JP2006510427A - 複数経路の誘導プロセスを使用して移動体、具体的にはミニチュアカーを操縦するための方法、およびそれを使用したシステム - Google Patents

Abstract

本発明は、電源（Ｔ１）に結合された駆動装置によって駆動される移動体（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３）を操縦するための方法およびシステムに関する。移動体は、操作者によって、誘導回路を介して誘導される。誘導回路は、同じ操縦回路上を移動する様々な移動体に共通である。このシステムは、選択されたモビリティ戦略に基づいて移動体をパラメータ化するパラメータ化手段（制御）、および／または選択されたモビリティ戦略に関する制御命令、具体的には速度および使用される誘導経路に関する制御命令を前記移動体に送信するための送信手段（制御、データ）を含む。移動体は、モビリティ戦略に基づいて、使用される誘導パスを選択するための選択手段（Ａ１）を含む。選択手段（Ａ１）は、移動体によって実施される。

Description

本発明は、誘導回路内の移動体を制御するための方法に関する。それは、詳細には、たとえばトラック上で誘導されるミニカーシステムに適用可能である。

たとえば誘導レーンによって車が誘導される自動車回路からなるゲームは、当技術分野において周知である。しかし、こうしたシステムは一般に、それぞれが車を誘導する複数の回路を提供する。それぞれの車は、回路に与えられるコマンドによって誘導される。同じ回路上に複数の車が存在する場合、それは、その回路に与えられた順序に基づいて、同じやり方で誘導される。これは、操縦者にとって、システムを使用する際のいくらの単調さを、長期的に見れば、このタイプのゲームへの興味が失せることにつながり得るいくらかの退屈さをもたらす。

本発明の主題は、この問題を解決することを可能にするシステムである。それは、誘導自動車回路などの車両回路の制御に意外性および自発性を取り入れることを可能にするシステムに関する。本発明は、同じ回路上で複数の車両を独立に制御することを可能にする利点をも有する。

本発明は、連続したトラック上で、駆動装置によって駆動される移動体、具体的にはミニチュアカーを操縦するための方法に関する。移動体は、操作者によって、複数のレーンを含む誘導回路を介して誘導される。誘導回路は、同じトラックの周りを移動する様々な移動体に共通である。この方法は、以下のステップを含む。
操作者が、前もってまたはリアルタイムに、移動体のためのモビリティ戦略を選択するステップ、
操作者が、選択されたモビリティ戦略に基づいて、移動体をパラメータ化するステップ、および／または、
操作者が、その速度および使用される誘導レーンに関する制御命令を含めて、選択されたモビリティ戦略による制御情報を移動体に送信するステップ、
移動体が、それがトラックの周りを移動するときに、モビリティ戦略に基づいて、使用される誘導レーンを選択するステップ。
好ましくは、本発明によれば、この方法では、モビリティ戦略は、以下を指定する初期化パラメータのうちの少なくとも１つによって特徴付けられる。
移動体のタイプ、
運転のタイプ、
使用可能なリソースのタイプおよび／または量、たとえばミニチュアカーの場合、タイヤの性質、ガソリンの初期割当てなど。
モビリティ戦略は、運転を指定する以下のパラメータのうちの少なくとも１つによっても特徴付けられる。
速度パラメータ
レーン変更パラメータ
好ましくは、本発明によれば、選択されたモビリティ戦略に基づいて移動体をパラメータ化するために、この方法は、操作者が、移動体内に位置するメモリ域内にデータおよび／またはマクロコマンドを入力するステップをも含む。メモリ域は、駆動装置を制御するマイクロコントローラに関連付けられる。
好ましくは、本発明の実施形態の変形体によれば、選択されたモビリティ戦略による制御命令を移動体に送信するために、この方法は、移動体オブジェクトのそれぞれを、それに識別子、具体的には英数字の識別子を割り当てることによって初期化するステップを含む。この識別子は、特定の通信チャネルによって特徴付けられることもできる。実施形態のこの変形体の場合、この方法は、以下のステップをも含む。
デジタルデータの形の制御命令を、当該の移動体の識別子にそれを関連付けることによってフォーマットするステップ、
誘導回路内で、移動体のそれぞれに特有の制御命令、および移動体を操作するのに必要な電力供給を多重化するステップ、
各移動体の各マイクロコントローラが、多重化された制御命令から、当該の移動体に割り当てられた識別子に関連するものを抽出するステップ。
この方法は、前記マイクロコントローラが、抽出された制御命令に基づいて駆動装置を制御するステップをも含む。
好ましくは、本発明によれば、この方法では、多重化は時間多重化である。
好ましくは、本発明によれば、時間多重化では、所与の移動体に関連する制御命令を送信するための各位相の後に、電力を供給するための位相が続く。
好ましくは、本発明によれば、この方法は、誘導回路に関連する電気回路、および／またはバッテリ、および／または移動体内の充電式バッテリを介して、移動体の駆動装置に電力を供給するステップをも含む。選択されたモビリティ戦略による制御命令を移動体に送信するために、この方法は、以下のステップをも含む。
移動体のそれぞれを、識別子、具体的には英数字識別子をそれに割り当てることによって初期化するステップ、
デジタルデータの形の制御情報を、当該の移動体の識別子にそれを関連付けることによってフォーマットするステップ、
信号、具体的には光の、たとえば赤外線の信号、および／または音声信号、および／または電磁信号を移動体に送信するステップ、
各移動体の各マイクロコントローラが、信号から、当該の移動体に割り当てられた識別子に関連する制御命令を抽出するステップ。
この方法は、マイクロコントローラが、信号から抽出された制御命令に基づいて駆動装置を制御するステップをも含む。
好ましくは、本発明によれば、モビリティ戦略に基づいて、使用される誘導レーンを選択するために、移動体がトラックの周りを移動するときに、本発明は、以下のステップをも含む。
所与の移動体が、誘導回路および／またはトラック上に配置された受信機に、誘導信号、具体的には光の、たとえば赤外線の信号を送信するステップ、
受信機が、前記受信機に関連付けられており、また誘導回路上に配置されたスイッチの状態を制御するために、誘導信号を復号化して信号を生成するステップ、
スイッチが、制御信号に応じて状態を変更するステップ。
本発明による技術的な特徴の組合わせの結果として、移動体は、トラックの周りを移動するときに、それがレーンを変更することを可能にするスイッチを駆動する。
本発明による技術的な特徴の組合わせの別の結果として、移動体に制御命令を送信する操作者は、トラック上の移動体の横方向の動きが、その視点が前記移動体に関連する、前記移動体の方向を変更するためにステアリングホイールを駆動するオブザーバによって観察されるものと事実上同じであることを見ることができる。
本発明による技術的な特徴の組合わせの別の結果として、トラックの周りを移動する移動体は、横方向にそれることによって、その前方に位置する別のものを追い越すことができる。
好ましくは、本発明によれば、受信機は、誘導回路および／またはトラック上で、スイッチの前方に、またスイッチの状態の変化が、スイッチを最初に駆動したもの以外の移動体の動きをもらし得ないように、スイッチからある距離を離して配置される。
好ましくは、本発明によれば、この方法は、スイッチを駆動した移動体の通過後に、そのスイッチを所定の状態に自動的に切り換えるステップをも含む。
好ましくは、本発明によれば、所定の状態は初期状態である。
好ましくは、本発明によれば、この方法は、読取り装置、具体的には、トラックと一体化した光または電磁気読取り装置を用いて所与の移動体に関連したラベルを検出することによって、各移動体によって実施されるトラックの周りを回る回数を判断するステップをも含む。
好ましくは、本発明によれば、この方法は、所与の移動体がトラックの周りを回る所与の回数を実施するのにかけた時間を測定するステップをも含む。この時間測定は、具体的には、トラックと一体化した光および／または電磁気読取り装置を用いて読み取られる、移動体に関連するラベルの通過を検出することによって実施される。
システム
本発明は、連続したトラック上で、駆動装置よって駆動される移動体、具体的にはミニチュアカーを操縦するためのシステムにも関する。移動体は、操作者によって、複数のレーンを含む誘導回路を介して誘導される。誘導回路は、同じトラックの回りを移動する様々な移動体に共通である。操作者は、前もってまたはリアルタイムに、移動体のモバイル戦略を選択する。このシステムは、
選択されたモビリティ戦略に基づいて移動体をパラメータ化するパラメータ化手段、および／または
選択されたモビリティ戦略による制御命令、具体的にはその速度および使用される誘導レーンに関する制御命令を移動体に送信する送信手段を含む。
したがって、当該の実施例では、移動体は、操作者の介入なしに、トラックの周りを自律的に移動するロボットであり得る。それは、操作者の期待に対応する動きを生成するため、操作者からの制御命令を解釈するようにプログラムされることもできる。
移動体は、移動戦略に基づいて、使用される誘導レーンを選択する選択手段を含む。選択手段は、移動体によって、それがトラックの周りを移動するときに実施される。
好ましくは、本発明によれば、このシステムでは、モビリティ戦略は、
移動体のタイプ、
運転のタイプ、
使用可能なリソースのタイプおよび／または量、たとえばミニチュアカーの場合、タイヤの性質、ガソリンの初期割当てなどを指定する初期化パラメータのうちの１つによって特徴付けられる。
モビリティ戦略は、運転を指定する以下のパラメータのうちの少なくとも１つによっても特徴付けられる。
速度パラメータ
レーン変更パラメータ
好ましくは、本発明によれば、このシステムでは、パラメータ手段は、移動体内に位置するメモリ域内にデータおよび／またはマクロコマンドを入力するための制御要素を含む。メモリ域は、駆動装置を制御するマイクロコントローラに関連付けられる。
好ましくは、本発明によれば、それぞれの移動体は、識別子、具体的には英数字の識別子によって識別される。このシステムは、
制御命令を取得するために操作者によって駆動されるジョイスティック、
デジタルデータの形の制御命令を、当該の移動体の識別子にそれを関連付けることによってフォーマットするデータ処理手段、
誘導回路内で、移動体のそれぞれに特有の制御命令、および移動体を操作するのに必要な電力供給を多重化する多重化手段を含むベースをも含む。
各移動体の各マイクロコントローラは、多重化された制御命令から、当該の移動体に割り当てられた識別子に関連するものを抽出することを可能にする。マイクロコントローラは、抽出された制御命令に基づいて、駆動装置を制御する。
好ましくは、本発明によれば、このシステムでは、多重化手段は、制御命令を電力供給と時間多重化する。
好ましくは、本発明によれば、時間多重化では、所与の移動体に関連する制御命令を送信するための各位相の後に、電力を供給するための位相が続く。
好ましくは、本発明の実施形態の別の変形体によれば、このシステムは、誘導回路に関連する電気回路、および／またはバッテリ、および／または移動体内の充電式バッテリによって構成される、駆動装置のための電力供給装置をも含む。それぞれの移動体は、識別子、具体的には英数字の識別子によって識別される。実施形態のこの変形体の場合、このシステムは、
制御命令を取得するために操作者によって駆動されるジョイスティック、
デジタルデータの形の制御命令を、当該の移動体の識別子にそれを関連付けることによってフォーマットするデータ処理手段、
信号、具体的には光の、たとえば赤外線の信号、および／または音声信号、および／または電磁信号を移動体に送信する送信手段を含むベースをも含む。
各移動体の各マイクロコントローラは、信号から、当該の移動体に割り当てられた識別子に関連する制御信号を抽出することを可能にする。マイクロコントローラは、抽出された制御命令に基づいて駆動装置を制御する。
好ましくは、本発明によれば、誘導回路は、複数の誘導レーンの形である。それぞれの移動体は、誘導レーンと共に働く誘導要素を含む。誘導レーンは、スイッチによって相互接続される。移動体は、誘導信号、具体的には光の、たとえば赤外線の信号をスイッチ受信機に送信するための送信手段を含む。所与のスイッチに関連するスイッチ受信機は、誘導回路および／またはトラック上に配置される。スイッチ受信機は、誘導信号を復号し、またスイッチのための制御信号を生成する復号手段を含む。スイッチは、スイッチ制御信号によって駆動される移動要素を含む。この移動要素は、少なくとも２つの位置をとることができる。
技術的な特徴のこの組合せの結果として、移動体は、したがって、トラックの周りを移動するときに、モビリティ戦略に基づいて適切な誘導レーンを選択することができる。
好ましくは、本発明によれば、スイッチ受信機は、誘導回路および／またはトラック上で、スイッチの前方に、またスイッチの移動要素の位置の変化が、スイッチを最初に駆動したもの以外の移動体の動きの変化をもらし得ないように、スイッチからある距離を離して配置される。
好ましくは、本発明によれば、このシステムは、スイッチを駆動した移動体の通過後に、そのスイッチを所定の状態に自動的に切り換えるための戻し手段をも含む。
好ましくは、本発明によれば、所定の状態は、初期状態である。
好ましくは、本発明によれば、このシステムは、所与の移動体に関連するラベルを検出するためのラベル読取り装置、具体的には、トラックと一体化した光および／または電磁気読取り装置をも含む。ラベル読取り装置は、トラックと一体化している。システムは、それぞれの移動体によって実施されるトラックの周りを回る回数を判断するための、ラベル読取り装置に関連する計算手段をも含む。
好ましくは、本発明によれば、このシステムは、所与の移動体に関連するラベルを検出するためのラベル読取り装置、具体的には、トラックと一体化した光および／または電磁気読取り装置をも含む。このシステムは、所与の移動体がトラックの周りを回る所与の回数を実施するのにかけた時間を測定するための、ラベル読取り装置に関連する時間測定手段をも含む。
本発明の他の特性および利点は、例示的で非限定的な例として与えられている、本発明の実施形態の変形体についての説明を読むことによって明らかになる。

図１に、本発明によるシステムを概略的に示す。このシステムは、１つまたは複数の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３などの移動体がそれ上を走行しなければならない回路Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を含む。回路Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３には、本質的に知られているやり方で、電力が供給される。たとえば、図１で、車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３を移動するのに必要な電力は、変圧器Ｔ１、および誘導回路Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を介して供給される。本発明によれば、車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は、誘導回路を介して、速度および軌道コマンドをも受信する。変圧器と誘導回路の間に置かれた回路が設けられ、誘導回路を介して、車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３に関する速度および誘導情報を送信することを可能にする。それぞれの車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は、情報、すなわち速度情報および誘導制御情報を含む情報パケットを受信することができる。したがって、各車両Ｖ２、Ｖ２、Ｖ２の制御は、回路上を走行する他の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３の制御とは独立している。
図２ａおよび２ｂに示すように、それぞれ車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は、情報送信機Ｅ１を含む。さらに、誘導回路Ｃ１は、それぞれのスイッチＡ１、Ａ２、Ａ３に関連付けられており、また車両の移動方向の各スイッチの前方にある情報受信機Ｄ１を含む。車両は、誘導コマンドを受信するときに、この情報をその送信機Ｅ１に送信させる。車両の送信機Ｅ１が受信機Ｄ１に接近している場合、その後者は、この情報を受信し、それを復号し、スイッチＡ１の操作を引き起こす。したがって、図２ｂで、受信機Ｄ１は、車両が回路のレーンＣ３に向けられるように、スイッチＡ１の切換えを制御している。
本発明の実施形態の簡略化された変形体によれば、Ａ１などの回路上のすべてのスイッチは、スイッチの切換えおよび車両の通過の後にスイッチが中立位置に戻るように、中立位置を有している。こうした状況では、システムは、車両の通常の動きでは、中立位置にあるスイッチを含む回路をそれが通過するように設計され得る。それが誘導コマンドを受信しない限り、車両の送信機は情報を送信せず、またＤ１などの検出器は、活動しないままである。操作者は、たとえば図２ａで右に車両の向きを変えたい場合、方向変更コマンドを送信し、送信機Ｅ１は制御信号を送信し、検出器Ｄ１はそれを検出し、スイッチＡ１の操作（切換え）を引き起こし、このスイッチＡ１は、図２ｂに示す位置に移動し、車両通過後に図２ａの位置に自動的に戻る。
こうした状況では、実施形態のこの変形体によれば、受信機は、復号機能を有していない。
送信機と受信機の相対位置
Ｅ１などの送信機は、車両の下側に置かれ得る。この場合、Ｄ１などの受信機は、車両が走行しているレーン内の回路上に、たとえば車輪の経路間に置かれ得る。
Ｅ１などの送信機は、車両の横の壁または前面に置かれ、トラックの端側に向けられることもできる。次いで、受信機は、トラックの端に、車両の送信機の送信ローブ（transmission lobe）の最大送信の軸上に位置する高さに置かれる。
いずれの場合でも、好ましくは、送信機Ｅ１は、車両がスイッチに接近するときにできるだけ速やかに切換えを引き起こすために、車両の前部に置かれる。
受信機とスイッチの相対位置
Ｄ１などの受信機は、車両がシステムによって許容される最大速度にある場合、検出器Ｄ１よって検出された直後に、検出器Ｄ１の後に続くスイッチＡ１によってそれが進路変更されるように、レーンに沿って、スイッチＡ１からある距離を離して配置される。
本発明についてのこの一般的な説明では、操作者の局から車両に送信された情報の送信は、車両の誘導回路によって、無線周波数、超音波、または光伝送を介して行われ得る。
一般に、車両が動くことを可能にする車両の電力供給が、電気バッテリを用いて、車両自体内に設けられるように構成することも可能である。
図３を参照して、車両の移動を可能にする車両の電力供給、ならびに速度および誘導情報が同じ回路、たとえば車両のための誘導回路によっては運ばれるシステムへの本発明の適用例について次に述べる。
図３ａに、中央制御システムによって車両に誘導および速度情報が送信される短い時間の間、車両の電気電力供給が定期的に停止される、電力供給および情報伝送についての制御図を示す。図３ａでは、３つの車両があると想定されている。第１の電力供給停止時に、情報が、車両Ｖ１に送信される（データＶ１）。第２の電力供給停止時に、情報が、車両Ｖ２に送信される（データＶ２）。第３の電力供給停止時に、情報が、車両Ｖ３に送信される（データＶ３）。次いで、サイクルが、再開する。たとえば、車両へのデータ伝送（データＶ１など）の時間ｔｓは、約５ｍｓである。電力供給の時刻ｔは、約２０ｍｓである。８つの車両に対処する実施例では、２００ｍｓのサイクル時間Ｔがもたらされる。
図３ｂに、車両への電気電力供給の同じ停止時に、あるサイクルのデータＶ１、Ｖ２、Ｖ３が一緒に送信される変形体を示す。
図３ｃに、速度および誘導情報が電力供給の流れに重畳される実施形態の変形体を示す。
図４に、誘導回路に電力を供給し、またそこから車両が制御される制御局の例示的な一実施形態を示す。この場合の誘導回路は、導電性の要素を含む。
この制御局は、電源供給によって交流が一般に供給され、また低電圧の電力供給をもたらす変圧器ＴＲを含む。
処理装置ＵＴ１は、速度情報を送信するための回路Ｗ１、および誘導情報を送信するための回路を含む。こうした回路は、周知のタイプのジョイスティックＪ１、Ｊ２、Ｊ３によって制御される。ジョイスティックＪ１は車両Ｖ１の制御を可能にし、ジョイスティックＪ２は車両Ｖ２の制御を可能にし、ジョイスティックＪ３は、車両Ｖ３の制御を可能にする。中央制御装置ＵＣ１は、回路Ｃ１を変圧器ＴＲおよび処理装置ＵＴ１に定期的に、交互に接続することを可能にする。さらに、処理装置ＵＴ１は、ジョイスティックＪ１、Ｊ２、Ｊ３から送信される速度および誘導情報の連続伝送を制御する。それは、こうした情報のそれぞれに、ジョイスティック、したがって制御される車両を表す識別（ＩＤＥＮＴ）を追加する。連続伝送は、図３ａから３ｃ内のものに類似のタイプのプロセスに従って行われる。
図５に、車両Ｖ１を表す。車両のユニットＡＬＩＭは、電気接続装置、たとえばブラシによって、誘導回路に接続される。したがって、変圧器ＴＲが誘導回路Ｃ１に接続されている間に、ユニットＡＬＩＭに電力が供給され、それは、モータＭ、および車両のすべての電気回路に電力を供給する。
処理装置ＵＴ２もまた、ブラシによって誘導回路Ｃ１に電気的に接続される。したがって、それは、各ジョイスティックによって送信される速度および誘導情報を、この情報に関連する識別と共に受信する。車両Ｖ１の処理装置は、ジョイスティックＪ１、したがってそれ自体に関する識別を認識し、この識別に関連する情報を取り出す。
処理装置ＵＴ２は、この車両に割り当てられた特性（たとえば、運転タイプ、車両タイプ、速度、タイヤの性質、ガソリン割当てなどのパラメータ）に基づいて、この情報を処理し、次いで、処理された速度および誘導情報を送信する。制御装置ＵＣ２は、
送信機Ｅ１による誘導情報の送信をアクティブ化するための、伝送回路Ｇへの誘導情報、
モータＭの速度を制御するための、伝送回路Ｗ２への速度情報を提供する。
誘導回路側では、受信機Ｄ１が、回路に沿って置かれる。受信機Ｄ１は、車両が通過するときに誘導情報を受信する場合、スイッチＡ１の位置を、具体的には電磁気によって切り換える。
簡略化されたバージョンでは、それぞれのスイッチは、図２ａと同様に、２つの位置だけを有する。この場合、誘導情報は単純な切換え情報だけであり、Ａ１の切換えを引き起こすため、この情報だけを、受信機Ｄ１は検出する必要がある。
より複雑なバージョンでは、スイッチは、３つ以上の位置を有し、レーンＣ１を３つ以上の他の可能なレーンに切り換えることができる。
たとえば、図６ａおよび６ｂは、レーンＣ１が、選択されたレーンＣ２、Ｃ３またはＣ４に接続され得ることを示している。この場合、送信機Ｅ１によって送信される誘導情報は、方向の表示を含んでおり、また受信機Ｄ１によって解釈されなければならない。
この場合、送信機Ｅ１は、ダイオードなどの複数の光源を含む。点灯されたダイオードの組合せによって、制御命令を表すことが可能になる。したがって、２つのダイオードによって、４方向のスイッチを制御することが可能になり、３つのダイオードによって、８方向のスイッチを制御することが可能になる。したがって、受信された誘導情報に基づいて、次いで、制御ユニットＵＣ２は、この情報に対応する選択されたダイオードの点灯を駆動する。
Ｄ１などの各受信機は、各車両が有する発光ダイオードと同じ数の検出ダイオードを有する。信号を検出したダイオードに基づいて、受信機Ｄ１は、スイッチの位置を制御する。
車両が通過するときに、Ｅ１の様々なダイオードがＤ１と同じ列のダイオードの前を通過するように、車両上の送信機は、検出器の位置に基づいて配置されなければならず、また逆も同様であることに留意されたい。
上記のシステムでは、誘導情報信号の検出がなければ、スイッチはアクティブ化されず、それは、図２ａのスイッチのように、中立位置にとどまると見なされる。
図７ａおよび７ｂに、車両が通過した後にスイッチを中立位置に戻すことを可能にする装置を示す。
図７ａで、スイッチＡ１は、中立位置にあり、レーン区分Ｃ１をレーン区分Ｃ２に接続している。
スイッチＡ１の切換えは、レーン区分Ｃ１をレーン区分Ｃ２に接続する効果を有する。スイッチＡ１の位置は、レーン区分Ｃ３の内部に向かって曲がる部分Ｂ１を含む。
この切換えを引き起こした車両は、スイッチを通過するときに、部分Ｂ１を押し、スイッチをその中立位置に戻させる。
スイッチのタイプに応じて、スイッチの切換えは、車両の下側に置かれ、また誘導システムを含む支持プレート内に向かって下の方へ伸びるキールＱ（keel）によって行われ得ることに留意されたい。この場合、部分Ｂ１は、車両の車輪の通過に連動しない。
好ましくは、車両が通過した直後にスイッチが中立位置に直ぐに戻ることを引き起こすために、キールが車両の下側、車両前部に位置するように構成される。
さらに、それぞれの車両は、その車両の下側に、識別ラベルＬを含む。このラベルは、誘導回路に沿って配置されたセンサＣＬによって、任意選択で、電気的に、または電磁的に読取り可能である。このセンサは、処理装置ＵＴ１にリンクされ、したがって、この処理装置は、速度、移動距離など、車両によって達成される様々なパフォーマンスを計算することができる。
上記の説明では、操作者によって誘導される車のシステムへの本発明の適用例について述べることを選択したが、それは、プログラムされたロボットカーを含むシステムに適用することもできる。

本発明によるシステムの概略図である。 本発明による例示的なスイッチを示す図である。 車両の移動を可能にする車両のため電力供給、ならびに速度および誘導情報が同じ回路、たとえば車両のための誘導回路を通過するシステムへの本発明の適用例を示す図である。 本発明によるシステムの制御回路を示す図である。 各車両内に設けられる回路を示す図である。 本発明が適用され得るスイッチの変形体を示す図である。 中立位置に自動的に戻るスイッチの変形体の図である。

Claims (26)

1. 連続するトラック上で、駆動装置（Ｍ）によって駆動される移動体（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３）、具体的にはミニチュアカーを操縦するための方法であって、前記移動体が、操作者によって、複数のレーン（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）、（Ｃ４）を含む誘導回路（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３）を介して誘導され、前記誘導回路が、同じトラックの周りを移動する前記様々な移動体に共通であり、
   前記操作者が、前もってまたはリアルタイムに、前記移動体のためのモビリティ戦略を選択するステップ、
   前記操作者が、選択された前記モビリティ戦略に基づいて、前記移動体をパラメータ化するステップ、および／または、
   前記操作者が、その速度および使用される前記誘導レーンに関する制御命令を含めて、選択された前記モビリティ戦略による制御命令（データ、データＶｉ）を前記移動体に送信するステップ、
   前記移動体が、前記トラックの周りを移動するときに、前記モビリティ戦略に基づいて、使用される前記誘導レーンを選択するステップを含む方法。
2. 前記モビリティ戦略が以下のパラメータ、
   移動体のタイプ、
   運転のタイプ、
   使用可能なリソースのタイプおよび／または量、たとえばミニチュアカーの場合、タイヤの性質、ガソリンの初期割当てなどを指定する初期化パラメータ、
   前記運転を指定するパラメータ、
   速度パラメータ
   レーン変更パラメータのうちの少なくとも１つによって特徴付けられる請求項１に記載の方法。
3. 選択された前記モビリティ戦略に基づいて前記移動体をパラメータ化するために、前記操作者が、前記移動体内に位置するメモリ域内にデータおよび／またはマクロコマンドを入力するステップであって、前記メモリ域が、前記駆動装置を制御するマイクロコントローラ(ＵＴ２、Ｗ２)に関連付けられるステップをさらに含む、請求項１および２のいずれかに記載の方法。
4. 選択された前記モビリティ戦略による制御命令を前記移動体に送信するために、以下のステップ、
   前記移動体のそれぞれを、識別子（ＩＤＥＮＴ）、具体的には英数字の識別子をそれに割り当てることによって初期化するステップ、
   デジタルデータの形の制御命令を、当該の移動体の前記識別子にそれを関連付けることによってフォーマットするステップ、
   前記誘導回路内で、前記移動体のそれぞれに特有の前記制御命令、および前記移動体を操作するのに必要な電力供給（Ｔ１、Ｗ１）を多重化するステップ、
   各移動体の各マイクロコントローラが、多重化された前記制御命令から、当該の前記移動体に割り当てられた前記識別子に関連するものを抽出するステップ、
   前記マイクロコントローラが、抽出された前記制御命令に基づいて前記駆動装置を制御するステップを含む、請求項１から３のいずれかに記載の方法。
5. 前記多重化が時間多重化である請求項４に記載の方法。
6. 前記時間多重化では、所与の移動体に関連する前記制御命令を送信するための各位相（データＶｉ）の後に、電力を供給するための位相（電力）がある請求項５に記載の方法。
7. 前記誘導回路に関連する電気回路、および／またはバッテリ、および／または前記移動体内の充電式バッテリを介して、前記移動体の前記駆動装置に電力を供給する（供給）ステップをも含み、選択された前記モビリティ戦略による制御命令を前記移動体に送信するために、前記方法が以下のステップ、
   前記移動体のそれぞれに、識別子、具体的には英数字識別子をそのそれぞれに割り当てることによって初期化するステップ、
   デジタルデータの形の前記制御情報を、それを当該の移動体の前記識別子に関連付けることによってフォーマットするステップ、
   前記移動体に、信号、具体的には光の、たとえば赤外線の信号、および／または音声信号、および／または電磁信号を送信するステップ、
   各移動体の各マイクロコントローラが、当該の前記移動体に割り当てられた前記識別子に関連する前記制御命令を前記信号から抽出するステップを含み、
   前記方法が、前記マイクロコントローラが、前記信号から抽出された前記制御命令に基づいて前記駆動装置を制御するステップをも含む、請求項１から３のいずれかに記載の方法。
8. 前記モビリティ戦略に基づいて、使用される前記誘導レーンを選択するために、前記移動体が前記トラックの周りを移動するときに、以下のステップ、
   所与の移動体が、前記誘導回路および／または前記トラック上に配置された受信機(Ｄ１)に、誘導信号、具体的には光の、たとえば赤外線の信号を送信する（Ｇ、Ｅ１）ステップ、
   前記受信機が、前記受信機に関連付けられており、前記誘導回路上に配置されているスイッチ（Ａ１、Ｂ１）の状態を制御するために、前記誘導信号を復号化して信号を生成するステップ、
   前記スイッチが、前記制御信号に応じて状態を変更するステップを含み、
   その結果、前記移動体が、前記トラックの周りを移動するときに、それがレーンを変更することを可能にする前記スイッチを駆動し、
   前記移動体に制御命令を送信する前記操作者が、前記トラック上の前記移動体の横方向の動きが、その視点が前記移動体に関連する、前記移動体の方向を変更するためにステアリングホイールを駆動するオブザーバによって観察されるものと事実上同じであることを見ることができ、
   前記トラックの周りを移動する移動体が、横方向にそれることによって、その前方に位置する別のものを追い越すことができる請求項１から７のいずれかに記載の方法。
9. 前記受信機が、前記誘導回路および／または前記トラック上で、前記スイッチの前方に、また前記スイッチの状態の変化が、前記スイッチを最初に駆動したもの以外の移動体の動きをもらし得ないように、前記スイッチからある距離を離して配置される請求項８に記載の方法。
10. 前記スイッチを駆動した移動体の通過後に、所定の状態に前記スイッチを自動的に切り換える（Ｂ１）ステップをも含む、請求項８および９のいずれかに記載の方法。
11. 前記所定の状態が初期状態である請求項１０に記載の方法。
12. 読取り装置（ＣＬ）、具体的にはトラックと一体化した光または電磁気読取り装置を用いて所与の移動体に関連するラベル（Ｌ）を検出することによって、各移動体によって実施される前記トラックの周りを回る回数を判断するステップをも含む、請求項１から１１のいずれかに記載の方法。
13. 所与の移動体が前記トラックの周りを回る所与の回数を実施するのにかけた時間を測定するステップをも含み、前記時間測定は、読取り装置、具体的には前記トラックと一体化した光および／または電磁気読取り装置を用いて読み取られる、前記移動体に関連するラベルの通過を検出することによって実施される、請求項１から１２のいずれかに記載の方法。
14. 連続するトラック上で、駆動装置（Ｍ）によって駆動される移動体（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３）、具体的にはミニチュアカーを操縦するためのシステムであって、前記移動体が、操作者によって、複数のレーン（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）、（Ｃ４）を含む誘導回路（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４）を介して誘導され、前記誘導回路が、同じトラックの周りを移動する前記様々な移動体に共通であり、前記操作者が、前もってまたはリアルタイムに、前記移動体のためのモビリティ戦略を選択し、
    前記システムが、
    選択された前記モビリティ戦略に基づいて、前記移動体をパラメータ化するパラメータ化手段（ＵＴ１、ＵＴ２）、および／または、
    選択された前記モビリティ戦略による制御命令、具体的にはその速度および使用される前記誘導レーンに関する制御命令を前記移動体に送信する送信手段（ＵＣ１、Ｗ１、ＵＴ１、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、ＵＴ２）を含み、
    前記移動体が、前記モビリティ戦略に基づいて、使用される前記誘導レーンを選択するための選択手段（Ｅ１、Ｇ、ＵＣ２、ＵＴ２）を含み、前記選択手段が、前記移動体が前記トラックの周りを移動するときに、前記移動体によって実施されるシステム。
15. 前記モビリティ戦略が以下のパラメータ、
    移動体のタイプ、
    運転のタイプ、
    使用可能なリソースのタイプおよび／または量、たとえばミニチュアカーの場合、タイヤの性質、ガソリンの初期割当てなどを指定する初期化パラメータ、
    前記運転を指定するパラメータ、
    速度パラメータ
    レーン変更パラメータのうちの少なくとも１つによって特徴付けられる請求項１４に記載のシステム。
16. 前記パラメータ化手段が、前記移動体内に位置するメモリ域内にデータおよび／またはマクロコマンドを入力するための制御要素を含み、前記メモリ域が、前記駆動装置を制御するマイクロコントローラ(ＵＴ２)に関連付けられる、請求項１４および１５のいずれかに記載のシステム。
17. それぞれの移動体が、識別子（ＩＤＥＮＴ）、具体的には英数字の識別子によって識別され、
    前記システムが、
    制御命令（データＶｉ）を取得するために、前記操作者によって駆動されるジョイスティック（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３）、
    デジタルデータの形の前記制御命令を、当該の移動体の前記識別子にそれを関連付けることによってフォーマットするデータ処理手段（ＵＴ１、Ｗ１）、
    前記誘導回路内で、前記移動体のそれぞれに特有の制御命令、および前記移動体を操作するのに必要な電力供給（ＴＲ、Ｔ１）を多重化する多重化手段（ＵＣ１)を含むベースをも含み、
    各移動体の各マイクロコントローラが、多重化された前記制御命令から、当該の前記移動体に割り当てられた前記識別子に関連するものを抽出することを可能にし、
    前記マイクロコントローラが、抽出された前記制御命令に基づいて前記駆動装置を制御する、請求項１４から１６のいずれかに記載のシステム。
18. 前記多重化手段が、前記制御命令の前記電力供給との時間多重化を実施する請求項１７に記載のシステム。
19. 前記時間多重化では、所与の移動体に関連する前記制御命令(データＶｉ)を送信するための各位相の後に、電力を供給するための位相（電力）がある請求項１８に記載のシステム。
20. 前記誘導回路に関連する電気回路、および／またはバッテリ、および／または前記移動体内の充電式バッテリによって構成される、前記駆動装置のための電力供給装置(ＡＬＩＭ)をも含み、それぞれの移動体が、識別子、具体的には英数字の識別子によって識別され、
    前記システムが、
    制御命令を取得するために、前記操作者によって駆動されるジョイスティック（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３）、
    デジタルデータの形の前記制御命令を、当該の移動体の前記識別子にそれを関連付けることによってフォーマットするデータ処理手段（ＵＴ１、Ｗ１）、
    信号、具体的には光の、たとえば赤外線の信号、および／または音声信号、および／または電磁信号を前記移動体に送信する送信手段を含むベースをも含み、
    各移動体の各マイクロコントローラが、当該の前記移動体に割り当てられた前記識別子に関連する前記制御信号を前記信号から抽出することを可能にし、前記マイクロコントローラが、抽出された前記制御命令に基づいて前記駆動装置を制御する、請求項１４から１６のいずれかに記載のシステム。
21. 前記誘導回路が複数の誘導レーンの形であり、それぞれの移動体が、前記誘導レーンと共に働く誘導要素を含み、前記誘導レーンがスイッチ(Ａ１、Ｂ１)によって相互接続され、前記移動体が、前記誘導回路および／または前記トラック上に配置された所与のスイッチに関連するスイッチ受信機（Ｄ１）に、誘導信号、具体的には光の、たとえば赤外線の信号を送信するための送信手段（Ｅ１)を含み、前記スイッチ受信機が、前記スイッチのための制御信号を生成するために前記誘導信号を復号する復号手段を含み、前記スイッチが、少なくとも２つの位置をとることができる、前記スイッチのための前記制御信号によって駆動される移動要素（Ｂ１）を含み、
    結果として、前記移動体が、したがって、前記トラックの周りを移動するときに、前記モビリティ戦略に基づいて、使用される誘導レーンを選択することができる、請求項１４から２０のいずれかに記載のシステム。
22. 前記スイッチ受信機は、前記誘導回路および／または前記トラック上で、前記スイッチの前方に、また前記スイッチの前記移動要素の位置の変化が、前記スイッチを最初に駆動したもの以外の移動体の動きの変化をもらし得ないように、前記スイッチからある距離を離して配置される請求項２１に記載のシステム。
23. 前記スイッチを駆動した移動体の通過後に前記スイッチを所定の状態に自動的に切り換えるための戻し手段（Ｑ）をも含む、請求項２１および２２のいずれかに記載のシステム。
24. 前記所定の状態が初期状態である請求項２３に記載のシステム。
25. 所与の移動体に関連するラベル（Ｌ）を検出するためのラベル読取り装置(ＣＬ)、具体的には前記トラックと一体化した光または電磁気読取り装置、
    各移動体によって実施される前記トラックの周りを回る回数を判断するための、前記ラベル読取り装置に関連する計算手段を含む、請求項１４から２４のいずれかに記載のシステム。
26. 所与の移動体に関連するラベル（Ｌ）を検出するためのラベル読取り装置(ＣＬ)、具体的には前記トラックと一体化した光および／または電磁気読取り装置、
    所与の移動体が前記トラックの周りを回る所与の回数を実施するのにかけた時間を測定するための、前記ラベル読取り装置に関連する時間測定手段をも含む、請求項１４から２５のいずれかに記載のシステム。