CN104399837A - 大面积翘曲弹性薄板上下料装置 - Google Patents
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Abstract
一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，它包括水平移动装置、竖直移动装置和吸附装置，水平移动装置由行车及其水平驱动液压缸组成，水平移动装置安装在板料整形生产线上方并与生产线平行；竖直移动装置安装在水平移动行车的下方，竖直移动装置包括竖直液压缸，竖直液压缸通过球形万向节与吸附装置连接。本发明的结构简单，操作方便，能根据板的翘曲、振颤变形等情况，自动调整吸嘴偏转方向以适应板的变形，使吸嘴始终能够紧密吸附翘曲弹性薄板，并实现翘曲弹性薄板的上下料。
Description
技术领域
[0001] 本发明涉及一种上下料装置，具体涉及到一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置。
背景技术
[0002] 在电解提纯有色金属过程中，从母板上剥离出来的有色金属薄板不可避免地会发生翘曲，为便于码垛、运输及后续深加工，需要对板材进行整平。由于金属板较薄(数毫米)、面积大、具有一定的弹性，整平后依然会存在一定的翘曲，且在上下料过程中易发生振颤变形，一般的机械手难以胜任整平自动生产线的上下料工作，而采用人工上下料的方式将降低产品的生产效率并且增加制造成本，降低产品的竞争力。因此，需要开发一种新型的翘曲弹性薄板上下料装置。
发明内容
[0003] 本发明提供一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，该装置能根据板的翘曲、振颤变形等情况，自动调整吸嘴偏转方向以适应板的变形，使吸嘴始终能够紧密吸附翘曲弹性薄板，并实现翘曲弹性薄板的上下料。
[0004] 一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，它包括水平移动装置、竖直移动装置和吸附装置，水平移动装置由行车及其水平驱动液压缸组成，水平移动装置安装在板料整形生产线上方并与生产线平行；竖直移动装置安装在水平移动行车的下方，竖直移动装置包括竖直液压缸，竖直液压缸通过吸嘴架与吸附装置连接。
[0005] 上述的竖直移动装置还包括一根焊接在行车下方的刚性杆，刚性杆连接竖直液压缸，竖直液压缸活塞杆端部焊接一块金属板作为吸嘴架，吸嘴架上套装四根吸嘴导杆，导杆可相对于吸嘴架上下滑动，并通过双螺母限制导杆不与吸嘴架脱离，每根导杆上套有弹簧，每根导杆都通过球形万向节与吸附装置连接。
[0006] 上述的吸附装置包括四根金属连杆和四个真空吸嘴，连杆一端通过连杆套连接吸嘴，另一端连接万向节，连杆中部有气管连接口能与外部气路连接。
[0007] 上述的万向节内部装有四个环状布置的凸块，当连杆摆动一定角度使吸嘴与吸附表面密封后，连杆将在轴向力的作用下被万向节内衬顶住，同时被四个凸块卡住，防止其再次摆动，当竖直移动装置向上提升时，在吸附装置本身及翘曲弹性薄板的重力作用下，连杆将脱离凸块的约束，此后吸嘴可自适应翘曲弹性薄板在运动过程中的振颤变形。
[0008] 上述竖直液压缸上腔进油口装有压力传感器，当压力传感器检测到液压缸上腔压力达到设定值时，认为吸嘴与板材表面之间已足够密封，开始对吸嘴抽真空，当真空压力达到设定值，继续保压，竖直液压缸活塞杆缩回，吊起翘曲弹性薄板，当吊起到指定高度，竖直液压缸保压，同时水平液压缸活塞杆缩回，拖动行车至下料处上方，此后竖直液压缸活塞杆下移使板达到下料高度，气动系统卸荷，吸嘴在板重力作用下放下金属板。
[0009] 上述球形万向节底部有圆形开口，使吸嘴能摆动，以自动适应金属薄板翘曲和振颤变形，使吸嘴始终以最佳姿态吸住薄板不致振颤时吸嘴漏气而令板脱落。
[0010] 上所述球形万向节内部装有一层衬套，可拆卸更换。
上述刚吸嘴导杆上套装有弹簧，弹簧起压力缓冲作用，当吸嘴下移与板接触，吸嘴架首先压缩弹簧，弹簧通过万向球接头将压力传递给吸嘴，避免吸嘴与板材在竖直方向发生硬碰撞而损坏。
[0011] 本发明有如下有益效果:
本发明的结构简单，操作方便，能根据板的翘曲、振颤变形等情况，自动调整吸嘴偏转方向以适应板的变形，使吸嘴始终能够紧密吸附翘曲弹性薄板，并实现翘曲弹性薄板的上下料。
附图说明
[0012] 图1是本发明的整体结构图。
[0013] 图2是本发明的吸附装置剖面图。
[0014] 图中，1.水平移动装置，2.竖直移动装置，3.竖直液压缸，4.吸附装置，5.翘曲弹性薄板，6.下料处，7.压力传感器，8.进/回油口，9.吸嘴导杆，10.吸嘴架，11.行车，12.水平液压缸，13.万向节，14.万向节衬套，15.连杆，16.吸嘴，17.凸块，18.气路接口，19.连杆套。
具体实施方式
[0015] 下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。
[0016] 参见图1-2，一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，它包括水平移动装置1、竖直移动装置2和吸附装置4，水平移动装置由行车11及其水平驱动液压缸12组成，水平移动装置安装在板料整形生产线上方并与生产线平行；竖直移动装置安装在水平移动行车的下方，竖直移动装置包括竖直液压缸3，竖直液压缸通过吸嘴架10与吸附装置连接。
[0017] 所述的竖直移动装置还包括一根焊接在行车下方的刚性杆，刚性杆连接竖直液压缸，竖直液压缸活塞杆端部焊接一块金属板作为吸嘴架，吸嘴架上套装四根吸嘴导杆9，导杆可相对于吸嘴架上下滑动，并通过双螺母限制导杆不与吸嘴架脱离，每根导杆上套有弹簧，每根导杆都通过球形万向节与吸附装置连接。所述的吸附装置包括四根金属连杆15和四个真空吸嘴16，连杆一端通过连杆套19连接吸嘴，另一端连接万向节，连杆中部有气管连接口 18能与外部气路连接。所述的万向节内部装有四个环状布置的凸块17，当连杆摆动一定角度使吸嘴与吸附表面密封后，连杆将在轴向力的作用下被万向节内衬顶住，同时被四个凸块卡住，防止其再次摆动，当竖直移动装置向上提升时，在吸附装置本身及翘曲弹性薄板5的重力作用下，连杆将脱离凸块的约束，此后吸嘴可自适应翘曲弹性薄板在运动过程中的振颤变形。
[0018] 所述竖直液压缸上腔进油口 8装有压力传感器7，当压力传感器检测到液压缸上腔压力达到设定值时，认为吸嘴与板材表面之间已足够密封，开始对吸嘴抽真空，当真空压力达到设定值，继续保压，竖直液压缸活塞杆缩回，吊起翘曲弹性薄板，当吊起到指定高度，竖直液压缸保压，同时水平液压缸活塞杆缩回，拖动行车至下料处6上方，此后竖直液压缸活塞杆下移使板达到下料高度，气动系统卸荷，吸嘴在板重力作用下放下金属板。
[0019] 所述球形万向节底部有圆形开口，使吸嘴能在一定范围内摆动，以自动适应金属薄板翘曲和振颤变形，使吸嘴始终以最佳姿态吸住薄板不致振颤时吸嘴漏气而令板脱落。所述球形万向节内部装有一层衬套14，可拆卸更换。所述刚吸嘴导杆上套装有弹簧，弹簧起压力缓冲作用，当吸嘴下移与板接触，吸嘴架首先压缩弹簧，弹簧通过万向球接头将压力传递给吸嘴，避免吸嘴与板材在竖直方向发生硬碰撞而损坏。
[0020] 本发明的工作原理如下:水平移动行车11在水平液压缸12的拖动下沿水平导轨到达翘曲弹性薄板5的正上方后，液压缸3的活塞杆伸出，带动吸嘴16下降，当吸嘴16接触到翘曲弹性薄板5并继续下移时，导杆9上套装的弹簧受压，将压力通过万向节13、连杆15传递给吸嘴16，吸嘴16在翘曲板5的接触反作用力下通过万向节13自动调整姿态以更好地与板面5密合，此后竖直液压缸3的活塞杆继续向下运动，使万向节13中的凸块17在压力的作用下卡住连杆15的球头，使其不再摆动，压力传感器7检测到液压缸3上腔压力达到设定值时，表明吸嘴16与板5之间已足够密封，此时开始对四个吸嘴16抽真空，当吸嘴16的吸力(或负压)达到设定值，开始保压，同时竖直液压缸3的活塞杆缩回，翘曲弹性薄板5被吊起，凸块17放开连杆15的球头，此后若薄板5发生振颤，吸嘴16可通过连杆15及万向节13自动调整姿态以适应板5的变形。当板5被起吊到指定高度后，竖直方向停止运动且液压缸3保压，水平油缸12拖动行车11水平移动至下料点6的上方后停止，然后竖直油缸3活塞杆伸出，带动翘曲弹性薄板5向下运动至下料高度，连杆15的气路接口 18与空气连通，板5在重力作用下脱离吸嘴16被释放，完成下料。
Claims (8)
1.一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于:它包括水平移动装置(I)、竖直移动装置(2)和吸附装置(4)，水平移动装置由行车(11)及其水平驱动液压缸(12)组成，水平移动装置安装在板料整形生产线上方并与生产线平行；竖直移动装置安装在水平移动行车的下方，竖直移动装置包括竖直液压缸(3)，竖直液压缸通过吸嘴架(10)与吸附装置连接。
2.根据权利要求1所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于:所述的竖直移动装置还包括一根焊接在行车下方的刚性杆，刚性杆连接竖直液压缸，竖直液压缸活塞杆端部焊接一块金属板作为吸嘴架，吸嘴架上套装四根吸嘴导杆(9)，导杆可相对于吸嘴架上下滑动，并通过双螺母限制导杆不与吸嘴架脱离，每根导杆都通过球形万向节与吸附装置连接。
3.根据权利要求1或2所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于:所述的吸附装置包括四根金属连杆(15)和四个真空吸嘴(16)，连杆一端通过连杆套(19)连接吸嘴，另一端连接万向节(13 )，连杆中部有气管连接口( 18 )能与外部气路连接。
4.根据权利要求1或2所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于:所述的万向节内部装有四个环状布置的凸块(17)，当连杆摆动一定角度使吸嘴与吸附表面密封后，连杆将在轴向力的作用下被万向节内衬顶住，同时被四个凸块卡住，防止其再次摆动，当竖直移动装置向上提升时，在吸附装置本身及翘曲弹性薄板(5)的重力作用下，连杆将脱离凸块的约束，此后吸嘴可自适应翘曲弹性薄板在运动过程中的振颤变形。
5.根据权利要求1或2所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于:所述竖直液压缸上腔进油口(8)装有压力传感器(7)，当压力传感器检测到液压缸上腔压力达到设定值时，认为吸嘴与板材表面之间已足够密封，开始对吸嘴抽真空，当真空压力达到设定值，继续保压，竖直液压缸活塞杆缩回，吊起翘曲弹性薄板，当吊起到指定高度，竖直液压缸保压，同时水平液压缸活塞杆缩回，拖动行车至下料处(6)上方，此后竖直液压缸活塞杆下移使板达到下料高度，气动系统卸荷，吸嘴在板重力作用下放下金属板。
6.根据权利要求1或2所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于:所述球形万向节底部有圆形开口，使吸嘴能在摆动，以自动适应金属薄板翘曲和振颤变形，使吸嘴始终以最佳姿态吸住薄板不致振颤时吸嘴漏气而令板脱落。
7.根据权利要求1或2所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于:所述球形万向节内部装有一层衬套(14)，可拆卸更换。
8.根据权利要求1或2所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于:所述刚性吸嘴导杆上套装有弹簧，弹簧起压力缓冲作用，当吸嘴下移与板接触，吸嘴架首先压缩弹簧，弹簧通过万向球接头将压力传递给吸嘴，避免吸嘴与板材在竖直方向发生硬碰撞而损坏。
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