JP2006325838A - 内視鏡システム - Google Patents

Abstract

【課題】挿入部の先端部が体腔壁に近接しすぎないように挿入部を確実に操作することが可能な内視鏡システムを提供する。
【解決手段】体腔内に挿入される細長い挿入部２０と、挿入部２０の先端部に設けられ、互いに異なる波長の光を出射する複数の出射部５０ａ，５０ｂと、各出射部５０ａ，５０ｂに対応して各出射部５０ａ，５０ｂに隣接して設けられ、対応する出射部５０ａ，５０ｂから出射される光の波長に略等しい波長の光のみを検知可能な複数の受光部５６ａ，５６ｂと、複数の受光部５６ａ，５６ｂによる検知結果に応じて、挿入部２０の先端部と体腔壁との位置関係を測定する位置関係測定部と、を有する内視鏡システム１６。
【選択図】図１

Description

本発明は、体腔内に挿入される挿入部を備える内視鏡によって形成される内視鏡システムに関する。

従来、体腔内の観察を行うのに内視鏡が用いられている。このような内視鏡は、体腔内に挿入される細長い挿入部を有し、この挿入部の先端部の先端構成部には、観察光学系が配設されている。そして、挿入部に配設されている湾曲部を湾曲作動させることにより、先端構成部の位置及び向きを変化させることが可能である。

内視鏡を体腔内に挿入する際には、観察光学系によって体腔内の観察を行いつつ、必要に応じて湾曲部を湾曲操作して先端構成部の向きを変化させて挿入方向を調節し、挿入部を体腔内に挿入していく。続いて、内視鏡により体腔内の観察を行う際には、挿入部の進退作動及び湾曲部の湾曲作動によって先端構成部の位置及び向きを変化させて、先端構成部の観察光学系を観察対象に対面させて観察対象の観察を行う。

このような内視鏡の挿入、観察操作において、先端構成部が体腔壁に接近しすぎると、体腔壁によって観察光学系の視野が塞がれたり、観察光学系のレンズ等の露出面に体腔壁の粘液が付着したりして、観察光学系により観察が妨げられて操作に支障をきたす。

特許文献１には、先端構成部が体腔壁に接近しすぎることを防止する内視鏡システムが開示されている。特許文献１の内視鏡システムの内視鏡では、先端構成部の外周部に光を射出する複数の射出部が配設されており、各射出部に対応して光を受光する受光素子が配設されている。そして、各射出部から射出された光は、体腔壁によって反射されて、対応する受光素子によって受光される。ここで、体腔壁に接近している射出部及び対応する受光素子については、射出部から体腔壁を介して受光素子に到る光の進行経路長が短くなるため、光の減衰が少なく、受光素子によって受光される光の受光量が比較的大きくなる。逆に、体腔壁から充分に離間している射出部及び対応する受光素子については、受光素子によって受光される光の受光量が比較的小さくなる。そこで、特許文献１の内視鏡システムでは、各受光素子の受光量が互いに等しくなるように湾曲部を湾曲操作して、内視鏡の先端構成部が体腔内の略中央に配置されるようにしている。
特願昭５５−８８７３２号公報

しかしながら、特許文献１の内視鏡システムでは、各射出部から射出された光の全てが、対応する受光素子によって受光されるわけではなく、各射出部から射出された光の一部分は、体腔壁によって散乱されて、対応しない受光素子に入射される。このため、受光素子の受光量は、射出部及び対応する受光素子と体腔壁との間の距離に厳密には対応せず、先端構成部と体腔壁との位置関係の測定に比較的大きな誤差が生じている。この結果、挿入部の先端部が体腔壁に近接しすぎないように挿入部を確実に操作することが困難になっている。

本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、挿入部の先端部が体腔壁に近接しすぎないように挿入部を確実に操作することが可能な内視鏡システムを提供することである。

請求項１の発明は、体腔内に挿入される細長い挿入部と、前記挿入部の先端部に設けられ、互いに異なる波長の光を出射する複数の出射部と、各出射部に対応して各出射部に隣接して設けられ、対応する出射部から出射される光の波長に略等しい波長の光のみを検知可能な複数の受光部と、前記複数の受光部による検知結果に応じて、前記挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を測定する位置関係測定部と、を具備することを特徴とする内視鏡システムである。

そして、本請求項１の発明では、挿入部を体腔内に挿入する際には、各出射部から互いに異なる波長の光を出射し、各受光部によって対応する出射部から出射された光の波長に略等しい波長の光のみを検知して、受光部による検知結果に応じて挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を測定し、測定された位置関係に基づいて挿入部を操作する。

請求項２の発明は、前記位置関係測定部は、前記出射部による光の出射時刻と対応する前記受光部による光の検知時刻とを測定し、前記出射時刻と前記検知時刻との間の時間に基づいて前記位置関係を測定する、ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システムである。

そして、本請求項２の発明では、出射部から光を出射すると共に出射時刻を測定し、対応する受光部によって光を検知すると共に検知時刻を測定し、出射時刻と検知時刻との間の時間に基づいて、挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を測定する。

請求項３の発明は、少なくとも２つの前記出射部は、互いに異なったタイミングでパルス状の光を出射し、前記少なくとも２つの出射部に対応する少なくとも２つの前記受光部は、対応する前記出射部による光の出射のタイミングに応じて光を検知する、ことを特徴とする請求項１及び２に記載の内視鏡システムである。

そして、本請求項３の発明では、１つの出射部からパルス状の光を出射して、対応する受光部によって光を検知し、この出射部とは異なったタイミングで別の出射部からパルス状の光を出射して、対応する受光部によって光を検知する。

請求項４の発明は、前記出射部は、可視領域に属さない波長の光を出射する、ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システムである。

そして、本請求項４の発明では、可視領域に属する波長の光を用いて観察対象を照明し、可視領域に属さない波長の光を用いて、挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を測定する。

請求項５の発明は、前記少なくとも２つの出射部は、３つの出射部である、ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システムである。

そして、本請求項５の発明では、３組の出射部及び受光部を用いて、挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を測定する。

請求項６の発明は、前記少なくとも２つの出射部は、４つの出射部である、ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システムである。

そして、本請求項６の発明では、４組の出射部及び受光部を用いて、挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を測定する。

請求項７の発明は、前記挿入部は、所定の湾曲方向に湾曲作動される湾曲部を有し、前記出射部及び当該出射部に対応する前記受光部は、前記挿入部の長手方向に垂直な断面において、前記所定の湾曲方向に配置されている、ことを特徴とする請求項１及び６に記載の内視鏡システムである。

そして、本請求項７の発明では、湾曲部を湾曲操作する際には、挿入部の長手方向に垂直な断面において湾曲方向に配置されている出射部及び当該出射部に対応する受光部が最初に体腔壁に接近されるところ、このような出射部及び対応する受光部によって、挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を測定し、測定された位置関係に基づいて湾曲部を湾曲操作する。

本発明によれば、挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を正確に測定することにより、挿入部の先端部が体腔壁に近接しすぎないように挿入部を確実に操作することが可能となっている。

以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図４を参照して説明する。図１に示されるように、本実施形態の内視鏡システム１６の内視鏡１８は、体腔内に挿入される細長い挿入部２０を有する。この挿入部２０は、挿入部２０の先端部を構成する先端構成部２２、湾曲作動される湾曲部２４、可撓性を有する長尺の可撓管部を先端側から順に連結することにより形成されている。

図１及び図２Ａに示されるように、湾曲部２４では、略円筒状の複数の湾曲コマ２６が、互いに回動自在に共軸に連結されている。最先端の湾曲コマ２６は、先端構成部２２に連結されており、この先端構成部２２に複数の操作ワイヤー２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの先端部が連結されている。これら操作ワイヤー２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは、湾曲コマ２６の内周面側に形成されている貫通孔よりなるワイヤガイドに順次挿通されて後端側へと延出されている。そして、操作ワイヤー２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄを進退操作することにより、複数の湾曲コマ２６を互いに回動させて、湾曲部２４を湾曲操作することが可能である。なお、湾曲コマ２６の外周面には、外皮３０が被覆されている。

本実施形態では、湾曲部２４は、湾曲部２４の中心軸に直交する断面において互いに略直交する上下左右の４方向に湾曲可能となっている。即ち、複数の湾曲コマ２６は、上下左右の４方向に回動自在に連結されており、４本の操作ワイヤー２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄが、湾曲部２４の中心軸に直交する断面において上下左右に配置されている。以下では、上下左右に配置されている操作ワイヤー２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄを夫々第１乃至第４の操作ワイヤー２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄと称する。

湾曲部２４の先端側には、先端構成部２２が連結されている。この先端構成部２２には、観察対象を照明するための照明光学系３２が配設されている。即ち、先端構成部２２を形成する略円柱状の先端構成部材３４には、照明用貫通孔が先端側から後端側へと延設されており、この照明用貫通孔の先端開口には、カバーガラス３６が覆設されている。このカバーガラス３６の後端側には、照明光を導光する照明用ライトガイド３８の先端面が接続されている。この照明用ライトガイド３８は、照明用貫通孔を挿通されて先端構成部２２から延出され、挿入部２０を挿通されている。そして、照明用ライトガイド３８の後端部は、光源装置の照明光供給手段に接続される。本実施形態の照明光供給手段は可視光を生成する。そして、照明用ライトガイド３８の後端面に入射された可視光は、照明用ライトガイド３８を導光されて、カバーガラス３６を介して観察対象に照射される。

また、先端構成部２２では、照明光学系３２に、照明光学系３２によって照明された観察対象を観察する観察光学系４０が並設されている。即ち、先端構成部材３４には、観察用貫通孔が先端側から後端側へと延設されており、この観察用貫通孔の先端部には、内腔に対物レンズ４２群が配設されているレンズ枠４４が嵌合固定されている。対物レンズ４２群の結像位置に、内視鏡画像を伝達するイメージガイド４６の先端面が配置されている。このイメージガイド４６は、観察用貫通孔を挿通されて先端構成部２２から延出され、挿入部２０を挿通されている。そして、イメージガイド４６の後端部は、内視鏡１８の接眼部の接眼レンズに接続されている。

図１、図２Ｂ及び図２Ｃに示されるように、先端構成部２２には、先端構成部２２と体腔壁との位置関係を測定するための複数の測定部４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄが配設されている。本実施形態では、先端構成部２２の外周面部で、第１乃至第４の測定部４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄが、夫々先端構成部２２の中心軸に直交する断面において、湾曲部２４の湾曲方向に対応して上下左右に配置されている。

図１、図２Ｂ及び図３に示されるように、第１乃至第４の測定部４８ａ，…，４８ｄは、夫々、第１乃至第４の出射部５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを有する。これら第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄでは、夫々、先端構成部材３４の外周面に形成されている第１乃至第４の出射用凹部に第１乃至第４のプリズム５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄが嵌合固定されている。これら第１乃至第４のプリズム５２ａ，…，５２ｄに、第１乃至第４の測定用ライトガイド５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄの先端部が夫々接続されている。これら第１乃至第４の測定用ライトガイド５４ａ，…，５４ｄは、夫々、先端構成部材３４に先端側から後端側へと延設されている第１乃至第４の出射用貫通孔に挿通されて先端構成部２２から延出され、挿入部２０を挿通されている。そして、第１乃至第４の測定用ライトガイド５４ａ，…，５４ｄの後端部は、光源装置の測定光供給手段５８に接続される。本実施形態の測定光供給手段５８は、可視領域に属さない互いに異なる波長を有する第１乃至第４の測定光を生成する。

そして、第１乃至第４の測定用ライトガイド５４ａ，…，５４ｄの後端面に夫々入射された第１乃至第４の測定光は、第１乃至第４の測定用ライトガイド５４ａ，…，５４ｄを導光されて第１乃至第４のプリズム５２ａ，…，５２ｄに入射されて、第１乃至第４のプリズム５２ａ，…，５２ｄによって先端構成部２２の径方向へと出射される。

なお、本実施形態では、測定光供給手段５８によって互いに異なる波長を有する第１乃至第４の測定光を夫々生成するようにしている。代わって、測定光供給手段５８によって所定の波長領域を有する光を生成し、測定光供給手段５８と第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄの出射面との間の光路中に、夫々、互いに異なる所定の波長の光のみを透過するバンドパスフィルタ等の第１乃至第４の出射用選択透過膜を配設するようにしてもよい。例えば、第１乃至第４の測定用ライトガイド５４ａ，…，５４ｄの先端面と第１乃至第４のプリズムの５２ａ，…，５２ｄとの間に第１乃至第４の出射用選択透過膜を夫々介設してもよいし、第１乃至第４のプリズムの５２ａ，…，５２ｄの外表面に第１乃至第４の出射用選択透過膜を夫々覆設するようにしてもよい。

図１、図２Ｃ及び図３に示されるように、第１乃至第４の測定部４８ａ，…，４８ｄは、夫々、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄに対応する第１乃至第４の受光部５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄを有する。これら第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄは、夫々、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄに隣接して配設されている。即ち、所定の受光部の受光面は、その受光部に対応しない出射部の出射面よりも、対応する出射部の出射面に接近して配置されている。本実施形態では、第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄは、先端構成部２２の軸方向の先端側で第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄに並設されている。

また、第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄは、夫々、対応する第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄから出射される光の波長に略等しい波長を有する光のみを検知可能である。本実施形態の第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄでは、先端構成部材３４の外周面に形成されている第１乃至第４の受光用凹部に、対応する第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄから出射される光の波長に略等しい波長を有する光のみを透過するバンドパスフィルタ等の第１乃至第４の選択透過膜６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄが夫々覆設されている。これら第１乃至第４の選択透過膜６０ａ，…，６０ｄの内側で、フォトダイオード等の第１乃至第４の受光素子６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄが第１乃至第４の受光用凹部に夫々嵌合固定されている。

そして、第１乃至第４の受光素子６２ａ，…，６２ｄから、光学的信号から電気的信号へと変換された検知信号を伝送する第１乃至第４の信号線６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄが夫々延出されている。これら第１乃至第４の信号線６４ａ，…，６４ｄは、夫々、先端構成部材３４に先端側から後端側へと延設されている第１乃至第４の測定用貫通孔に挿通されて先端構成部２２から延出され、挿入部２０を挿通されている。そして、第１乃至第４の信号線６４ａ，…，６４ｄの後端部は、位置関係測定部６６に接続されている。

図１乃至図３を参照して、本実施形態の内視鏡システム１６の制御系について説明する。上述した測定光供給手段５８は、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄへと、タイミング手段６８からのクロック信号に基づいてパルス状の第１乃至第４の測定光を所定の時間間隔Ｔで同期的に供給する。そして、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄから、パルス状の第１乃至第４の測定光が同期的に出射される。出射された第１及び第４の測定光の大部分は、夫々、第１乃至第４の測定部４８ａ，…，４８ｄに対面する体腔壁によって、第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄへと反射される。

第１乃至第４の測定光を夫々検知可能な第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄは、夫々、上述した位置関係測定部６６の第１乃至第４の時刻測定手段７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄに検知信号を出力する。第１乃至第４の時刻測定手段７０ａ，…，７０ｄは、夫々、検知信号の入力開始時刻、即ち、第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄによる第１乃至第４の測定光の検知開始時刻（以下、夫々第１乃至第４の検知開始時刻ｓ１，ｓ２，ｓ３，ｓ４と称する）を測定する。

第１及び第２の受光部５６ａ，５６ｂは、夫々、先端構成部２２において上下の位置に配置されており、第１及び第２の時刻測定手段７０ａ，７０ｂは、第１及び第２の検知開始時刻ｓ１，ｓ２を上下位置関係測定手段７２ａに出力する。ここで、上下位置関係測定手段７２ａは、タイミング手段６８から入力されるクロック信号に基づき、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄへの第１乃至第４の測定光の供給開始時刻、即ち、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄからの第１乃至第４の測定光の出射開始時刻（以下、単に出射開始時刻ｔと称する）を測定する。そして、上下位置関係測定手段７２ａは、出射開始時刻ｔと第１及び第２の検知開始時刻ｓ１，ｓ２との差、即ち、第１及び第２の測定光の体腔内での進行時間（以下、夫々第１及び第２の進行時間Ｔ１，Ｔ２と称する）を算出する。

測定光の体腔内での進行時間は、測定光の体腔内での進行経路長、即ち、測定部４８ａ，…，４８ｄと測定部４８ａ，…，４８ｄに対面する体腔壁との間の距離に略比例する。ここでは、第１の進行時間Ｔ１と第２の進行時間Ｔ２との比は、第１の測定部４８ａ即ち先端構成部２２の上側部分とこれに対面する体腔壁との間の距離と、第２の測定部４８ｂ即ち先端構成部２２の下側部分とこれに対面する体腔壁との間の距離と、の比に略等しいこととなる。上下位置関係測定手段７２ａは、先端構成部２２と体腔壁との上下位置関係として、第１及び第２の進行時間Ｔ１，Ｔ２を制御手段７４に出力する。

同様に、第３及び第４の受光部５６ｃ，５６ｄは、夫々、先端構成部２２において左右の位置に配置されており、第３及び第４の時刻測定手段７０ｃ，７０ｄは、第３及び第４の検知開始時刻ｓ３，ｓ４を左右位置関係測定手段７２ｂに出力する。左右位置関係測定手段７２ｂは、出射開始時刻ｔと第３及び第４の検知開始時刻ｓ３，ｓ４とから第３及び第４の進行時間Ｔ３，Ｔ４を算出する。第３の進行時間Ｔ３と第４の進行時間Ｔ４との比は、第３の測定部４８ｃ即ち先端構成部２２の左側部分とこれに対面する体腔壁との間の距離と、第４の測定部４８ｄ即ち先端構成部２２の右側部分とこれに対面する体腔壁との間の距離と、の比に略等しいこととなる。左右位置関係測定手段７２ｂは、先端構成部２２と体腔壁との左右位置関係として、第３及び第４の進行時間Ｔ３，Ｔ４を制御手段７４に出力する。

制御手段７４は、入力された第１乃至第４の進行時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４に基づき、先端構成部２２が体腔内の略中央に配置されるように、湾曲部２４を湾曲作動させる湾曲駆動手段７６を制御する。即ち、第１の進行時間Ｔ１よりも第２の進行時間Ｔ２が短い場合には、先端構成部２２の上側部分よりも下側部分が体腔壁により接近していることとなるため、第１の操作ワイヤー２８ａの後退操作又は第２の操作ワイヤー２８ｂの進行操作を行って、湾曲部２４を上方向に湾曲させる。逆に、第１の進行時間Ｔ１よりも第２の進行時間Ｔ２が長い場合には、湾曲部２４を下方向に湾曲させる。湾曲部２４の湾曲量は、一定量でもよいし、第１の進行時間Ｔ１と第２の進行時間Ｔ２との差に応じて変化するようにしてもよい。同様に、第３の進行時間Ｔ３よりも第４の進行時間Ｔ４が短いあるいは長い場合には、湾曲部２４を左方向あるいは右方向に湾曲させる。

次に、本実施形態の内視鏡システム１６の作用について説明する。内視鏡１８によって体腔内の観察を行う場合には、照明光学系３２から照射される可視光により体腔内を照明し、観察光学系４０によって体腔内を観察しつつ、必要に応じて湾曲部２４を湾曲作動させながら、体腔内に内視鏡１８の挿入部２０を挿入していく。本実施形態では、先端構成部２２が体腔壁に接近しすぎないように、湾曲部２４を自動制御する。

図４を参照して、湾曲部２４の自動制御について説明する。挿入部２０が体腔内に挿入されると、図４で実線により示されるように、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄから、可視領域に属さない互いに異なる波長を有するパルス状の第１乃至第４の測定光が同期的に出射される。出射された第１及び第４の測定光の大部分は、夫々、第１乃至第４の測定部４８ａ，…，４８ｄに対面する体腔壁によって第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄへと反射されて、図４で破線により示されるように、第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄによって検知される。なお、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄから出射された第１乃至第４の測定光の一部分は、体腔壁によって散乱されて第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄの内の対応しない受光部５６ａ，…，５６ｄへと回り込むが、第１乃至第４の選択透過膜６０ａ，…，６０ｄに遮蔽されるため、対応しない受光部５６ａ，…，５６ｄによっては検知されない。

第１及び第２の受光部５６ａ，５６ｂから、検知信号が第１及び第２の時刻測定手段７０ａ，７０ｂに夫々入力され、第１及び第２の時刻測定手段７０ａ，７０ｂから、第１及び第２の検知開始時刻ｓ１，ｓ２が上下位置関係測定手段７２ａへと夫々入力される。上下位置関係測定手段７２ａは、出射開始時刻ｔと第１及び第２の検知開始時刻ｓ１，ｓ２から第１及び第２の進行時間Ｔ１，Ｔ２を算出し、制御手段７４へと出力する。

図４に示されるように、第１の進行時間Ｔ１よりも第２の進行時間Ｔ２が長い場合には、第１の進行時間Ｔ１と第２の進行時間Ｔ２との差に応じて、第１の操作ワイヤー２８ａの進行操作又は第２の操作ワイヤー２８ｂの後退操作を行って湾曲部２４を下方向に湾曲させる。

一方で、第３及び第４の受光部５６ｃ，５６ｄから、検知信号が第３及び第４の時刻測定手段７０ｃ，７０ｄに夫々入力され、第３及び第４の時刻測定手段７０ｃ，７０ｄから、第３及び第４の検知開始時刻ｓ３，ｓ４が左右位置関係手段へと夫々入力される。左右位置関係測定手段７２ｂは、出射開始時刻ｔと第３及び第４の検知開始時刻ｓ３，ｓ４から第３及び第４の進行時間Ｔ３，Ｔ４を算出して、制御手段７４へと出力する。

図４に示されるように、第３の進行時間Ｔ３よりも第４の進行時間Ｔ４が短い場合には、第３の進行時間Ｔ３と第４の進行時間Ｔ４との差に応じて、第３の操作ワイヤー２８ｃの後退操作又は第４の操作ワイヤー２８ｄの進行操作を行って湾曲部２４を左方向に湾曲させる。

図４で実線により示されるように、第１乃至第４の測定光の先回の出射開始時刻ｔから所定時間Ｔが経過した後、再び、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄから第１乃至第４の測定光が出射される。図４に示されるように、第１の進行時間Ｔ１’と第２の進行時間Ｔ２’とが等しい場合には、先端構成部２２は体腔内で上下方向に対して略中央にあり、湾曲部２４の上下方向への湾曲作動は行われない。同様に、図４に示されるように、第３の進行時間Ｔ３’と第４の進行時間Ｔ４’とが等しい場合には、先端構成部２２は体腔内で左右方向に対して略中央にあり、湾曲部２４の左右方向への湾曲作動は行われない。このようにして、湾曲部２４が体腔内の略中央に配置される。

従って、本実施形態の内視鏡システム１６は次の効果を奏する。本実施形態では、挿入部２０を体腔内に挿入する際には、各出射部５０ａ，…，５０ｄから互いに異なる波長の光を出射し、各受光部５６ａ，…，５６ｄによって対応する出射部５０ａ，…，５０ｄから出射された光の波長に略等しい波長の光のみを検知して、受光部５６ａ，…，５６ｄによる検知結果に応じて先端構成部２２と体腔壁との位置関係を測定している。ここで、各出射部５０ａ，…，５０ｄから出射された光の一部分は、体腔壁によって散乱されて対応しない受光部５６ａ，…，５６ｄへと回り込むが、対応しない受光部５６ａ，…，５６ｄによっては検知されないため、先端構成部２２と体腔壁との位置関係を正確に測定することが可能となっている。そして、このような正確な位置関係に基づいて湾曲部２４を湾曲作動させるため、先端構成部２２が体腔壁に近接しすぎないように湾曲部２４を確実に湾曲作動させることが可能となっている。

また、光の進行経路長に応じて光が減衰することに基づいて、出射部から出射される光の光量と受光部に入射される光の光量との差から、先端構成部と体腔壁との位置関係を測定することも可能であるが、光の減衰量は、光が反射される体腔壁の状況や光が進行する体腔内の状況等、進行経路長以外のファクターによって容易に変化するため、誤差が生じやすい。

本実施形態では、出射部５０ａ，…，５０ｄからの光の出射開始時刻ｔと、対応する受光部５６ａ，…，５６ｄによる光の検知開始時刻ｓ１，…，ｓ４との差である進行時間Ｔ１，…，Ｔ４を測定し、測定部４８ａ，…，４８ｄと体腔壁との間の距離が進行時間Ｔ１，…，Ｔ４に略比例することから、進行時間Ｔ１，…，Ｔ４に基づいて先端構成部２２と体腔壁との位置関係を測定している。この進行時間Ｔ１，…，Ｔ４は、進行経路長以外のファクターによっては変化されにくいため、先端構成部２２と体腔壁との位置関係を一層正確に測定することが可能となっている。また、本実施形態では、受光量を検知する必要はなく、単に光が入射されたか否か検知することで足りるため、受光量に対する精度が必要なく、内視鏡システム１６を安価に形成することが可能となっている。

そして、照明光学系３２による照明には、可視領域に属する波長を有する照明光を用いる一方で、先端構成部２２と体腔壁との位置関係の測定には、可視領域に属さない波長を有する測定光を用いている。このため、照明光によって、先端構成部２２と体腔壁との位置関係の測定が影響を受けることが防止されると共に、測定光によって、照明光により照明された観察対象の観察が影響を受けることが防止されている。

さらに、湾曲部２４を湾曲作動させる際には、通常、先端構成部２２の内、挿入部２０の長手方向に垂直な断面において湾曲方向に位置する部分が最初に体腔壁に接近することとなる。本実施形態では、挿入部２０の長手方向に垂直な断面において、体腔壁との位置関係を測定するための第１乃至第４の測定部４８ａ，…，４８ｄを湾曲方向に配設しているため、先端構成部２２の体腔壁への接近を早期に検出することができ、先端構成部２２が体腔壁に近接しすぎないように湾曲部２４を一層確実に湾曲作動させることが可能となっている。

図５は、本発明の第２実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｃから、互いに異なったタイミングでパルス状の第１乃至第４の測定光を出射している。

本実施形態では、測定光供給手段５８は、タイミング手段６８からのクロック信号に基づき、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄへとパルス状の第１乃至第４の測定光を所定の時間間隔Ｔをおいて順次供給する。そして、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄは、パルス状の第１乃至第４の測定光を所定の時間間隔Ｔをおいて順次出射する。また、第１乃至第４の時刻測定手段７０ａ，…，７０ｄは、夫々、タイミング手段６８からのクロック信号に基づき、対応する第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄからの第１乃至第４の測定光の出射開始時刻ｔ１，…，ｔ４から、所定の時間間隔Ｔの間だけ、第１乃至第４の検知開始時刻ｓ１，…，ｓ４の測定を行う。ここで、時間間隔Ｔは、各測定部４８ａ，…，４８ｄにおける測定が時間的に分離されるように設定される。

次に、本実施形態の内視鏡システム１６の作用について説明する。図５を参照して、湾曲部２４の自動制御について説明する。挿入部２０が体腔内に挿入されると、第１の出射部５０ａからパルス状の第１の測定光が出射される。そして、体腔壁によって反射された第１の測定光が第１の受光部５６ａによって検知され、第１の検知開始時刻ｓ１が上下位置関係測定手段７２ａへと入力される。第１の測定光の出射時刻から所定時間Ｔが経過し、第１の測定部４８ａによる測定が完了した後、第２の出射部５０ｂからパルス状の第２の測定光が出射される。そして、体腔壁によって反射された第２の測定光が第２の受光部５６ｂによって検知され、第２の検知開始時刻ｓ２が上下位置関係測定手段７２ａへと入力される。

同様に、第２の測定光の出射時刻から所定時間Ｔが経過し、第２の測定部４８ｂによる測定が完了した後、第３の出射部５０ｃからパルス状の第３の測定光が出射され、第３の測定部４８ｃによる測定が行われる。そして、第３の測定光の出射時刻から所定時間Ｔが経過し、第３の測定部４８ｃによる測定が完了した後、第４の出射部５０ｄからパルス状の第４の測定光が出射され、第４の測定部４８ｄによる測定が行われる。

従って、本実施形態の内視鏡システム１６は次の効果を奏する。測定光として互いに近似する波長を有する測定光を用いる場合や、体腔壁による反射等によって測定光の波長が変化して、反射された測定光が互いに近似する波長を有することとなる場合には、受光部５６ａ，…，５６ｄによって対応しない出射部５０ａ，…，５０ｄから出射された測定光を検知してしまい、先端構成部２２と体腔壁との位置関係の測定に誤差が生じる可能性がある。本実施形態では、第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄは、夫々、互いに異なったタイミングでパルス状の第１乃至第４の測定光を出射しており、第１乃至第４の受光部５６ａ，…，５６ｄは、対応する第１乃至第４の出射部５０ａ，…，５０ｄによる第１乃至第４の測定光の出射のタイミングに応じて第１乃至第４の測定光を検知している。即ち、第１乃至第４の測定部４８ａ，…，４８ｄによる測定は時間的に分離されており、受光部５６ａ，…，５６ｄによって対応しない出射部５０ａ，…，５０ｄから出射された測定光を検知することが防止されている。このため、先端構成部２２と体腔壁との位置関係を一層正確に測定することが可能となっている。

図６乃至図８Ｂは、本発明の第３実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、内視鏡１８を細長い管腔内に挿入していく場合に、先端構成部２２の先端側部分と後端側部分との両方を、管腔の中心軸に垂直な断面において、管腔内の略中央に配置させるようにしている。

図６に示されるように、第１の出射部５０ａには、先端構成部２２の軸方向の先端側及び後端側に、第１実施形態の第１の受光部と同様な構成の第１の先端側受光部５６ｅ及び第１の後端側受光部５６ｆが夫々配設されている。そして、第１の出射部５０ａと第１の先端側受光部５６ｅとによって、第１の先端側測定部４８ｅが形成されており、第１の出射部５０ａと第１の後端側受光部５６ｆとによって、第１の後端側測定部４８ｆが形成されている。同様に、第２の出射部５０ｂには、先端構成部２２の軸方向の先端側及び後端側に、第２の先端側受光部５６ｇ及び第２の後端側受光部５６ｈが夫々並設されており、第２の先端側測定部４８ｇ及び第２の後端側測定部４８ｈが形成されている。

図７に示されるように、第１及び第２の先端側受光部５６ｅ，５６ｇは、夫々、検知信号を第１実施形態の時刻測定手段と同様な構成の第１及び第２の先端側時刻測定手段７０ｅ，７０ｇに出力し、これら第１及び第２の先端側時刻測定手段７０ｅ，７０ｇは、第１及び第２の先端側検知開始時刻を、第１実施形態の上下位置関係測定手段と同様な構成の先端側上下位置関係測定手段７２ｃに出力する。また、第１及び第２の後端側受光部５６ｆ，５６ｈは、夫々、検知信号を第１及び第２の後端側時刻測定手段７０ｆ，７０ｈに出力し、これら第１及び第２の後端側時刻測定手段７０ｆ，７０ｈは、第１及び第２の後端側検知開始時刻を、後端側上下位置関係測定手段７２ｄに出力する。さらに、先端側上下位置関係測定手段７２ｃ及び後端側上下位置関係測定手段７２ｄは、第１及び第２の先端側進行時間及び後端側進行時間を制御手段７４に出力し、制御手段７４は、先端構成部２２の先端側部分及び後端側部分の両方を上下方向について体腔内の略中央に配置させるように、湾曲部２４を湾曲作動させる。

左右方向についても、上下方向と同様な構成によって、先端構成部２２の先端側部分及び後端側部分の両方が管腔内の略中央に配置されるように、湾曲部２４が湾曲作動される。

次に、本実施形態の内視鏡システム１６の作用について説明する。ここで、内視鏡１８を細長い管腔内に挿入していく場合、図８Ａに示されるように、先端構成部２２の先端側部分が、管腔の中心軸に垂直な断面において管腔内の略中央に配置されていても、先端構成部２２全体は管腔内の略中央に配置されていない場合がある。このような場合、先端構成部２２の進行方向は管腔の中心軸に沿ったものとなっていないので、内視鏡１８をさらに挿入すると、先端構成部２２が管腔壁に接近しすぎるおそれがある。

本実施形態では、図８Ｂに示されるように、先端構成部２２の先端側部分と後端側部分との両方が上下左右方向について管腔内の略中央に配置されるように、湾曲部２４が湾曲作動される。このため、先端構成部２２全体が管腔内の略中央に配置されることとなり、先端構成部２２の進行方向が管腔の中心軸に沿ったものとなって、内視鏡１８をさらに挿入して先端構成部２２を進行させても、先端構成部２２は上下左右方向について管腔内の略中央に配置されたままである。このようにして、内視鏡１８を管腔の中心軸に沿って挿入していく。

従って、本実施形態の内視鏡システム１６は次の効果を奏する。本実施形態では、先端構成部２２の先端側部分と後端側部分との両方が上下左右方向について管腔内の略中央に配置されるように、湾曲部２４が湾曲作動されている。このため、先端構成部２２の進行方向が管腔の中心軸に沿ったものとなり、挿入部２０を管腔内に挿入していく際には、挿入部２０が管腔の中心軸に沿って挿入されていくこととなる。従って、先端構成部２２が管腔壁に接近しすぎることが防止されると共に、内視鏡１８を細長い管腔内に円滑に挿入することが可能となっている。

図９Ａ乃至図１０は、本発明の第４実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、先端構成部２２と体腔壁との位置関係を測定するために、第１乃至第３の測定部４８ａ，４８ｂ，４８ｃを用いている。

図９Ａ及び図９Ｂに示されるように、先端構成部２２の外周部で、第１乃至第３の測定部４８ａ，４８ｂ，４８ｃが、先端構成部２２の中心軸に直交する断面において周方向に略等間隔で配置されている。本実施形態では、第１乃至第３の測定部４８ａ，４８ｂ，４８ｃは、夫々、上方向、左下方向、右下方向に配置されている。そして、第１乃至第３の出射部５０ａ，５０ｂ，５０ｃには、夫々、第１乃至第３のＬＥＤ８０ａ，８０ｂ，８０ｃが配設されており、これら第１乃至第３のＬＥＤ８０ａ，８０ｂ，８０ｃは、夫々、赤色ＬＥＤ、青色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤである。第１乃至第３のＬＥＤ８０ａ，８０ｂ，８０ｃから、夫々、第１乃至第３のＬＥＤ８０ａ，８０ｂ，８０ｃに電力を供給するための第１乃至第３のリード線８１ａ，８１ｂ，８１ｃが延出されており、これら第１乃至第３のリード線８１ａ，８１ｂ，８１ｃの延出端部は、電源装置に接続されている。この電源装置は、タイミング手段６８（図３参照）からのクロック信号に基づき、第１乃至第３のＬＥＤ８０ａ，８０ｂ，８０ｃをパルス的に点灯させて、第１乃至第３の出射部５０ａ，５０ｂ，５０ｃからパルス状の第１乃至第３の測定光を先端構成部２２の径方向に出射させる。

図１０に示されるように、第１乃至第３の受光部５６ａ，５６ｂ，５０ｃが、夫々、検知信号を第１乃至第３の時刻測定手段７０ａ，７０ｂ，７０ｃに出力し、これら第１乃至第３の時刻測定手段７０ａ，７０ｂ，７０ｃは、第１乃至第３の検知開始時刻ｓ１，ｓ２，ｓ３を三方向位置関係測定手段７２ｇに出力する。この三方向位置関係測定手段７２ｇは、第１乃至第３の進行時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を制御手段７４に出力し、制御手段７４は、先端構成部２２を上方向、左下方向、右下方向について体腔内の略中央に配置させるように、湾曲部２４（図１参照）を湾曲作動させる。

従って、本実施形態の内視鏡システム１６は次の効果を奏する。本実施形態では、先端構成部２２と体腔壁との位置関係を測定するために、３つの測定部４８ａ，４８ｂ，４８ｃを用いている。このため、互いに異なる波長を有する３つの測定光を生成する必要があるが、このような測定光は、単に市販の赤色ＬＥＤ、青色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤを用いることで容易に生成することが可能である。従って、内視鏡システム１６を容易に構成することが可能となっており、内視鏡システム１６を安価に提供することが可能となっている。

図１１及び図１２は、本発明の第５実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、内視鏡１８の先端構成部２２の先端面部に測定部４８ａ，…，４８ｄを配設している。

図１１に示されるように、内視鏡１８の先端構成部２２の先端面部には、第１乃至第４の測定部４８ａ，…，４８ｄが上下左右方向に配設されている。図１２に示されるように、第１実施形態と同様、第１乃至第４の検知開始時刻ｓ１，…，ｓ４が、前後位置関係測定手段７２ｈに入力される。この前後位置関係測定手段７２ｈは、第１乃至第４の進行時刻Ｔ１，…，Ｔ４を算出し、これら第１乃至第４の進行時刻Ｔ１，…，Ｔ４を先端構成部２２の先端面部と体腔壁との前後位置関係として警告手段８２に出力する。この警告手段８２は、第１乃至第４の進行時刻Ｔ１，…，Ｔ４が所定の閾値以下である場合には、内視鏡１８の先端構成部２２の先端面部が体腔壁に接近しすぎであると判断し、発光、発音、警告表示等の警告を発する。

次に、本実施形態の内視鏡システム１６の作用について説明する。内視鏡１８を体腔内に挿入して体腔内の観察を行う際に、内視鏡１８の先端構成部２２の先端面部が体腔壁に接近しすぎた場合には、警告手段８２によって警告がなされる。内視鏡１８の操作者は、警告がなされた場合には、内視鏡１８の挿入を停止し、必要ならば所定量だけ内視鏡１８を抜去する。

従って、本実施形態の内視鏡システム１６は次の効果を奏する。本実施形態では、内視鏡１８の先端構成部２２の先端面部に配設されている第１乃至第４の測定部４８ａ，…，４８ｄによって、先端面部と体腔壁との前後位置関係を測定し、先端面部が体腔壁に接近しすぎである場合にはその旨を警告している。このため、先端面部が体腔壁に接近しすぎることを防止することが可能となっている。特に、内視鏡１８の観察光学系４０の死角に体腔壁が存在する場合には、内視鏡１８の観察画像によっては体腔壁への接近を視認することができないため、顕著な効果を奏することとなる。

図１３は、本発明の第６実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、内視鏡画像を主画面８４に表示すると共に、体腔内における内視鏡１８の配置及び内視鏡１８の観察領域Ｒを示すアニメーション画像を補助画面８６に表示する。

図１及び図１３に示されるように、本実施形態の内視鏡システム１６は、内視鏡像の撮像を行う撮像手段８８を有し、この撮像手段８８は、撮像信号をプロセッサの内視鏡画像生成手段９２に出力する。この内視鏡画像生成手段９２は、内視鏡画像を生成し、モニターの主画面８４に表示させる。

また、プロセッサには、性別、年齢、身長、体重等の患者情報に応じた各種臓器の平均的な形状、大きさ等が記録されているデータベース９４が内蔵されている。キーボード等のデータ入力手段９６から患者の性別、年齢、身長、体重等の患者情報がアニメーションデータ作成手段９８に入力されると、アニメーションデータ作成手段９８は、データベース９４に記録されているデータを参照して、各種臓器のアニメーションデータを作成する。このアニメーションデータは、補助画像生成手段１０６に出力される。

一方、内視鏡システム１６は、第１実施形態と同様な構成の位置関係測定部６６を有する。さらに、内視鏡システム１６は、挿入部２０の体腔内への挿入量、湾曲部２４の湾曲量、及び、挿入部２０の基端部に対する先端部の捩り量を夫々検知する挿入量測定手段１００、湾曲量測定手段１０２、及び、捩り量測定手段１０４を有する。例えば、挿入量は、挿入部２０の外表面に配置されている、挿入部２０の先端部からの長さを示す指標によって検知可能であり、湾曲量及び捩り量は、挿入部２０に歪ゲージを配設することにより検知可能である。これら位置関係測定部６６、挿入量測定手段１００、湾曲量測定手段１０２、及び、捩り量測定手段１０４によって測定された体腔壁との位置関係、挿入量、湾曲量及び捩り量は、プロセッサの補助画像生成手段１０６に入力される。

補助画像生成手段１０６は、入力されたアニメーションデータ、体腔壁との位置関係、挿入量、湾曲量及び捩り量から、体腔内における内視鏡１８の配置及び内視鏡１８の観察領域Ｒを示すアニメーション画像を生成し、モニターの補助画面８６に表示させる。例えば、補助画面８６には、各種臓器及び内視鏡１８が模式的に示され、内視鏡１８の観察領域Ｒが各種臓器とは別の表示色で表示される。

なお、体腔内における内視鏡１８の配置及び内視鏡１８の観察領域Ｒを測定するのに、Ｘ線画像、ＭＲＩ画像等を利用してもよい。

次に、本実施形態の内視鏡システム１６の作用について説明する。本実施形態の内視鏡システム１６は、医師が内視鏡画像を観察するのに並行して、患者に内視鏡画像を説明するような場合に主に用いられる。内視鏡１８による体腔内の観察を行う前に、観察を行おうとしている患者の患者情報をデータ入力手段９６から入力する。アニメーションデータ作成手段９８は、患者情報に基づき、データベース９４に記録されているデータを参照して、各種臓器のアニメーションデータを作成する。内視鏡１８が体腔内に挿入されていない場合には、補助画像生成手段１０６によって、補助画面８６に当該患者の各種臓器のみが模式的に表示される。

続いて、内視鏡１８を体腔内に挿入していき、内視鏡画像を主画面８４に表示させる。同時に、体腔壁との位置関係、挿入量、湾曲量、及び、捩り量が測定されて補助画像生成手段１０６に入力され、補助画像生成手段１０６によって、補助画面８６に、各種臓器内に内視鏡１８が挿通されている様子が模式的に示され、内視鏡１８の観察領域Ｒが各種臓器とは別の表示色で表示される。

そして、内視鏡の観察領域Ｒが明示されている補助画像を用い、内視鏡１８によってどの部位を観察しているかを患者に説明しつつ、主画面８４に表示されている内視鏡画像を説明する。

従って、本実施形態の内視鏡システム１６は次の効果を奏する。医学知識の少ない大多数の患者にとっては、内視鏡１８によって観察されている部位について、単に部位名称で説明されただけでは、どの部位を観察しているのか理解しにくい。本実施形態では、主画面８４に表示されている内視鏡画像を患者に説明する際には、内視鏡の観察領域Ｒが明示されている補助画像を併用することにより、医学知識の少ない患者であっても、どの部位を観察しているのか容易に理解することが可能であり、患者が内視鏡画像の意義を理解することが容易になる。

以下、本発明の参考形態を説明する。第３実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本参考形態では、第１乃至第３のＬＥＤ８０ａ，８０ｂ，８０ｃに代わって、第１乃至第３の半導体レーザーを夫々用いている。即ち、第１乃至第３の測定光としてレーザー光を用いており、これらレーザー光は進行方向に垂直な断面において所定の広がりを有する。レーザー光は直進性を有するため、第１乃至第３の出射部５０ａ，５０ｂ，５０ｃから出射され、第１乃至第３の測定部４８ａ，４８ｂ，４８ｃに対面する体腔壁によって反射された第１乃至第３の測定光は、夫々、第１乃至第３の受光部５６ａ，５６ｂ，５６ｃの内の対応する受光部５６ａ，５６ｂ，５６ｃのみへと反射され、体腔壁による散乱によって対応しない受光部５６ａ，５６ｂ，５６ｃに入射されることはない。即ち、各出射部５０ａ，５０ｂ，５０ｃから出射された測定光は、対応しない受光部５６ａ，５６ｂ，５６ｃによっては検知されないため、先端構成部２２と体腔壁との位置関係を正確に測定することが可能となっている。

本発明は、挿入部の先端部が体腔壁に近接しすぎないように挿入部を確実に操作することが可能な、体腔内に挿入される挿入部を備える内視鏡によって形成される内視鏡システムを提供する。

本発明の第１実施形態の内視鏡システムの内視鏡の先端部を示す縦断面図。 本発明の第１実施形態の内視鏡システムの内視鏡の湾曲部を示す横断面図。 本発明の第１実施形態の内視鏡システムの内視鏡の出射部を示す横断面図。 本発明の第１実施形態の内視鏡システムの内視鏡の受光部を示す横断面図。 本発明の第１実施形態の内視鏡システムを示すブロック図。 本発明の第１実施形態の内視鏡システムによる位置関係の測定を説明するためのタイミングチャート図。 本発明の第２実施形態の内視鏡システムによる位置関係の測定を説明するためのタイミングチャート図。 本発明の第３実施形態の内視鏡システムの内視鏡の先端部を示す側面図。 本発明の第３実施形態の内視鏡システムを示すブロック図。 本発明の第３実施形態の内視鏡システムの作用を説明するための図。 本発明の第３実施形態の内視鏡システムの作用を説明するための別の図。 本発明の第４実施形態の内視鏡システムの内視鏡の出射部を示す横断面図。 本発明の第４実施形態の内視鏡システムの内視鏡の受光部を示す横断面図。 本発明の第４実施形態の内視鏡システムを示すブロック図。 本発明の第５実施形態の内視鏡システムの内視鏡の先端部を示す斜視図。 本発明の第５実施形態の内視鏡システムを示すブロック図。 本発明の第６実施形態の内視鏡システムを示すブロック図。

符号の説明

１６…内視鏡システム、２０…挿入部、５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ…出射部、５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄ…受光部、６６…位置関係測定部。

Claims (7)

1. 体腔内に挿入される細長い挿入部と、
   前記挿入部の先端部に設けられ、互いに異なる波長の光を出射する複数の出射部と、
   各出射部に対応して各出射部に隣接して設けられ、対応する出射部から出射される光の波長に略等しい波長の光のみを検知可能な複数の受光部と、
   前記複数の受光部による検知結果に応じて、前記挿入部の先端部と体腔壁との位置関係を測定する位置関係測定部と、
   を具備することを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記位置関係測定部は、前記出射部による光の出射時刻と対応する前記受光部による光の検知時刻とを測定し、前記出射時刻と前記検知時刻との間の時間に基づいて前記位置関係を測定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 少なくとも２つの前記出射部は、互いに異なったタイミングでパルス状の光を出射し、
   前記少なくとも２つの出射部に対応する少なくとも２つの前記受光部は、対応する前記出射部による光の出射のタイミングに応じて光を検知する、
   ことを特徴とする請求項１及び２に記載の内視鏡システム。
4. 前記出射部は、可視領域に属さない波長の光を出射する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
5. 前記少なくとも２つの出射部は、３つの出射部である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
6. 前記少なくとも２つの出射部は、４つの出射部である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
7. 前記挿入部は、所定の湾曲方向に湾曲作動される湾曲部を有し、
   前記出射部及び当該出射部に対応する前記受光部は、前記挿入部の長手方向に垂直な断面において、前記所定の湾曲方向に配置されている、
   ことを特徴とする請求項１及び６に記載の内視鏡システム。

Images