CN1726068A - 使用多路导向程序对运动体特别是微型车进行导向的方法以及采用该方法的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于对运动体(V1，V2，V3)进行导向的系统以及方法，所述运动体由与电源(T1)连接的致动器驱动。所述运动体由操作者通过导向回路进行导向。该导向回路对于绕相同的连续轨道运动的各种运动体是公用的。所述系统包括：用于根据移动策略确定运动体参数的参数确定装置(控制指令)；和/或传输装置(C1，C2，C3)，用于向运动体发送与选定的运动策略对应的控制指令(控制指令，数据)，具体是与速度和使用的导向车道相关的控制指令。所述运动体包括选择装置(A1)，其用于根据运动策略来选择所采用的导向车道。该选择装置(A1)由所述运动体实现。

Description

使用多路导向程序对运动体特别是微型车进行导向的方法 以及采用该方法的系统

技术领域

本发明涉及一种在导向回路中控制运动体的系统。具体地，其特别适用于例如在轨道上导向的玩具车辆系统。

背景技术

本领域中公知包括有车辆回路的游戏系统，其中车辆在该回路中通过导向车道被导引。但是，这些系统通常设置了多个回路，其中每个回路导引一辆车。每辆车是通过向回路提供命令来进行导向的。如果在相同的回路上存在几辆车辆，那么这些车辆将会基于向回路提供的命令以同样的方法被导向。对操作者来说，这样就会导致系统的使用变得有些单调，从长远考虑，可能会引起疲劳并使人对这种游戏系统失去兴趣。

发明内容

本发明的目的是一种可以解决这个问题的系统。本发明涉及一种系统，其可以在车辆回路例如导向车辆回路的控制过程中导入意外和自发性。本发明还有个优点就是其可以在同一个回路上独立地对不同车辆进行控制。

本发明涉及一种用于在连续轨道上导向由致动器驱动的运动体的方法，该运动体特别是微型车辆。运动体由操作者通过一个包括有多个车道的导向回路而导向。所述导向回路对于沿同一轨道移动的各种运动体是公用的。该方法包括以下几个步骤：

操作者预先或者实时为运动体选择一个运动策略；

操作者根据所选定的运动策略确定运动体的参数，以及/或者；

操作者将与所选择的运动策略对应的控制指令传送到运动体；该控制指令包括包与运动体速度和使用的导向车道有关的指令。

运动体在绕所述轨道移动时，根据运动策略选择所使用的导向车道。

优选地，根据本发明，该方法中运动策略的特征在于下列至少一个初始化参数：

运动体的类型；

行驶的方式；

可用资源的类型和/或者数量，比如在微型车辆的情况下，此项包括轮胎的性质以及初始的汽油配置等。

同时运动策略的特征在于下列特定的行驶参数中的至少一个：

一速度参数；

一车道更改参数。

优选地，根据发明，为了根据所选择的运动策略确定运动体的参数，该方法还包括操作者将数据和/或者宏命令输入设置于运动体中的存储区。存储区与一个控制致动器的微控制器相关联。

优选地，根据本发明的实施例变体，为了将与所选择的运动策略对应的控制指令传送到运动体，方法包括通过为运动体分配一个标识符特别是一字母数字混合编制的标识符而初始化运动体中的每一个。同样这一标识符特征在于一特定的通信信道。在本发明的实施例变体中，该方法还包括以下步骤：

通过将控制指令与运动体的标识符相关联，将控制指令格式化为数字数据形式；

将特定于每一个运动体的控制指令以及驱动运动体所需要的电源在导向回路上进行多路传输；

每一个运动体的微控制器从多路控制指令中提取出与分配给运动体的标识符相关的控制指令。

该方法还包括微控制器根据所提取出的控制指令控制致动器的步骤。

优选地，根据本发明，该方法的多路传输为时分多路传输。

优选地，根据本发明，该时分多路传输是这样进行的：在每一个用于传送与给定运动体有关的控制指令的阶段之后，有一供电阶段。

优选地，根据本发明，该方法还包括步骤：对运动体的致动器通过在运动体中的与所述导向回路相关的电路和/或电池和/或可充电电池进行供电。为了传输与所选择的运动性策略对应的控制命令，还包括有以下步骤：

通过为每一个运动体分配一个标识符而初始化每一个运动体，该标识符特别是一个字母数字混合编制的标识符；

通过将控制指令与运动体的标识符相关联，将控制指令格式化为数字数据形式；

给运动体发送一个信号，特别是光的信号，比如红外光信号以及/或者一个声音信号和/或者一个电磁信号；

每一个运动体的微控制器从多路控制指令中提取出与分配给运动体的标识符相关的控制指令。

该方法还包括微控制器根据所提取出的控制指令控制致动器的步骤。

优选地，根据发明，当运动体绕所述轨道运动时，为了根据运动策略来选择导向车道，该方法包括有以下步骤：

给定的运动体将一导向信号，特别是一个光信号，比如红外信号，传送给设置在导向回路以及/或者轨道上的接收器；

接收器对导向信号解码以产生一个用于控制与所述接收器相关联的转轨器的状态的信号；

所述转轨器根据控制信号切换状态。

结合根据本发明的技术特征的结果是：在运动体沿所述轨道运动时，运动体致动允许其改变路线的转轨器。

结合根据本发明的技术特征的另一结果是：传送控制指令给运动体的操作者可以看到运动体在轨道上的侧向运动实际上等同于通过致动一方向盘用于改变所述运动体方向的观察者所观察到的侧向运动，观察者的视角与所述运动体相关联。

结合根据本发明的技术特征的再一结果是：绕所述轨道移动的运动体可以通过侧向转弯超过另一个在其前面的运动体。

优选地，根据本发明，接收器设置在一个导向回路以及/或者轨道上，并位于转轨器前面且与其有一定距离，这样除了第一个致动所述转轨器的运动体之外，转轨器状态的改变不会使任何运动体的运动产生变化。

优选地，根据本发明，该方法还包括在致动所述转轨器的运动体驶过之后，所述转轨器自动切换到一预定状态。

优选地，根据本发明，所述预定状态是初始状态。

优选地，根据发明，该方法还包括通过借助于与所述轨道形成为一体的阅读器，特别是光的阅读器或电磁阅读器，来检测与给定的运动体相关联的标签，从而确定每一个运动体绕着所述轨道完成的圈数。

优选地，根据本发明，该方法还包括测定一给定运动体绕所述轨道完成的给定圈数所花费的时间。计时通过借助于与所述轨道形成为一体的阅读器，特别是光的阅读器或电磁阅读器，来检测与所述运动体相关联的标签的通过而实现的。

系统

本发明也涉及一个用于在一连续轨道上对由致动器驱动的运动体，特别是微型车辆，进行导向的系统。运动体由操作者导向经过一个包括有多个车道的导向回路。所述导向回路对于各种绕着同一轨道运动的运动体是公用的。操作者预先或者实时地为运动体选择一个运动策略。该系统包括：

用于根据所选择的运动策略确定所述运动体参数的参数确定装置；

传送装置，用于将与所选择的运动策略相关的控制命令，特别是与速度和所使用的导向车道相关的控制指令传送到运动体上。

因此，在所述的实施例中，运动体可以是一个自动地而不需要所述操作者干涉地绕所述轨道运动的自动装置，运动体也可以编程以解释由操作者发出的控制指令以便产生对应于操作者期望的运动。

运动体包括根据运动策略选择所使用的导向车道的选择装置。当运动体绕所述轨道运动时执行该选择装置。

优选地，根据本发明，系统的运动策略的特征在于以下特定的初始化参数中的至少一个：

运动体的类型；

行驶的方式；

可用资源的类型和/或者数量，比如在微型车辆的情况下，此项包括轮胎的性质以及初始的汽油配置等。

运动策略的特征还在于以下特定的行驶参数中的至少一个：

一速度参数；

一车道更改参数。

优选地，根据本发明，所述系统的参数确定装置还包括一个将数据和/或者宏命令输入设置于运动体中的存储区的控制单元。存储区与控制致动器的微控制器相关联。

优选地，根据本发明，每一个运动体通过一个标识符，特别是一字母数字混合编制的标识符来标识。该系统还具有一底座，其包括：

由操作者致动以获得控制指令的操纵杆；

通过将控制指令与运动体的标识符相关联，将控制指令格式化为数字数据形式的数据处理装置；

用于将特定于每一个运动体的控制指令以及驱动运动体所需的电力在导向回路上多路传输的多路复用装置。

每一个运动体的微控制器可以从多路控制指令中提取出分配给运动体的与标识符有关的控制指令。微控制器根据所提取出的控制指令来控制所述致动器。

优选地，根据本发明，系统的该多路复用装置对电能和控制指令进行时分多路传输。

优选地，根据本发明，时分多路传输是这样进行的：在每一个用于传送与给定运动体有关的控制指令的阶段之后，接着有一供电阶段。

优选地，根据本发明的实施例变体，所述系统还包括：用于致动器的一供电电源，其由在运动体中与所述导向回路相关联的电路以及/或者电池以及/或者可充电电池构成。每个运动体通过一标识符，特别是一个字母数字混合编制的标识符，而被标识出来。在这个实施例变体的情况下，该系统也包括一基座，其包括：

由操作者致动以获得控制指令的操纵杆；

数据处理装置，用于通过将控制指令与运动体的标识符相关联，将控制指令格式化为数字数据形式；

传输装置，用于将信号，特别是光信号，比如红外和/或一个声音信号和/或一个电磁信号，传送给运动体；

每一个运动体的每一个微控制器可以从信号中提取出与分配给运动体的标识符相关联的控制指令。微控制器根据所提取出的控制命令来控制致动器。

优选地，根据本发明，所述导向回路为多个导向车道的形式。每个运动体包括有一个与所述导向车道配合的导向元件。导向车道通过转轨器互相连接。运动体包括用于将信号，特别是光信号，比如红外和/或者一个声音信号和/或者一个电磁信号，传送给一转轨接收器的传输装置。与给定转轨器相关联的转轨接收器设置在所述导向回路以及/或者轨道上。转轨接收器包括用于对导向信号进行解码并且产生一个用于转轨器的控制信号的解码装置。所述转轨器包括一个由所述转轨控制信号致动的移动构件。该移动构件可以至少有两个位置。

结合根据本发明的技术特征的结果是：在运动体绕所述轨道运动时，运动体可以根据运动策略来选择适当的导向车道。

优选地，根据本发明，转轨接收器设置在一个导向回路以及/或者轨道上，并位于转轨器前面且与其有一定距离，这样除了第一个致动所述转轨器的运动体之外，转轨器状态的改变不会使任何运动体的运动产生变化。

优选地，根据本发明，该系统还包括在致动所述转轨器的运动体驶过之后自动将所述转轨器切换到一预定状态的回复装置。

优选地，根据本发明，所述预定状态是初始状态。

优选地，根据本发明，系统还包括有一个与所述轨道形成为一体的标签阅读器，特别是一个光学阅读器以及/或者电磁阅读器，用于检测与预定运动体相关联的标签。标签阅读器与所述轨道形成为一体。所述系统还包括与所述标签阅读器相关联的计算装置，其用于确定由每个运动体绕着所述轨道完成的圈数。

优选地，根据本发明，系统还包括有一个与所述轨道形成为一体的标签阅读器，特别是一个光学阅读器以及/或者电磁阅读器，其用于检测与预定运动体相关联的标签。所述系统还包括与所述标签阅读器相关联的计时装置，其用于测定一给定运动体绕所述轨道完成给定圈数所花费的时间。

附图说明

通过阅读对示例性及非限制性的优选实施例的描述和附图，本发明的其它特点和优点将会更清楚，附图中：

图1为本发明的系统示意图；

图2a和图2b为本发明的示例性转轨器例子；

图3a和图3b为将本发明应用到一个系统的实施例，其中使得车辆可运动的电能和速度信号及导引信号流过同一个回路，例如车辆导向回路。

图4为本发明的系统的控制电路；

图5为设置在一车辆中的电路；

图6a和图6b示出了本发明可使用的转轨器的变体；

图7a和图7b示出了可自动返回到中间位置的转轨器的变体。

具体实施方式

图1为本发明的系统示意图。该系统包括回路C1、C2、C3，例如一个或多个车辆V1、V2、V3之类的运动体在该回路上运行。按照已知的方式对回路C1、C2、C3进行供电。例如在图1中，车辆V1、V2、V3运动所需的电能是经过一个变压器T1和导向回路C1、C2、C3来提供的。根据本发明，车辆V1、V2、V3同时通过导向回路接收速度命令和轨道命令。提供一个设置在变压器和导向回路之间的电路，可以通过导向回路传输车辆V1、V2、V3的速度信号和导向信号。每一辆车辆V1、V2、V3可以收到一个包含有速度和导向控制信号的信号或者一个信号包。因此对每一辆车辆V1、V2、V3的控制都是独立于其它在回路上行驶的车辆V1、V2、V3的控制而进行的。

如图2a和图2b所示，每一辆车辆V1、V2、V3具有一个信号发射器E1。另外，导向回路C1具有一个与每一转轨器A1、A2、A3相关的信号接收器D1，并且该信号接收器沿车辆的进行方向位于每个转轨器之前。当车辆接收到一导向命令时，它就具有传送到发射器E1的该命令。当车辆的发射器E1接近接收器D1时，接收器D1就接收到此信号，并对此信号进行解码，并触发转轨器A1的操作。因此，在图2b中，接收器D1控制了转轨器A1的切换，从而车辆被定向到回路的C3车道上。

根据本发明的实施例简化的变体，在回路上所有的转轨器如A1都有一个中间位置，这样在转轨器转换并且车辆经过后，转轨器回到中间位置。在这种情况下，系统可以这样设计：车辆的一般运动为在转轨器位于中间位置时，车辆行驶通过所述回路。只要其没有接收到导向命令，车辆的发射器就不会发送任何信号，并且检测器例如D1保持为不激活。当操作者想要使得车辆转弯时，例如如图2a中向右转，其发送一个改变方向的命令，发射器E1就发送一个控制信号，检测器D1检测到它并触发转轨器A1的操作(转换)：其移动到图2b中所示的位置并在车辆通过后自动回到图2a的位置。

在这些情况下，根据实施例的该变体，接收器没有解码的功能。发射器和接收器的相对位置

发射器如E1可以放置在车辆下面。在这种情况下，接收器如D1将会被放置在车辆行驶车道中的回路上，比如在行车轨迹之间。

发射器如E1也可以放置在车辆侧壁或者前部上并朝轨道边缘定向。然后接收器放置在轨道侧边的一定高度处，从而其位于车辆发射器发送的最大波束的轴线上。

不管怎样，发射器E1优选地放置在车辆的前部，以便在车辆到达所述转轨器时就尽快触发转轨器。

接收器和转轨器的相对位置

诸如D1的接收器沿着车道放置并距转轨器A1一定的距离，从而车辆处于系统允许的最大速度时，可在检测器D1检测到转向信号后，立即通过位于该检测器D1之后的转轨器A1使车辆转向。

在这个对本发明的概括描述中，从一个操作站到车辆的信号传送可通过车辆的导向回路借助于射频、超声波或者光传送来进行。

通常，也可以将允许车辆移动的车辆电源设置在车辆本身内，例如电池。

参照图3，我们将描述本发明在一个系统的使用，其中允许车辆移动的车辆电源以及速度和导向信息都通过相同的回路，例如车辆的导向回路传送。

图3a示出了电能和信号传送的控制图，其中在中心控制系统向车辆传送导向信号和速度信号期间，车辆的电源供给周期性地短时间中断。在图3a中，假设有3个车辆。在第一次电能中断期间，传送信号给车辆V1(数据V1)。在第二次电能中断期间，传送信号给车辆V2(数据V2)。在第三次电能中断期间，传送信号给车辆V3(数据V3)。然后再一次开始循环。例如，用于给一辆车辆(比如数据V1)传送数据的时间ts可以大约是5毫秒。电源供给的时间可以大约是20毫秒。对于一个8辆车的实际例子，其循环周期将达到200毫秒。

图3b示出了一个实施例变体，其中，在同一车辆电能中断期间，一个循环中的数据V1、V2、V3一起发送。

图3c示出了一个实施例变体，其中，速度信号和导向信号叠加在电源电流上。

图4示出了一个控制站的实施例，该控制站向导向回路提供电源并且可以由这个控制站控制车辆。在这样的情况下导向回路包括导电体。

这个控制站包括有一个变压器TR，该变压器通常由主电源供应交流电并且提供低压电源供应。

处理单元UT1包括一个用于传送速度信号的电路W1以及一个用于传送导向信号的电路。这些电路由一种已知类型的操纵杆J1、J2、J3控制。操纵杆J1可以控制车辆V1，操纵杆J2可以控制车辆V2，操纵杆J3可以控制车辆V3。一个中心控制单元UC1可以周期性地并交替地将回路C1连接到变压器TR和处理单元UT1。此外，处理单元UT1控制由操纵杆J1、J2、J3发送的速度信号和导向信号的连续传送。所述处理单元UT1还在这些信号中的每一信号中添加了一个代表操纵杆以及随后控制车辆的标识符IDENT。连续发送信号按照类似于图3a到3c中的一种过程进行。

图5示出了车辆V1。该车辆的单元ALIM通过一个电连接装置，例如电刷，连接到导向回路。因此在变压器TR连接到导向回路C1期间，对单元ALIM供电，并为发动机M和车辆的其它电路供电。

处理单元UT2也通过所述电刷连接到导向回路C1上。因此，该处理单元UT2一起接收由每一个操纵杆发送的速度信号和导向信号以及与该信号相关的一个标识符。车辆处理单元V1识别对应于操纵杆J1和其自身的标识符，并获取与此标识符相关的信号。

处理单元UT2根据指定到该车辆的特征(例如驱动类型、车辆类型、速度、轮胎性质以及汽油配置等参数)处理该信号，然后将处理过的速度信号和导向信号发送。控制单元UC2提供以下信号：

发送到传送电路G上的导向信号，用于启动发射器E1发送导向信号；

发送到传送电路W2上的速度信号，用于控制发动机M的转速。

一个接收器D1沿着所述导向回路设置在导向回路的一端。当一辆车辆经过，接收器D1接收到一个导向信号时，其切换转轨器A1的位置，特别是使用一个电磁铁。

在一个简化的方案中，每个转轨器只有两个位置，如图2a所示。在这种情况下，导向信号只是一个简单的切换信号，所有接收器D1需要检测该信号从而触发转轨器A1的切换。

在一个更复杂的方案中，一个转轨器可有多于两个位置，并且转轨器可将车道C1切换到多于两个的其他车道上。

例如，图6a和6b示出了一个车道C1可连接到选定的车道C2、C3和C4。在这种情况下，发射器E1发送的导向信号里包含有一个方向标识符，并且必须通过接收器D1对方向标识符进行解释。

在这种情况下，发射器E1包括有多个诸如二极管的光源。发光二极管的组合可以表示出控制指令。这样两个二极管就可以控制四路转轨器，三个二极管就可以控制八路转轨器。然后控制单元UC2根据接收到的导向信号来致动点亮与此信号相对应的二极管。

诸如D1的每个接收器都具有与每辆车辆拥有的发射二极管一样多的检测二极管。接收器D1基于检测到信号的二极管来控制转轨器的位置。

应注意的是：车辆上的发射器必须根据检测器的位置来定位，反之亦然，从而当有车辆经过时，发射器E1的不同的二极管在接收器D1的同一排二极管前面经过。

在上述系统中，假定没有对导向信号进行检测，转轨器就没有被激活，并且保持在中间位置，例如图2a所示。

图7a和7b示出了一个在车辆经过后可以使转轨器回到中间位置的装置。

在图7a中，转轨器A1位于中间位置，并将车道段C1与车道段C2连接。

转轨器A1的切换具有连接车道段C1和车道段C2的作用。转轨器A1的尖端具有向车道段C3内侧弯曲的一部分B1。

当触发该转轨器的车辆经过所述转轨器时，车辆推动所述部分B1并强迫转轨器回到中间位置。

应注意的是：根据转轨器的类型，转轨器的切换可以借助于一个位于车辆下面并向下延伸进入包括有导向系统的支撑板中的凸出部(keel)Q来完成。在这种情况下，B1部分不妨碍车辆车轮通过。

优选地，设置套管使其位于车辆下面的前部，这样一旦车辆经过立即就可以触发转轨器回复到中间位置上。

另外，每一辆车辆下面都有一个识别标签L。这个标签可通过沿所述导向回路设置的传感器CL光可读、电可读或电磁可读。这个传感器与处理单元UT1相连，因此该处理单元UT1可以计算车辆所达到的各种性能，如速度、行驶里程等等。

在以上描述中，我们将本发明的应用描述为一种由操作者导向的车辆系统。但是，本发明也适用于包括有预编程的自动车辆的系统。

Claims (26)

1.一种用于在连续轨道上对由致动器(M)驱动的运动体(V1，V2，V3)，特别是微型车，进行导向的方法，所述运动体由操作者通过一个包括有多个车道(C1，C2，C3，C4)的导向回路(C1，C2，C3)而导向，所述导向回路对于沿同一轨道运动的各种运动体是公用的，所述方法包括以下步骤：

所述操作者预先或者实时地为所述运动体选择一个运动策略；

所述操作者根据所选择的运动策略确定所述运动体的参数，以及/或者；

所述操作者将与所选择的运动策略对应的控制指令(数据，数据Vi)传送到运动体，该控制指令包括与运动体的速度和使用的导向车道相关的控制指令；

所述运动体在沿所述轨道运动时，根据运动策略选择所使用的导向车道。

2.如权利要求1所述的方法，该方法中的运动策略的特征在于如下参数中的至少一个：

·特定的初始化参数：

运动体的类型；

行驶的方式；

可用资源的类型和/或者数量，例如在微型车辆的情况下，此项包括轮胎的性质以及初始的汽油配置等，

·特定的行驶参数：

一速度参数；

一路线更改参数。

3.如权利要求1和2的其中之一所述的方法，为了根据所选择的运动策略确定车辆的参数，该方法还包括操作者将数据和/或者宏命令输入设置于运动体中的存储区的步骤，存储区与控制该致动器的微控制器(UT2，W2)相关。

4.如权利要求1到3中任一项所述的方法，为了将与所选择的运动策略对应的控制指令传送到所述运动体，所述方法还包括以下步骤：

通过为运动体分配一个标识符(IDENT)，特别地是一字母数字混合编制的标识符，而初始化所述运动体中的每一个；

通过将控制指令与所述运动体的标识符相关联，将所述控制指令格式化为数字数据形式；

将特定于每一个所述运动体的控制指令以及驱动该运动体所需的电力在所述导向回路上进行多路传输；

每一个运动体的每个微控制器从多路传输的控制指令中提取出与分配给所述运动体的标识符相关的控制指令；

所述方法还包括所述微控制器根据所提取的控制指令控制致动器的步骤。

5.如权利要求4所述的方法，该方法中的所述多路传输方法是时分多路传输。

6.如权利要求5所述的方法，在每一个用于传送与给定运动体有关的控制指令的阶段(数据Vi)之后有一供电阶段(电能)。

7.如权利要求1到3中任一项所述的方法，所述方法还包括通过位于所述运动体中的与所述导向回路相关的电路和/或电池和/或可充电电池对所述运动体的所述致动器进行供电的步骤，为了向所述运动体传输与所选择的运动策略对应的控制命令，所述方法还包括以下步骤：

通过为每一个运动体分配一个标识符而初始化所述运动体中的每一个，该标识符特别是一个字母数字混合编制的标识符；

通过将所述控制指令与所述运动体的标识符联系，将所述控制指令格式化为数字数据形式；

给所述运动体发送一个信号，特别是光的信号，比如红外光信号以及/或者一个声音信号和/或者一个电磁信号；

每一个运动体的微控制器从所述信号中提取出与分配给所述运动体的标识符相关的控制指令，

所述方法还包括所述微控制器根据从所述信号中提取出的控制指令控制所述致动器的步骤。

8.如权利要求1到7中任一项所述的方法，当所述运动体沿所述轨道运动时，为了根据所述运动策略来选择导向车道，所述方法包括以下步骤：

一给定的运动体将一导向信号，特别地是一个光信号，比如红外信号传送(G，E1)给设置在导向回路以及/或者轨道上的接收器(D1)；

所述接收器对所述导向信号解码，以产生一个用于控制与所述接收器相关并设置在所述导向回路上的转轨器(A1，B1)的状态的信号；

所述转轨器根据所述控制信号切换状态；

从而在运动体沿所述轨道运动时，所述运动体致动允许其改变车道的转轨器；

从而传送控制指令给运动体的操作者可以注意到运动体在轨道上的侧向运动实际上等同于通过致动一方向盘用于改变所述运动体方向的观察者所观察到的侧向运动，观察者的视角与所述运动体相关；

从而一个沿所述轨道运动的运动体可以通过侧向转弯超过另一个在其前面的运动体。

9.如权利要求8所述的方法，所述接收器设置在该导向回路以及/或者该轨道上，并位于转轨器前面且与其有一定距离，这样除了第一个致动所述转轨器的运动体，转轨器状态的改变不会使任何运动体的运动产生变化。

10.如权利要求8或9所述的方法，所述方法还包括在已致动所述转轨器的运动体驶过之后，所述转轨器自动切换到一预定状态。

11.如权利要求10所述的方法，所述预定状态是初始状态。

12.如权利要求1到11中任一项所述的方法，所述方法还包括通过借助于与所述轨道一体的阅读器(CL)，特别是光学阅读器或电磁阅读器，来检测与给定的运动体相关的标签(L)，从而确定每一个运动体绕所述轨道转过的圈数。

13.如权利要求1到12中任一项所述的方法，所述方法还包括测定一给定运动体绕所述轨道完成给定圈数所花费的时间，所述计时通过借助于与所述轨道一体的阅读器，特别是光学阅读器或电磁阅读器，来检测与所述运动体相关的标签的通过而实现。

14.一个用于在连续轨道上对由致动器(M)驱动的运动体(V1，V2，V3)，特别是微型车，进行导向的系统，所述运动体由操作者导向经过一个包括有多个车道(C1，C2，C3，C4)的导向回路(C1，C2，C3，C4)，所述导向回路对于各种绕同一轨道运动的运动体是公用的，所述操作者预先或者实时地为运动体选择一个运动策略，所述系统包括：

用于根据所选择的运动策略确定所述运动体参数的参数确定装置(UT1，UT2)；

将与所选择的运动策略相关的所述控制命令，特别是与其速度和所使用的导向车道相关的控制指令，传送到所述运动体的传输装置(UC1，W1，UT1，C1，C2，C3，C4，UT2；

所述运动体包括根据运动策略选择所使用的导向车道的选择装置(E1，G，UC2，UT2)，当所述运动体绕所述轨道运动时，该选择装置执行。

15.如权利要求14所述的系统，所述系统的运动策略的特征在于以下参数之一：

特定的初始参数

运动体的类型；

行驶的方式；

可用资源的类型和/或者数量，比如在微型车辆的情况下，此项包括轮胎的性质以及初始的汽油配置等；

特定的行驶参数：

一速度参数；

一车道更改参数。

16.如权利要求14或15所述的系统，所述系统的参数确定装置还包括一个将数据和/或者宏命令输入设置于运动体中的存储区的控制单元，所述存储区与控制致动器的微控制器(UT2)相关。

17.如权利要求从14到16中任一项所述的系统，每个运动体由一标识符(IDENT)，特别是一个字母数字混合编制的标识符，而被识别出来，

所述系统也包括一基座，其包括：

由操作者致动以获得控制指令(数据Vi)的操纵杆(J1，J2，J3)；

数据处理装置(UT1，W1)，用于通过将控制指令与运动体的标识符相关联而将控制指令格式化为数字数据形式；

多路复用装置(UC1)，用于将所述的特定于所述每一个运动体的控制指令以及驱动所述运动体所需的电源(TR，T1)在所述导向回路上多路传输；

每一个运动体的每个微控制器可以从多路控制指令中提取出与分配给运动体的标识符相关的控制指令，

所述微控制器根据所提取出的控制命令来控制致动器。

18.如权利要求17所述的系统，所述多路复用装置对所述控制指令和电能执行一时分多路传输。

19.如权利要求18所述的系统，所述时分多路传输是指在传送与给定运动体有关的控制指令的每一阶段(数据Vi)之后，有一供电阶段(电能)。

20.如权利要求从14到16中任一项所述的系统，所述系统还包括：用于致动器的一供电电源(ALIM)，其由在运动体中与所述导向回路相关的电路以及/或者电池以及/或者可充电电池组成，每个运动体通过一标识符，特别是一个字母数字混合编制的标识符，而被标识出来，

所述系统也包括一基座，其包括：

由操作者致动以获得控制指令的操纵杆(J1，J2，J3)；

数据处理装置(UT1，W1)，用于通过将控制指令与运动体的标识符相关联而将控制指令格式化为数字数据形式；

传输装置，用于将信号，特别是光信号，比如红外和/或一个声音信号和/或一个电磁信号，传送给运动体；

每一个运动体的每一个微控制器可以从所述信号中提取与分配给运动体的标识符相关联的控制指令，微控制器根据所提取出的控制命令来控制致动器。

21.如权利要求14到20中任一项所述的系统，所述导向回路为多个导向车道的形式，每个运动体包括有一个与所述导向车道配合的导向元件，所述导向车道通过转轨器(A1，B1)互相连接，所述运动体包括传输装置(E1)，该传输装置用于将一导向信号，特别是光信号，比如红外信号传送给一与给定转轨器相关的转轨接收器(D1)，该给定的转轨接收器设置在所述导向回路和/或轨道上，所述转轨接收器包括用于对导向信号进行解码并且产生一个用于转轨器控制信号的解码装置，所述转轨器包括一个由用于转轨器的所述控制信号致动的移动构件(B1)，该移动构件至少有两个位置，

从而在运动体绕所述轨道运动时，所述运动体可根据运动策略来选择适当的导向车道。

22.如权利要求21所述的系统，所述转轨接收器设置在一个导向回路以及/或者轨道上，并位于转轨器前面且与其有一定距离，这样除了第一个致动所述转轨器的运动体之外，所述转轨器的移动构件位置上的改变不会使任何运动体的运动产生变化。

23.如权利要求21和22中的任一项所述的系统，所述系统还包括一回复装置(Q)，用于在致动所述转轨器的运动体驶过之后，自动将所述转轨器自动切换到一预定状态。

24.如权利要求23所述的系统，所述预定状态是初始状态。

25.如权利要求从14到24中任一项所述的系统，所述系统还包括：

一个与所述轨道形成为一体的标签阅读器(CL)，特别是一个光学阅读器和/或电磁阅读器，其用于检测与给定运动体相关的标签(L)；

与所述标签阅读器相关联的计算装置，其用于确定每个运动体绕所述轨道完成的圈数。

26.如权利要求14到25中任一项所述的系统，所述系统还包括：

一个与所述轨道形成为一体的标签阅读器(CL)，特别是一个光学阅读器和/或电磁阅读器，其用于检测与给定运动体相关的标签(L)；

与所述标签阅读器相关联的计时装置，其用于测定一给定运动体绕所述轨道完成给定圈数所花费的时间。

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