CN112748726A - 一种机器人的正面上座充电的控制方法、芯片及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人的正面上座充电的控制方法、芯片及机器人，该控制方法包括：当中间红外接收头只是接收到非中间信号时，控制机器人通过走弧形路径转向中间信号的分布区域内，使得机器人往返进出中间信号的分布区域；当中间红外接收头只是接收到中间信号时，控制机器人停止走弧形路径，然后控制机器人沿着当前运动方向直行，直到机器人与充电座正面对接；其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号和非中间信号。该技术方案利用弧形路径引导限制机器人回归到该中间信号的分布区域内，使得机器人在对接充电座的过程中不容易偏离中间引导信号形成的中间扇形分布区域。

Description

一种机器人的正面上座充电的控制方法、芯片及机器人

技术领域

本发明属于智能机器人回座充电的技术领域，尤其涉及一种机器人的正面上座充电的控制方法、芯片及机器人。

背景技术

目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。机器人根据充电座发出的中间引导信号回充对接的过程中，会受到其他引导信号的干扰，容易偏离中间引导信号形成的扇形分布区域，造成机器人与充电座的正面对接比较困难，甚至产生无法有效上座充电的问题。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提供一种机器人定向上座充电的控制方法，用于限定机器人在充电座发出的中间信号的分布区域内进行正面对接充电座，其具体的技术方案如下：

一种机器人的正面上座充电的控制方法，机器人前端的正中间设置有中间红外接收头，该控制方法包括：当中间红外接收头只是接收到非中间信号时，控制机器人通过走弧形路径转向中间信号的分布区域内，使得机器人往返进出中间信号的分布区域；当中间红外接收头只是接收到中间信号时，控制机器人停止走弧形路径，然后控制机器人沿着当前运动方向直行，直到机器人与充电座正面对接；其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号和非中间信号。该技术方案根据检测到的中间信号和非中间信号，利用弧形路径引导限制机器人回归到该中间信号的分布区域内，使得机器人在曲折前行对接充电座的过程中不容易进一步地偏离中间引导信号形成的狭窄的中间扇形分布区域，提高上座充电的有效性和成功率。

进一步地，所述控制机器人通过走弧形路径转向中间信号的分布区域内，使得机器人往返进出中间信号的分布区域的步骤，具体包括：控制所述机器人沿着所述弧形路径行走于基准线的两侧；当所述机器人在基准线的一侧时，来回穿插于所述中间信号的分布区域和左信号的分布区域之间；当所述机器人在基准线的另一侧时，来回穿插于所述中间信号的分布区域和右信号的分布区域之间；重复上述步骤，一直延伸至所述充电座的正中间的充电对接位置；其中，以横贯所述中间信号的分布区域内部的中分线为基准线，将基准线上的一个预设位置设置为圆心点，预设距离为半径的圆弧所对应的路径形成所述弧形路径；所述非中间信号包括左信号和右信号。该技术方案较为灵活地控制机器人左右趋中于充电座的中间线上，使得机器人的回充对接干扰程度降低。

进一步地，当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置没有设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括所述左信号和所述右信号的重叠信号；当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括所述左信号和所述右信号的重叠信号和所述中间信号。增强机器人对回充环境的适应性。

进一步地，所述机器人的上表面安装360度红外接收头；当所述中间红外接收头只是接收到右信号时，控制所述机器人向左走弧形路径，使得机器人从右信号的分布区域转向进入所述中间信号的分布区域内；当所述中间红外接收头只是接收到左信号时，控制所述机器人向右走弧形路径，使得机器人从左信号的分布区域转向进入所述中间信号的分布区域内；当所述中间红外接收头同时接收到左信号和右信号，或者，所述中间红外接收头接收到所述引导信号且360度红外接收头同时收到左信号和右信号时，控制所述机器人沿着当前运动方向直行，直到所述机器人与充电座正面对接。其中，所述中间信号的分布区域处于左信号的分布区域和右信号的分布区域之间；左信号和右信号的叠加是所述中间信号。该技术方案根据机器人的中间红外接收头所接收的信号，将所述机器人拉回所述中间信号的分布区域，特别是根据左信号和右信号这两种处于中间信号两侧的非中间信号，控制机器人以弧形路径归位于所述充电座的中间线上，避免机器人盲目寻找充电或跨出所述中间信号的分布区域而陷入死循环，提高机器人所述中间信号的分布区域内上座充电的有效性和准确率。

进一步地，所述控制所述机器人向左走弧形路径的方法是：设置所述机器人的左驱动轮的转速小于所述机器人的右驱动轮的同向转速；所述控制所述机器人向右走弧形路径的方法是：设置所述机器人的左驱动轮的转速大于所述机器人的右驱动轮的同向转速；其中，所述机器人的两侧分别装配有左驱动轮和右驱动轮。该技术方案利用两轮的速度差实现对机器人转角的精准调节控制。

进一步地，所述控制所述机器人沿着当前运动方向直行的方法是：分别向所述左驱动和所述右驱动轮发送相同的速度命令，使得所述机器人保持所述当前运动方向直行。保证机器人在对接回充过程中的稳定性。

进一步地，所述机器人初次进入所述中间信号的分布区域时，从当前位置开始作直线运动，并实时检测所述中间红外接收头的信号变化；当所述机器人不执行走弧形路径时，控制所述机器人沿着当前运动方向作直线运动。该技术方案考虑到不同阶段的机器人在所述中间信号的分布区域内作直线运动会对回充对接产生不同的影响，利用直线运动配合走弧形路径来控制机器人在所述中间信号的分布区域内完成进入正面上座的状态和最终促成上座对接，加快机器人回座充电的速度，减小盲目找座。

一种芯片，该芯片存储所述控制方法涉及的算法程序，用于限定机器人在所述中间信号的分布区域内进行正面对接充电座。

一种机器人，该机器人包括装配所述芯片，或装配所述芯片的装置。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种机器人定向上座充电的控制方法。

图2 是本发明实施例中的机器人在区域3对接上座的整体回充路径的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。

本发明实施例公开一种机器人的正面上座充电的控制方法，用于限定机器人在充电座发出的中间信号的分布区域内进行正面对接充电座，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号和非中间信号，所述中间信号的分布区域是充电座正中间的发射装置发出的中间引导信号所形成的狭窄的扇形分布区域。寻找充电座中间信号的机器人在机身不同方位处分别装配有对应的红外接收头，具体可以是在一种扫地机器人上安装一定数目的红外接收头，机身的正中间装配一个或者两个中间红外接收头用来对准座子上座，左侧对应设置有一个左红外接收头，右侧对应设置有一个右红外接收头，以保证样机身对应侧面也能收到座子信号。机器人的上表面设置有一个360度红外接收头，实现对机身左右前后方位的360度探测，确保机器人全方位接收引导信号，提高机器人判断自身方位的准确性。

值得说明的是，本实施例按照所述充电座在不同方位上发射的所述引导信号的方向性而划分为第一预设工作区域、中间信号的分布区域和第二预设工作区域，所述充电座前侧左边的左红外发射传感器发出的左信号形成第一预设工作区域，所述充电座前侧右边的右红外发射传感器发出的右信号形成第二预设工作区域，所述充电座前侧中间的正红外发射传感器所发出的中间信号形成中间信号的分布区域。第一预设工作区域对应于图2中的区域21，在第一预设工作区域21内所述机器人的红外接收头只是接收到所述左信号；第二预设工作区域对应于图2中的区域22，所述机器人的红外接收头在第二预设工作区域22内只是接收到所述右信号。所述机器人的红外接收头在中间信号的分布区域内可以接受中间信号，也可以同时接收左信号和右信号，具体的接收情况因所述充电座上发射探头的装配方位而异。本实施例根据充电座发射的信号分成左信号，中间信号，右信号对应的三个区域，使得机器人更容易定位，定位成功率更好。

本实施例靠墙设置的充电座发出的充电座信号包括右信号和左信号，分别覆盖于所述充电座的前方左右两侧区域。在充电座的左右两侧各自设置一个发射探头，其中，充电座的左侧设置的发射探头发射所述左信号，充电座的右侧设置的发射探头发射所述右信号，使得充电座出射的所述左信号和所述右信号存在重叠区域，如图2所示，斜线M3和斜线M3’是充电座的左侧设置的发射探头发射的所述左信号，充电座射出斜向上延伸的斜线M3与斜向下延伸的斜线M3’所限定的区域为所述左信号的分布区域，斜线M4和斜线M4’是充电座的右侧设置的发射探头发射的所述右信号，充电座射出斜向上延伸的斜线M4’与斜向下延伸的斜线M4所限定的区域为所述右信号的分布区域。

在图2所属区域内，当充电座的正前方中间位置处设置有中间信号发射探头时，中间信号发射探头发射出中间信号，如图2所示，向右延伸的水平线M2和向右延伸的水平线M1都表示中间信号发射探头发射出的中间信号，水平线M2和水平线M1所限定的区域为区域3，作为所述中间信号的分布区域，如图2所示，斜线M3’和斜线M4’交叉于区域3内，充电座正前方中间的两条向右延伸的水平线M1和M2所限定的区域3中分布的信号包括所述左信号和所述右信号的重叠信号（叠加信号）和所述中间信号。所述机器人的机身的正中间装配两个中间红外接收头用来对准座子上座，这两个中间红外接收头包括左侧红外接收头和右侧红外接收头。当所述机器人在区域3内距离充电座较远时，如图2所示，在区域3内，所述机器人位于斜线M3’和斜线M4’的交叉形成的右侧重叠区域，即所述左信号和所述右信号的重叠信号的分布区域，这两个中间红外接收头的任意一个都可以同时收到所述左信号和所述右信号（也可以表示在一定时间内收到过左和右，如100ms内，因为有的座子信号是分时发的）；当所述机器人在区域3内距离的充电座较近时，如图2所示，所述机器人位于斜线M3’和斜线M4’的交叉形成的左侧信号盲区域，即所述左信号和所述右信号没有重叠的区域，此时所述机器人即将进行上座对接充电，左侧红外接收头接收所述左信号，右侧红外接收头接收所述右信号，使得所述机器人的中间红外接收头在区域3内实现同时接收到所述左信号和所述右信号。当充电座的正前方中间位置处没有设置中间信号发射探头时，水平线M1和M2所限定的区域3中分布的信号只包括所述左信号和所述右信号的重叠信号，相应地，所述机器人的机身的正中间装配一个中间红外接收头，用来根据区域3内接收到所述中间信号来对准座子上座，同时位于斜线M3’和斜线M4’的交叉形成的右侧重叠区域，即所述左信号和所述右信号的重叠信号的分布区域，这个中间红外接收头可以同时收到所述左信号和所述右信号；所述机器人位于斜线M3’和斜线M4’的交叉形成的左侧信号盲区域，即所述左信号和所述右信号没有重叠的区域，此时所述机器人在所述中间信号的引导作用下上座对接充电。因此，当所述机器人其中一个方位的红外接收头接收到充电座的中间信号，或者，同时接收到充电座的左信号和右信号，确定所述机器人已经进入所述中间信号的分布区域，即图2的区域3内，但还没开始上座充电，只是刚进入区域3内。从而提高机器人对回充环境的适应性。

值得说明的是，本实施例提及的充电座的正前方是充电座信号的发射方向，对应于说明书附图的充电座的右侧。本实施例对所述左信号和所述右信号的发射方向及形成的重叠区域特征进行限定，使得所述控制方法适用于控制机器人到不同发射结构的充电座上对接回充，增强机器人对回充环境的适应性。

在前述实施例的基础上，所述机器人接收到外部或内部产生的回座控制信号后，进入回充模式，开始寻找充电座。当所述机器人开始进入区域3寻找充电座时，由于所述充电座正中间发射的两条向右延伸的水平信号线M1和信号线M2所限定的区域3是狭窄的扇形分布区域，其间距不超过所述机器人的机身宽度，所以，所述机器人在上座充电之前容易跨出区域3而偏离对接充电座的路线，影响机器人的有效回充。为了克服上述技术问题，本发明实施例提供一种机器人的正面上座充电的控制方法，机器人前端的正中间设置有中间红外接收头，所述控制方法包括：

当所述中间红外接收头只是接收到非中间信号时，控制所述机器人通过走弧形路径转向中间信号的分布区域内，使得所述机器人在上座充电的过程中往返进出中间信号的分布区域，以逐渐接近所述充电座的正前方的充电电极位置。

当所述中间红外接收头只是接收到所述中间信号时，停止机器人走弧形路径，然后控制所述机器人沿着当前运动方向直行，直到所述机器人与所述充电座正面对接，其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号和非中间信号。

本发明实施例根据检测到的中间信号和非中间信号，利用弧形路径引导限制机器人回归到该中间信号的分布区域内，使得机器人在曲折前行对接充电座的过程中不容易进一步地偏离中间引导信号形成的狭窄的中间扇形分布区域，提高上座充电的有效性和成功率。

作为进一步的实施例，所述机器人初次进入所述中间信号的分布区域时，从当前位置开始作直线运动，并实时检测所述中间红外接收头的信号变化，受限于所述中间信号的分布区域的覆盖范围过小，所述机器人初次作直线运动过程中可能跨出所述中间信号的分布区域。所以需要控制所述机器人通过走弧形路径转向中间信号的分布区域内，使得所述机器人在上座充电的过程中往返进出中间信号的分布区域。在本实施例中，当所述机器人不执行走弧形路径时，控制所述机器人沿着当前运动方向作直线运动，不沿着特别的预设路径行走，因此，所述机器人根据机身正中间的红外接收头实时接收的信号，进行实时任务切换，以逐渐接近所述充电座的正前方的充电电极位置，使得所述机器人能够正对着上到充电座上。本实施例考虑到不同阶段的机器人在所述中间信号的分布区域内作直线运动会对回充对接产生不同的影响，利用直线运动配合走弧形路径来控制机器人在所述中间信号的分布区域内完成进入正面上座的状态和最终促成上座对接，加快机器人回座充电的速度，减小盲目找座。

值得说明的是，所述机器人的上表面安装所述360度红外接收头，可用于接收所述右信号、所述左信号或所述中间信号。前述的上座是指机器人回充对接充电座的充电电极的过程。

作为其中一种实施例，本实施例提供的一种机器人的正面上座充电的控制方法如图1所示，包括：

步骤S101、在所述机器人初次进入所述中间信号的分布区域时，从当前位置开始作直线运动，然后进入步骤S102。

步骤S102、判断所述中间红外接收头是否接受到所述引导信号，包括所述左信号、所述右信号或所述中间信号，是则进入步骤S104，否则进入步骤S103。

步骤S103、控制所述机器人原地旋转至少一周，分别通过中间红外接收头、左红外接收头与右红外接收头接收所述引导信号，然后返回步骤S102继续判断所述中间红外接收头的引导信号接收情况。

步骤S104、判断是否存在所述中间红外接收头同时接收到左信号和右信号，或者，所述360度红外接收头同时收到左信号和右信号，是则进入步骤S109，否则进入步骤S105。

步骤S105、判断所述机器人的中间红外接收头是否只接收到所述右信号，是则进入步骤S106，否则进入步骤S107。

步骤S107、判断所述机器人的中间红外接收头是否只接收到所述左信号，是则进入步骤S108，否则结束。其中，所述中间信号的分布区域处于左信号的分布区域和右信号的分布区域之间；左信号和右信号的叠加是所述中间信号。

步骤S106、控制所述机器人向左走弧形路径以转向所述中间信号的分布区域内，然后返回步骤S102，做到实时检测所述中间红外接收头的信号变化。

步骤S108、控制所述机器人向右走弧形路径以转向所述中间信号的分布区域内，然后返回步骤S102，做到实时检测所述中间红外接收头的信号变化；通过重复上述步骤来钳制所述机器人在所述中间信号的分布区域内完成上座充电操作。

步骤S109、控制所述机器人停止走弧形路径，此时，所述机器人的中间红外接收头朝着充电座上的正红外发射传感器，控制所述机器人沿着当前运动方向直行，直到所述机器人上座并与所述充电座正面对接，即实现充电座正中间的电源弹片与所述机器人充电接口对接。

前述步骤根据机器人的中间红外接收头所接收的信号，将所述机器人拉回所述中间信号的分布区域，特别是根据左信号和右信号这两种处于中间信号两侧的非中间信号，控制机器人以弧形路径归位于所述充电座的中间线上，避免机器人盲目寻找充电或跨出所述中间信号的分布区域而陷入死循环，提高机器人所述中间信号的分布区域内上座充电的有效性和准确率。

在前述实施例中，所述控制所述机器人向左走弧形路径的方法是：设置所述机器人的左驱动轮的转速小于所述机器人的右驱动轮的同向转速；所述控制所述机器人向右走弧形路径的方法是：设置所述机器人的左驱动轮的转速大于所述机器人的右驱动轮的同向转速；其中，所述机器人的两侧分别装配有左驱动轮和右驱动轮。所述控制所述机器人沿着当前运动方向直行的方法是：分别向所述左驱动和所述右驱动轮发送相同的速度命令，使得所述机器人保持所述当前运动方向直行。所述机器人还内置陀螺仪装置，连通机器人左轮、右轮的电机驱动电路连接机器人的主控芯片。所述机器人利用两轮的速度差实现对机器人转角的精准调节控制，且使用陀螺仪调整所述机器人转动的角度，所述MCU采用PID反馈调节算法保证机器人在对接回充过程中的稳定性。

作为其中一种实施例，以所述中间信号的分布区域内的一个预设位置为圆心点，预设距离为半径的圆弧所对应的路径也可以形成前述的向右或向左的弧形路径，所述机器人可以沿着所述弧形路径进出所述中间信号的分布区域的一条边界，并由机器人的两轮速度差或内置陀螺仪控制弧度大小。所述控制机器人通过走弧形路径转向中间信号的分布区域内，使得机器人往返进出中间信号的分布区域的步骤，具体包括：

如图2所示，以横贯所述中间信号的分布区域（区域3）内部的中分线M0为基准线，将基准线M0上的一个预设位置设置为圆心点，预设距离为半径的圆弧所对应的路径形成所述弧形路径；控制所述机器人沿着图2所示黑色粗线状的弧形路径行走。所述机器人从基准线M0上的一个基点开始作弧形运动，依次穿插基准线M0。

当所述机器人在基准线M0的一侧，对应于所述机器人前行方向的右侧时，所述机器人沿着所述弧形路径先穿过区域3的边界线M1进入区域21，再沿着所述弧形路径穿过中间信号边界线M1回到区域3内，其中该阶段的所述弧形路径与中间信号边界线M1相交于两个不同的位置点。然后所述机器人沿着所述弧形路径行走到所述基准线的第一位置点，该第一位置点位于前述基点的前方。

所述机器人又从所述第一位置点开始继续沿着所述弧形路径行走，当所述机器人在基准线的另一侧，对应于所述机器人前行方向的左侧时，所述机器人沿着所述弧形路径先穿过区域3的中间信号边界线M2进入区域22，再沿着所述弧形路径穿过中间信号边界线M2回到区域3内，其中该阶段的所述弧形路径与边界线M1相交于两个不同的位置点。然后所述机器人沿着所述弧形路径行走到所述基准线的第二位置点，该第二位置点位于前述第一位置点的前方。

重复上述步骤，控制所述机器人先后穿插于所述中间信号的分布区域3和右信号的分布区域22之间，以及所述中间信号的分布区域3和左信号的分布区域21之间，,一直延伸至所述充电座的正中间的充电对接位置。本实施例通过往复渐进式走弧形路径，来控制机器人在所述中间信号的分布区域内完成进入正面上座的状态和最终促成上座对接，加快机器人回座充电的速度，减小盲目找座。

如图2所示，在靠墙设置的所述充电座的前方区域中，包括第一预设工作区域21、第二预设工作区域22以及中间信号的分布区域3，由于区域3的覆盖范围较为狭窄，机器人进入区域3后按照前述实施例规划的所述弧形路径（图2的带箭头的黑色粗线条轨迹所示）运动，机器人在执行前述正面上座充电的控制方法的过程中，依次向左和向右穿插于区域3，即：一开始所述机器人沿着初始预设方向从当前位置开始作直线运动，并实时检测所述中间红外接收头的信号变化，当从区域3进入区域21，由所述中间红外接收头接收到所述左信号，然后从区域21走向右的弧形路径重新返回区域3；接着，从区域3进入区域22，由所述中间红外接收头接收到所述右信号，然后从区域22走向左的弧形路径重新返回区域3；直到所述中间红外接收头同时接收到所述左信号和所述右信号，或者，所述中间红外接收头接收到所述引导信号且所述360度红外接收头（图2机器人正前方的白色圆形）同时收到所述左信号和所述右信号时，所述机器人被钳制在区域3中，所述机器人的中间红外接收头（图2机器人机体正前方的黑色小圆心）朝着充电座上的正红外发射传感器，图2中的黑色粗线条轨迹一直延伸至所述充电座的正中间的充电对接位置，使得所述机器人能够对准上座并与所述充电座正面对接。结合前述控制方法，该实施例较为灵活地控制机器人左右趋中于充电座的中间线上，机器人的运动路径能够贯穿于区域3，减少区域22的右信号和区域21的左信号对机器人的引导作用，降低机器人的回充对接干扰程度。

一种芯片，该芯片存储所述控制方法涉及的算法程序，用于限定机器人在所述中间信号的分布区域内进行正面对接充电座。该芯片根据检测到的中间信号和非中间信号，利用弧形路径引导限制机器人回归到该中间信号的分布区域内，使得机器人在曲折前行对接充电座的过程中不容易进一步地偏离中间引导信号形成的狭窄的中间扇形分布区域，提高上座充电的有效性和成功率。

本发明实施例还提供一种机器人，该机器人包括装配所述芯片，或装配所述芯片的装置。当充电座前侧没有设置用于发射所述的中间信号发射探头时，所述机器人的前端中间设置有两个红外接收头，使得这两个红外接收头中任意一个同时接收到所述左信号和所述右信号时，确定所述机器人位于所述中间信号分布区域。或者，当充电座前侧设置用于发射所述的中间信号发射探头时，所述机器人的前端中间设置有一个红外接收头，使得所述机器人的前端中间设置的红外接收头接收到所述中间信号时，确定所述机器人位于所述中间信号的分布区域。本实施例中，所述机器人实现有效快速回充，提高机器人的产品品质。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

上述实施例中所提到的“上（前）”、“下（后）”、“左”和“右”等方向字词，如无特别说明，则是指代附图中的上下左右等方向，竖直和水平则是指代附图的竖直方向和水平方向。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (11)

1.一种机器人的正面上座充电的控制方法，机器人前端的正中间设置有中间红外接收头，其特征在于，该控制方法包括：

当中间红外接收头只是接收到非中间信号时，控制机器人通过走弧形路径转向中间信号的分布区域内，使得机器人往返进出中间信号的分布区域；

当中间红外接收头只是接收到中间信号时，控制机器人停止走弧形路径，然后控制机器人沿着当前运动方向直行，直到机器人与充电座正面对接；

其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号和非中间信号。

2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述控制机器人通过走弧形路径转向中间信号的分布区域内，使得机器人往返进出中间信号的分布区域的步骤，具体包括：

控制所述机器人沿着所述弧形路径行走于基准线的两侧；

当所述机器人在基准线的一侧时，来回穿插于所述中间信号的分布区域和左信号的分布区域之间；

当所述机器人在基准线的另一侧时，来回穿插于所述中间信号的分布区域和右信号的分布区域之间；

重复上述步骤，一直延伸至所述充电座的正中间的充电对接位置；

其中，以横贯所述中间信号的分布区域内部的中分线为基准线，将基准线上的一个预设位置设置为圆心点，预设距离为半径的圆弧所对应的路径形成所述弧形路径；

所述非中间信号包括左信号和右信号。

3.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置没有设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括所述左信号和所述右信号的重叠信号；

当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括所述左信号和所述右信号的重叠信号和所述中间信号。

4.根据权利要求3所述控制方法，其特征在于，所述机器人的上表面安装360度红外接收头；

当所述中间红外接收头只是接收到所述右信号时，控制所述机器人向左走弧形路径，使得机器人从所述右信号的分布区域转向进入所述中间信号的分布区域内；

当所述中间红外接收头只是接收到实时左信号时，控制所述机器人向右走弧形路径，使得机器人从所述左信号的分布区域转向进入所述中间信号的分布区域内；

当所述中间红外接收头同时接收到所述左信号和所述右信号，或者，所述中间红外接收头接收到所述引导信号且360度红外接收头同时收到所述左信号和所述右信号时，控制所述机器人沿着当前运动方向直行，直到所述机器人与充电座正面对接；

其中，所述中间信号的分布区域处于所述左信号的分布区域和所述右信号的分布区域之间。

5.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人向左走弧形路径的方法是：设置所述机器人的左驱动轮的转速小于所述机器人的右驱动轮的同向转速；

所述控制所述机器人向右走弧形路径的方法是：设置所述机器人的左驱动轮的转速大于所述机器人的右驱动轮的同向转速；

其中，所述机器人的两侧分别装配有左驱动轮和右驱动轮。

6.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人沿着当前运动方向直行的方法是：分别向所述左驱动和所述右驱动轮发送相同的速度命令，使得所述机器人保持所述当前运动方向直行。

7.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述机器人初次进入所述中间信号的分布区域时，从当前位置开始作直线运动，并实时检测所述中间红外接收头的信号变化；

当所述机器人不执行走弧形路径时，控制所述机器人沿着当前运动方向作直线运动。

8.一种芯片，该芯片用于存储程序，其特征在于，用于控制机器人执行权利要求1至7任一项所述控制方法。

9.一种机器人，该机器人装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求8所述的芯片。

10.根据权利要求9所述机器人，其特征在于，当充电座前侧没有设置中间信号发射探头时，所述机器人的前端中间设置有两个红外接收头。

11.根据权利要求9所述机器人，其特征在于，当充电座前侧设置中间信号发射探头时，所述机器人的前端中间设置有一个红外接收头。

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