキのパンチＰとダイＤで曲げ加工される。

そして、曲げ加工された製品Ｑとしてのワークが、曲げロボット１１により中間台８に置かれると、再度搬入出ロボット３がそのハンド本体４に取り付けられた本発明に係る永久磁石を用いたワーク吸着装置２を用いて、製品Ｑとしてのワークを吸着し、該製品Ｑを吸着した状態で、今度はハンド本体４を製品積載台１２側へ移動させることにより、その製品Ｑを解放して製品積載台１２上に積載する。

この場合、搬入出ロボット３が製品Ｑとしてのワークを吸着し、また解放する動作は、既述した図５（Ｂ）、図５（Ａ）で説明した動作と全く同じである。

図７は、既述したように、本発明の第２実施例を示し、第１実施例（図４）との主な相違は、ピストン７（図７）の下端部に、大径の永久磁石９が設けられている点と、該ピストン７を上方に付勢する第１スプリング２０が、シリンダ５外のエア配管上端部のフランジ２５に設けられている点にある。

即ち、図７において、シリンダ５内には、同様に、ピストン７が配置されているが、該ピストン７の下端部には、既述した第１実施例の（図４）永久磁石９よりも大径であって、ワークＷに対する吸着面がより大きい永久磁石９が嵌め込まれて固定されている。

また、ピストン７は、ロッド２７の下端部にねじ固定され、該ロッド２７は、エア配管２１を貫通して上方に延び、該エア配管２１の外方に突出しており、このエア配管２１の外方に突出したロッド２７部分には、円筒部材２６が設けられている。

そして、この円筒部材２６内には、第１スプリング２０の一端が取り付けられ、他端がエア配管２１の上端部に設けられたフランジ２５の上面に取り付けられている。

これにより、永久磁石９が設けられたピストン７は、前記ロッド２７と第１スプリング２０を介して、エア配管２１上端部のフランジ２５に当接している。

この構成により、同様に、前記エア回路３１のエア源３０（図１）から圧縮空気Ａが供給されない場合には、ピストン７は（図７）、シリンダ５外のエア配管上端部のフランジ２５において、ロッド２７を介して第１スプリング２０の復元力により上方に付勢され、該ピストン７下端部の永久磁石９は、ワークＷの上面よりも例えば高さＨ（図８（Ａ））の位置にある。

しかし、圧縮空気Ａ（図８（Ｂ））を供給すると、該圧縮空気Ａは、ロッド２７の周囲のエア配管２１内を落下してシリンダ５内に進入し、ピストン７を押圧する。

これにより、ピストン７は、前記エア配管２１上端部のフランジ２５上の第１スプリング２０の復元力に抗して、ロッド２７と共に下降するので、該ピストン７下端部の永久磁石９も下降してワークＷ上面を吸着する。

このとき、図示するように、前記ロッド２７が下降するに伴って、第１スプリング２０が撓むと同時に、円筒部材２６が前記フランジ２５上面に当接し、ロッド２７下端部のピストン７は、該ピストン７の自重の他にロッド２７の自重が加わってより強力に押圧されるので、大径の永久磁石９も一層強固にワークＷを吸着する。

この状態で、圧縮空気Ａを遮断すると（図８（Ａ））、押圧されていたピストン７が解放されるので、該ピストン７は、第１スプリング２０の復元力により、ロッド２７及び円筒部材２６と共に上昇し、該ピストン７下端部の永久磁石９も上昇することにより、当接ストッパ６に当接しているワークＷが永久磁石９から解放される。

この場合、永久磁石９を上昇させた場合には、同様に、該永久磁石９に吸着しているワークＷも上昇しようとする。

しかし、当接ストッパ６が永久磁石９の外周を包囲する状態で配置されていることから、上昇する永久磁石９の外周に対応するワークＷ上面部分の全部が、この当接ストッパ６に当接している。

従って、本発明によれば、同様に、永久磁石９の上昇に伴うワークＷの上昇は、前記当接ストッパ６で阻まれて完全に停止され、このため、上昇する永久磁石９の磁力も、当接ストッパ６に当接して停止しているワークＷには完全に及ばなくなり、該ワークＷは永久磁石９から確実に解放される。

また、既述したように、当接ストッパ６は、永久磁石９の外周を包囲した状態で配置されていることにより、同様に、両者は接近していて、両者の間隔が極めて小さくほぼ一体化している。

従って、本発明によれば、同様に、ハンド本体４（図３）に設置する場合の設置スぺースが少なくて済むと共に、ワークＷ上面のどの位置を吸着するかという吸着位置調整のための段取り時間が短縮される。

更に、エア配管２１は（図７）、図示するように、第２スプリング２２を介して、ハンド本体４内で当接しており、該エア配管２１に結合しているシリンダ５下端部の当接ストッパ６がワークＷの上面に当接したときに、該シリンダ５全体の衝撃が吸収されるようになっている。

更には、図７に示す永久磁石を用いたワーク吸着装置２を、エア配管２１を介して、既存のバキュームパッド用エア回路３１（図６）に接続することにより、同様に、本発明によれば、複雑な電気回路を設けることなく、この既存のバキュームパッド用エア回路３１を制御するだけで、ワークＷの大きさ・形状に基づき、多数の永久磁石９のどれを上下動させるかという系統分けによる群管理が可能となる。

また、ロボットによる曲げ加工システム（図１、図２）において、本発明の第２実施例（図７）のワーク吸着装置２を、例えば搬入出ロボット３に取り付け、曲げロボット１１との間でワークをやり取りして最終的には製品Ｑ（図１）を製品積載台１２上に積載するまでの動作は、既述した第１実施例の（図４）動作と全く同じであり、その説明は省略する。

既述した図４、図７の本発明に係る永久磁石を用いたワーク吸着装置２では、シリンダ５を固定した状態で、永久磁石９を上下動させることにより、ワークＷを吸着・解放した。

しかし、本発明はこれに限定されることなく、ワークＷを吸着・解放する手段としては、図９（Ａ）に示すように、永久磁石９を固定した状態で、シリンダ５を上下動させてもよく、図９（Ｂ）に示すように、中空の永久磁石９を固定した状態で、該永久磁石９を貫通する棒状の当接ストッパ４０を上下動させてもよく、図９（Ｃ）に示すように、棒状の当接ストッパ４０を固定した状態で、永久磁石９を上下動させてもよい（図９においては、吸着されたワークＷを破線で示し、解放されたワークＷを実線で示してある）。

本発明は、ロボットによる曲げ加工システムにおいて、複雑な電気回路を設けることなく、群管理が可能であって、設置スペースが少なくて済み、段取り時間を短縮し、ワークを確実に解放できる永久磁石を用いたワーク吸着装置に利用され、具体的には、既存のバキュームパッド用エア回路に接続されたエア配管が結合しているシリンダの下端部を、ワークに当接自在な当接ストッパとし、該ワークを吸着する永久磁石を、シリンダ内のピストン下端部に設けた永久磁石を用いたワーク吸着装置に利用され、また、既述したように、永久磁石を有するピストンが、シリンダ内でばね付勢されている場合だけでなく、シリンダ外のエア配管上端部のフランジに、ロッドを介してばね付勢されている場合にも適用があり、更に、シリンダを固定させた状態で、永久磁石を上下動させることにより、ワークの吸着・解放を行う場合だけでなく、永久磁石を固定させた状態で、シリンダを上下動させ、又は中空永久磁石を固定させた状態で、該中空永久磁石を貫通する棒状当接ストッパを上下動させ、若しくは中空永久磁石を貫通する棒状当接ストッパを固定させた状態で、該中空永久磁石を上下動させることにより、それぞれワークの吸着・解放を行う場合にも適用があり、更には、ワーク吸着装置を搬入出ロボットに取り付けた場合だけでなく、曲げロボットに取り付けた場合にも適用があり、極めて有用である。

本発明の全体斜視図である。 本発明の全体側面図である。 本発明による永久磁石を用いたワーク吸着装置２を示す斜視図である。 本発明の第１実施例を示す図である。 図４の動作説明図である。 本発明で使用する既存のパキュームパッド用エア回路３１の例を示す図である。 本発明の第２実施例を示す図である。 図６の動作説明図である。 本発明の他の実施例を示す図である。 第１従来技術を示す図である。 第２従来技術を示す図である。

符号の説明

１ 素材台
２ 永久磁石を用いたワーク吸着装置
３ ローディング・アンローディングロボット
４ ハンド本体
５ シリンダ
６ 当接ストッパ
７ ピストン
８ 中間台
９ 永久磁石
１０ 曲げ加工装置
１１ ベンディングロボット
１２ 製品積載台
１３ 上部テーブル
１４ 下部テーブル
１５ ベースプレート
１７ グリップ
１８、１９ 突当
２０ 第１スプリング
２１ エア配管
２２ 第２スプリング
２４ ボルト
２５ フランジ
２６ 円筒部材
２７ ロッド
３０ エア源
３１ エア回路
３２ 電磁弁
Ｄダイ
Ｐ パンチ
Ｗ ワーク

Claims (5)

1. シリンダの下端部を、ワークに当接自在な当接ストッパとし、該ワークを吸着する永久磁石を、シリンダ内のピストン下端部に設けたことを特徴とする永久磁石を用いたワーク吸着装置。
2. 上記シリンダが、ロボットのハンド本体に多数取り付けられ、各シリンダの下端部には、弾性体で形成された当接ストッパが設けられていると共に、各シリンダの上端部には、エア配管が結合され、該エア配管は、既存のバキュームパッド用エア回路に接続されている請求項１記載の永久磁石を用いたワーク吸着装置。
3. 上記永久磁石が設けられたピストンが、第１スプリングを介してシリンダに当接し、該シリンダが、エア配管の外周に配置された第２スプリングを介して前記ハンド本体に当接している請求項１、又は２記載の永久磁石を用いたワーク吸着装置。
4. 上記永久磁石が設けられたピストンが、ロッドの下端部に設けられ、該ロッドは、エア配管を貫通して該エア配管の外方に突出し、ピストンは、ロッドと該ロッドのエア配管外方突出部分に設けた第１スプリングを介して、エア配管の上端部に設けられたフランジに当接し、エア配管が前記ハンド本体内で第２スプリングを介して当接している請求項１、又は２記載の永久磁石を用いたワーク吸着装置。
5. 上記シリンダを固定させた状態で、該シリンダ内の永久磁石を有するピストンを上下動させる代わりに、シリンダ内の永久磁石を固定させた状態で、シリンダを上下動させ、又は中空永久磁石を固定させた状態で、該中空永久磁石を貫通する棒状当接ストッパを上下動させ、若しくは中空永久磁石を貫通する棒状当接ストッパを固定させた状態で、該中空永久磁石を上下動させる請求項１記載の永久磁石を用いたワーク吸着装置。

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