CN104399837B - 大面积翘曲弹性薄板上下料装置 - Google Patents
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Abstract
一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，它包括水平移动装置、竖直移动装置和吸附装置，水平移动装置由行车及其水平驱动液压缸组成，水平移动装置安装在板料整形生产线上方并与生产线平行；竖直移动装置安装在水平移动行车的下方，竖直移动装置包括竖直液压缸，竖直液压缸通过球形万向节与吸附装置连接。本发明的结构简单，操作方便，能根据板的翘曲、振颤变形等情况，自动调整吸嘴偏转方向以适应板的变形，使吸嘴始终能够紧密吸附翘曲弹性薄板，并实现翘曲弹性薄板的上下料。
Description
技术领域
本发明涉及一种上下料装置，具体涉及到一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置。
背景技术
在电解提纯有色金属过程中，从母板上剥离出来的有色金属薄板不可避免地会发生翘曲，为便于码垛、运输及后续深加工，需要对板材进行整平。由于金属板较薄（数毫米）、面积大、具有一定的弹性，整平后依然会存在一定的翘曲，且在上下料过程中易发生振颤变形，一般的机械手难以胜任整平自动生产线的上下料工作，而采用人工上下料的方式将降低产品的生产效率并且增加制造成本，降低产品的竞争力。因此，需要开发一种新型的翘曲弹性薄板上下料装置。
发明内容
本发明提供一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，该装置能根据板的翘曲、振颤变形等情况，自动调整吸嘴偏转方向以适应板的变形，使吸嘴始终能够紧密吸附翘曲弹性薄板，并实现翘曲弹性薄板的上下料。
一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，它包括水平移动装置、竖直移动装置和吸附装置，水平移动装置由行车及其水平液压缸组成，水平移动装置安装在板料整形生产线上方并与生产线平行；竖直移动装置安装在水平移动行车的下方，竖直移动装置包括竖直液压缸，竖直液压缸通过吸嘴架与吸附装置连接。
上述的竖直移动装置还包括一根焊接在行车下方的刚性杆，刚性杆连接竖直液压缸，竖直液压缸活塞杆端部焊接一块金属板作为吸嘴架，吸嘴架上套装四根吸嘴导杆，吸嘴导杆可相对于吸嘴架上下滑动，并通过双螺母限制吸嘴导杆不与吸嘴架脱离，每根吸嘴导杆上套有弹簧，每根吸嘴导杆都通过球形万向节与吸附装置连接。
上述的吸附装置包括四根金属连杆和四个真空吸嘴，连杆一端通过连杆套连接吸嘴，另一端连接球形万向节，连杆中部有气路接口能与外部气路连接。
上述的球形万向节内部装有四个环状布置的凸块，当连杆摆动一定角度使吸嘴与吸附表面密封后，连杆将在轴向力的作用下被球形万向节内衬顶住，同时被四个凸块卡住，防止其再次摆动，当竖直移动装置向上提升时，在吸附装置本身及翘曲弹性薄板的重力作用下，连杆将脱离凸块的约束，此后吸嘴可自适应翘曲弹性薄板在运动过程中的振颤变形。
上述竖直液压缸上腔进油口装有压力传感器，当压力传感器检测到液压缸上腔压力达到设定值时，认为吸嘴与翘曲弹性薄板表面之间已足够密封，开始对吸嘴抽真空，当真空压力达到设定值，继续保压，竖直液压缸活塞杆缩回，吊起翘曲弹性薄板，当吊起到指定高度，竖直液压缸保压，同时水平液压缸活塞杆缩回，拖动行车至下料处上方，此后竖直液压缸活塞杆下移使板达到下料高度，气动系统卸荷，吸嘴在板重力作用下放下金属板。
上述球形万向节底部有圆形开口，使吸嘴能摆动，以自动适应金属薄板翘曲和振颤变形，使吸嘴始终以最佳姿态吸住薄板不致振颤时吸嘴漏气而令板脱落。
上所述球形万向节内部装有一层万向节衬套，可拆卸更换。
上述刚吸嘴导杆上套装有弹簧，弹簧起压力缓冲作用，当吸嘴下移与板接触，吸嘴架首先压缩弹簧，弹簧通过万向球接头将压力传递给吸嘴，避免吸嘴与翘曲弹性薄板在竖直方向发生硬碰撞而损坏。
本发明有如下有益效果：
本发明的结构简单，操作方便，能根据板的翘曲、振颤变形等情况，自动调整吸嘴偏转方向以适应板的变形，使吸嘴始终能够紧密吸附翘曲弹性薄板，并实现翘曲弹性薄板的上下料。
附图说明
图1是本发明的整体结构图。
图2是本发明的吸附装置剖面图。
图中，1.水平移动装置，2.竖直移动装置，3.竖直液压缸，4.吸附装置，5.翘曲弹性薄板，6.下料处，7.压力传感器，8.上腔进油口，9.吸嘴导杆，10.吸嘴架，11.行车，12.水平液压缸，13.球形万向节，14.万向节衬套，15.连杆，16.吸嘴，17.凸块，18.气路接口，19.连杆套。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。
参见图1-2，一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，它包括水平移动装置1、竖直移动装置2和吸附装置4，水平移动装置由行车11及其水平液压缸12组成，水平移动装置安装在板料整形生产线上方并与生产线平行；竖直移动装置安装在水平移动行车的下方，竖直移动装置包括竖直液压缸3，竖直液压缸通过吸嘴架10与吸附装置连接。
所述的竖直移动装置还包括一根焊接在行车下方的刚性杆，刚性杆连接竖直液压缸，竖直液压缸活塞杆端部焊接一块金属板作为吸嘴架，吸嘴架上套装四根吸嘴导杆9，吸嘴导杆可相对于吸嘴架上下滑动，并通过双螺母限制吸嘴导杆不与吸嘴架脱离，每根吸嘴导杆上套有弹簧，每根吸嘴导杆都通过球形万向节与吸附装置连接。所述的吸附装置包括四根金属连杆15和四个真空吸嘴16，连杆一端通过连杆套19连接吸嘴，另一端连接球形万向节，连杆中部有气路接口18能与外部气路连接。所述的球形万向节内部装有四个环状布置的凸块17，当连杆摆动一定角度使吸嘴与吸附表面密封后，连杆将在轴向力的作用下被球形万向节内衬顶住，同时被四个凸块卡住，防止其再次摆动，当竖直移动装置向上提升时，在吸附装置本身及翘曲弹性薄板5的重力作用下，连杆将脱离凸块的约束，此后吸嘴可自适应翘曲弹性薄板在运动过程中的振颤变形。
所述竖直液压缸上腔进油口8装有压力传感器7，当压力传感器检测到液压缸上腔压力达到设定值时，认为吸嘴与板材表面之间已足够密封，开始对吸嘴抽真空，当真空压力达到设定值，继续保压，竖直液压缸活塞杆缩回，吊起翘曲弹性薄板，当吊起到指定高度，竖直液压缸保压，同时水平液压缸活塞杆缩回，拖动行车至下料处6上方，此后竖直液压缸活塞杆下移使板达到下料高度，气动系统卸荷，吸嘴在板重力作用下放下金属板。
所述球形万向节底部有圆形开口，使吸嘴能在一定范围内摆动，以自动适应金属薄板翘曲和振颤变形，使吸嘴始终以最佳姿态吸住薄板不致振颤时吸嘴漏气而令板脱落。所述球形万向节内部装有一层万向节衬套14，可拆卸更换。所述刚吸嘴导杆上套装有弹簧，弹簧起压力缓冲作用，当吸嘴下移与板接触，吸嘴架首先压缩弹簧，弹簧通过万向球接头将压力传递给吸嘴，避免吸嘴与板材在竖直方向发生硬碰撞而损坏。
本发明的工作原理如下：水平移动行车11在水平液压缸12的拖动下沿水平导轨到达翘曲弹性薄板5的正上方后，液压缸3的活塞杆伸出，带动吸嘴16下降，当吸嘴16接触到翘曲弹性薄板5并继续下移时，吸嘴导杆9上套装的弹簧受压，将压力通过球形万向节13、连杆15传递给吸嘴16，吸嘴16在翘曲板5的接触反作用力下通过球形万向节13自动调整姿态以更好地与板面5密合，此后竖直液压缸3的活塞杆继续向下运动，使球形万向节13中的凸块17在压力的作用下卡住连杆15的球头，使其不再摆动，压力传感器7检测到液压缸3上腔压力达到设定值时，表明吸嘴16与板5之间已足够密封，此时开始对四个吸嘴16抽真空，当吸嘴16的吸力（或负压）达到设定值，开始保压，同时竖直液压缸3的活塞杆缩回，翘曲弹性薄板5被吊起，凸块17放开连杆15的球头，此后若薄板5发生振颤，吸嘴16可通过连杆15及球形万向节13自动调整姿态以适应板5的变形。当板5被起吊到指定高度后，竖直方向停止运动且液压缸3保压，水平油缸12拖动行车11水平移动至下料点6的上方后停止，然后竖直油缸3活塞杆伸出，带动翘曲弹性薄板5向下运动至下料高度，连杆15的气路接口18与空气连通，板5在重力作用下脱离吸嘴16被释放，完成下料。
Claims (7)
1.一种大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于：它包括水平移动装置（1）、竖直移动装置（2）和吸附装置（4），水平移动装置由行车（11）及其水平驱动液压缸（12）组成，水平移动装置安装在板料整形生产线上方并与生产线平行；竖直移动装置安装在水平移动行车的下方，竖直移动装置包括竖直液压缸（3），竖直液压缸通过吸嘴架（10）与吸附装置连接；所述的竖直移动装置还包括一根焊接在行车下方的刚性杆，刚性杆连接竖直液压缸，竖直液压缸活塞杆端部焊接一块金属板作为吸嘴架，吸嘴架上套装四根吸嘴导杆（9），吸嘴导杆可相对于吸嘴架上下滑动，并通过双螺母限制吸嘴导杆不与吸嘴架脱离，每根吸嘴导杆都通过球形万向节与吸附装置连接。
2.根据权利要求1所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于：所述的吸附装置包括四根金属连杆（15）和四个真空吸嘴（16），连杆一端通过连杆套（19）连接吸嘴，另一端连接球形万向节（13），连杆中部有气路接口（18）能与外部气路连接。
3.根据权利要求2所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于：所述的球形万向节内部装有四个环状布置的凸块（17），当连杆摆动一定角度使吸嘴与吸附表面密封后，连杆将在轴向力的作用下被球形万向节内衬顶住，同时被四个凸块卡住，防止其再次摆动，当竖直移动装置向上提升时，在吸附装置本身及翘曲弹性薄板（5）的重力作用下，连杆将脱离凸块的约束，此后吸嘴可自适应翘曲弹性薄板在运动过程中的振颤变形。
4.根据权利要求1所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于：所述竖直液压缸上腔进油口（8）装有压力传感器（7），当压力传感器检测到液压缸上腔压力达到设定值时，认为吸嘴与翘曲弹性薄板表面之间已足够密封，开始对吸嘴抽真空，当真空压力达到设定值，继续保压，竖直液压缸活塞杆缩回，吊起翘曲弹性薄板，当吊起到指定高度，竖直液压缸保压，同时水平液压缸活塞杆缩回，拖动行车至下料处（6）上方，此后竖直液压缸活塞杆下移使翘曲弹性薄板达到下料高度，气动系统卸荷，吸嘴在翘曲弹性薄板重力作用下放下翘曲弹性薄板。
5.根据权利要求1所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于：所述球形万向节底部有圆形开口，使吸嘴能在摆动，以自动适应翘曲弹性薄板翘曲和振颤变形，使吸嘴始终以最佳姿态吸住翘曲弹性薄板不致振颤时吸嘴漏气而令翘曲弹性薄板脱落。
6.根据权利要求1所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于：所述球形万向节内部装有一层万向节衬套（14），可拆卸更换。
7.根据权利要求1所述的大面积翘曲弹性薄板上下料装置，其特征在于：所述吸嘴导杆上套装有弹簧，弹簧起压力缓冲作用，当吸嘴下移与翘曲弹性薄板接触，吸嘴架首先压缩弹簧，弹簧通过万向球接头将压力传递给吸嘴，避免吸嘴与翘曲弹性薄板在竖直方向发生硬碰撞而损坏。
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