JP2006315798A

JP2006315798A - 搬送装置

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Publication number: JP2006315798A
Application number: JP2005138901A
Authority: JP
Inventors: Isamu Inukai; 勇犬飼; Fumio Oba; 文雄大場
Original assignee: Kyoritsu Kogyo KK
Current assignee: Kyoritsu Kogyo KK
Priority date: 2005-05-11
Filing date: 2005-05-11
Publication date: 2006-11-24

Abstract

【課題】複雑で高価な安全装置を必要とせず、また、回転駆動手段として出力が大きい物を用いる必要が無く、且つ、作業者のけがを防ぐことができる新たな搬送装置を提供する。
【解決手段】回転駆動手段３１と、この回転駆動手段３１に接続されてなる駆動プーリ３２と、従動プーリ３３と、上記駆動プーリ３２と従動プーリ３３とに掛け渡されて該駆動プーリ３２の駆動力を従動プーリ３３に伝達するとともに該駆動プーリ３２と従動プーリ３３との間を走行する駆動力伝達手段３５と、この駆動力伝達手段３５の走行に伴い支持したワークＷを搬送するワーク支持部材５とを備えた搬送装置１であって、上記駆動プーリ３２と上記駆動力伝達手段３５との摩擦抵抗は、上記ワーク支持部材５によるワークＷの搬送に必要最小限度の摩擦抵抗に設定されてなる。
【選択図】図１

Description

本発明は、特定のステーションと、この特定のステーションから離間した他のステーション間におけるワークの搬送に用いる搬送装置に関するものである。

従来より、工場内の特定のステーションと、この特定のステーションから離間した他のステーションとの間におけるワークの搬送には、搬送装置が用いられている。この搬送装置は、ワークの発進箇所の近傍のステーションに設置された駆動プーリと、ワークの到着箇所の近傍のステーションに設置された従動プーリと、これら二つのプーリの間に掛け渡されて該駆動プーリの駆動力を従動プーリに伝達するとともに、該駆動プーリと従動プーリとの間を走行する駆動力伝達手段と、該駆動力伝達手段に取り付けられて、該駆動力伝達手段の走行に伴い支持したワークを搬送するワーク支持部材と、を備えている。上記駆動プーリは、電動機等の回転駆動手段に取り付けられており、該回転駆動手段が回転することによって駆動力伝達手段が送られ、これに伴って、ワークを支持するワーク支持部材が駆動プーリから従動プーリへ移動することにより、ワークを搬送することができる。なお、従来の搬送装置では、駆動力伝達手段としては、金属製のチェーンやゴム製のベルト等が用いられている。また、上記駆動プーリの外周面であって駆動力伝達手段と接する箇所には、該駆動プーリの駆動力が確実に駆動力伝達手段に伝達されるような構成が採用されており、例えば、駆動プーリの外周面に駆動力伝達手段である上記チェーンやベルトと係合する歯車状の凹凸が形成されている。また、従来の搬送装置では、搬送中（移動中）のワーク及びワーク支持部材が作業者に衝突してけがをすることを防ぐ為の安全装置として、例えば、人感センサを多数搬送装置の周囲に設置している。そして、この人感センサにより、搬送装置の周囲の危険な範囲内に作業者が侵入したことを検知した場合には、ワーク及びワーク支持部材と作業者との衝突により作業者がけがをすること防ぐ為に、搬送装置の動作を一時停止させるものとなっている。

しかしながら、従来の搬送装置において、上記のように多数の人感センサを用いた複雑な安全装置を用いる必要があるのは、上記のように駆動力伝達手段に金属製のチェーンやゴム製のベルト等を用いると共に、この駆動プーリが駆動力を駆動力伝達手段に確実に伝達される構成とされているためである。すなわち、従来の搬送装置により搬送する（移動する）ワーク及びワーク支持部材が作業者に衝突した場合には、作業者にはその搬送する（移動する）ワーク及びワーク支持部材の衝撃が伝わる上、さらにそのまま回転駆動装置の力が作業者に負荷し続けることによって、作業者がけがをした上でこの搬送装置に巻き込まれる可能性があることから、ワーク及びワーク支持部材と作業者の衝突を避けることが特に必要とされている。そして、上記の搬送装置により搬送する（移動する）ワーク及びワーク支持部材と作業者との衝突を避けるためには、ワーク及びワーク支持部材との衝突の可能性がある範囲内に作業者が入った際に確実に搬送装置の動作を停止する必要があることから、人感センサにより作業者が検知される範囲は、搬送装置自体の設置の面積よりも広い範囲となる。したがって、このような安全装置を設けることは、搬送装置の構成を複雑で高価なものとするばかりか、この搬送装置の設置箇所に必要な面積を広いものとする。さらに、上記のように従来の搬送装置では、駆動力伝達手段として金属製のチェーンやゴム製のベルト等を用いているが、この駆動力伝達手段自体の重量が大きいものとなり、ワークを搬送をする以前にこの搬送装置自体の動作のために回転駆動手段として出力が大きいものを用いざるを得ず、省エネルギーの観点からもふさわしいものとは言えず、また、この搬送装置の作動音も大きいものとなる。また、駆動力伝達手段として金属製のチェーンやゴム製のベルト等を用いると、該駆動力伝達手段と、駆動プーリ，従動プーリその他この搬送装置の構成との間に作業者が指等を挟み込んだ場合のけがが酷いものとなることが多い。

そこで、本発明は、上述した従来の搬送装置が有する課題を解決するために提案されたものであって、複雑で高価な安全装置を必要とせず、また、回転駆動手段として出力が大きい物を用いる必要が無く、且つ、作業者のけがを防ぐことができる新たな搬送装置を提供するものである。

上述した目的を達成するため、第１の発明（請求項１記載の発明）は、回転駆動手段と、この回転駆動手段に接続されてなる駆動プーリと、従動プーリと、上記駆動プーリと従動プーリとに掛け渡されて該駆動プーリの駆動力を従動プーリに伝達するとともに該駆動プーリと従動プーリとの間を走行する駆動力伝達手段と、この駆動力伝達手段の走行に伴い支持したワークを搬送するワーク支持部材とを備えた搬送装置であって、上記駆動プーリと上記駆動力伝達手段との摩擦抵抗は、上記ワーク支持部材によるワークの搬送に必要最小限度の摩擦抵抗に設定されてなることを特徴とするものである。

なお、上記駆動プーリと、該駆動プーリに掛け渡される上記駆動力伝達手段との摩擦抵抗は、該駆動力伝達手段の走行によってワークを搬送する際に必要最小限度の摩擦抵抗に設定されてなるものであるが、この摩擦抵抗を必要最小限度のものとするための調節には、駆動プーリ自体の材質や駆動プーリの駆動力伝達手段と接触する部分の材質を替える事によって調節するものとしても良く、或いは、駆動力伝達手段自体の材質を替える事によって調節するものとしても良く、さらに、駆動プーリと従動プーリの一方又は双方の位置を変える等によって駆動力伝達手段の張力を調節し、或いは、駆動力伝達手段の長さを調節することにより、摩擦抵抗を調節するものとしても良い。この摩擦抵抗は、ワークの重量に比例して大きいものとする必要があり、特にワークを支持したワーク支持部材を発進する瞬間に必要な摩擦抵抗に合わせて決める必要がある。また、回転駆動装置と駆動プーリとは、必ずしも直接接続される必要は無く、適切な速度まで回転速度を減速させるための減速機が回転駆動装置と駆動プーリとの間に介在するものであっても良い。

また、第２の発明（請求項２記載の発明）は、上記第１の発明において、前記駆動力伝達手段は、樹脂により紐状に成形された線材からなることを特徴とするものである。

なお、この樹脂により紐状に成形された線材としては、軽量で、強度が高く、加工が容易で駆動プーリとの間に所要の摩擦抵抗を得ることができ、柔軟な素材によりなることが望ましく、具体的には、ナイロン製の紐材等がふさわしい。

また、第３の発明（請求項３記載の発明）は、上記第１又は第２の何れかの発明において、前記従動プーリ又は該従動プーリの近傍に配置されて該従動プーリの回転状態を検出する検出手段が、上記従動プーリが停止したこと又は従動プーリの回転速度が低下したことを検出した場合には、前記回転駆動手段が停止し、又は、逆回転することを特徴とするものである。

なお、上記検出手段は、従動プーリの回転状態を検出する機能を有するものであれば、その検出する方法や構成について限定が特にされるものではなく、また、該従動プーリは、該従動プーリ自体に取り付けられるものでも、或いは、該従動プーリの近傍に取り付けられるものでも良い。また、回転速度が低下したことについての検出は、正常に作動している際の回転速度として定められた絶対値を下回った場合に回転駆動手段を停止又は逆回転するものとしてもよく、或いは、正常に作動している際にはありえないような回転速度の変化量が一定時間内に生じた場合に回転駆動手段を停止又は逆回転するものとしてもよい。また、従動プーリの回転が停止或いは回転速度が低下したことを検出した場合には、回転駆動手段を停止させても、或いは、逆回転させても良く、また、この逆回転をさせる場合には、ワークを本来の搬送方向とは逆方向に搬送する距離，搬送する時間は任意のものとして良い。また、この従動プーリの停止又は回転速度の低下により逆回転した後で、作業者の安全を確認した後に操作される再開のスイッチによりワークの搬送を再開するものとしても良く、或いは、任意の時間を空けて自動的にワークの搬送を再開するものとしても良い。

また、第４の発明（請求項４記載の発明）は、上記第１，第２又は第３の何れかの発明において、前記従動プーリには被検出部材が固定されてなり、前記検出手段は、計数手段と接続されてなるとともに該従動プーリの回転に伴う該被検出部材と接触又は近接を検出するものであって、上記計数手段が、上記被検出部材と検出手段との単位時間当たりの接触又は近接した回数を計数することによって、従動プーリの回転状態を検出することを特徴とするものである。

なお、上記被検出部材の数，素材及び従動プーリへの取付方法や、上記検出手段の検出方法としては、従動プーリの回転状態を検出することができるものであればどのようなものでも良い。例えば、被検出部材を従動プーリから特に突出するように取り付けるとともに、検出手段にリレー状の接触を感知するセンサを用い、突出した該被検出部材と検出手段とが接触するものとして配置された場合には、検出手段は従動プーリが回転する毎に被検出部材との接触を検出するものとなることから、該従動プーリの回転の状態を検出することができる。また、被検出部材として金属製（特に、磁性体としての性質を有するもの）の部材を用いるとともに、検出手段に金属製材料が接近したことを感知する磁気センサを用い、該被検出部材と検出手段とが近接するものとして配置された場合には、従動プーリが回転する毎に検出手段は被検出部材との近接を検出するものとなることから、該従動プーリの回転の状態を検出することができる。そして、このように従動プーリの回転の状態を検出する検出手段は、検出手段から出力される電気信号の回数を数えることによって従動プーリの回転の回数を計る計数手段と接続されており、特に一定の単位時間当たりの従動プーリの回転の回数についての計数手段の出力を継続的に監視するものとしたことにより、この搬送装置に何らかの異常が生じて従動プーリの回転に異常が生じたような場合には、この計数回路の出力からこの搬送装置に生じた異常を検出することができる。なお、ここに言う一定の単位時間としては１秒程度が好ましく、或いは、従動プーリに多数の被検出部材を取り付けた場合には、より短い時間としても良い。この一定の単位時間が短いものであれば、搬送装置に異常が生じてから回転駆動手段が停止（又は逆回転）するまでの時間をより短いものとすることができる。

上記第１の発明（請求項１記載の発明）では、この搬送装置が搬送する（移動する）ワーク及びワーク支持部材に作業者が衝突した場合には、駆動力伝達手段には、それまでに掛かっていたワークの搬送による負荷及びワーク支持部材自体が動くために必要な負荷に加えて、作業者との衝突による負荷も加わって掛かる。このため、この第１の発明では上記の通り、駆動プーリと駆動力伝達手段との摩擦抵抗は、ワーク支持部材によるワークの搬送に必要最小限度の摩擦抵抗に設定されていることから、駆動プーリが駆動力伝達手段に掛かるために必要な摩擦抵抗力を得ることができなくなることから、駆動プーリが駆動力伝達手段に対して空転する。したがって、この搬送装置によれば、搬送中のワーク及びワーク支持部材に作業者が衝突した場合には、駆動プーリが駆動力伝達手段に対して空転することによりワークの搬送が停止することから、作業者へのワーク及びワーク支持部材の衝突による衝撃は小さいものとなるため、作業者がけがを負うことが少なくなる。さらに、この搬送装置では、駆動力伝達手段と従動プーリの構成のみで安全にワークを搬送する効果を有するものであって、特に電子的手段等による複雑な安全装置を設ける必要が無いことから、この搬送装置を安価で簡易な構成のものとすることができるとともに、安全を確保するために特に必要な面積を要することなく設置面積も小さいものとすることができる。

上記第２の発明（請求項２記載の発明）では、この搬送装置の駆動力伝達手段が、樹脂により紐状に成形された線材からなるものであることから、この駆動力伝達手段を安価で加工が容易なものとすることができるとともに、従来の搬送装置に用いられている金属製のチェーンやゴム製のベルト等よりも軽量にすることができ、回転駆動手段を出力の小さいものを使用することができる。また、この駆動力伝達手段を樹脂によりなるものとすることにより、表面の加工が容易なものとなることから、ワークの重量や駆動プーリに合わせてワークの搬送に必要最小限度の摩擦抵抗に設定するために最も適した状態に表面を加工することも容易となる。さらに、このような樹脂により紐状に成形された線材を駆動力伝達手段として用いた場合には、金属製のチェーンやゴム製のベルト等を用いた場合に比べ、この線材とプーリその他この搬送装置の構成との間に作業者が指等をはさみこみ、けがをする可能性を少ないものとすることができ、また、この搬送装置の作動音も小さいものとすることができる。

上記第３の発明（請求項３記載の発明）では、上記第１又は第２の発明の搬送装置よりもさらに作業者に対して安全な搬送装置とすることができる。すなわち、上記第１又は第２の発明の搬送装置が搬送する（移動する）ワーク及びワーク支持部材が作業者に衝突した場合には、上述の通り、駆動プーリが駆動力伝達手段に対して空転することにより、該ワークの搬送は停止するものであることから、該ワーク及びワーク支持部材の衝突による作業者への衝撃は小さなものとなる。しかし、このようにして上記第１又は第２の発明の搬送装置において搬送されるワーク及びワーク支持部材が作業者に衝突した場合には、上記の通りワークの搬送は停止されるものの、この衝突したワーク及びワーク支持部材から作業者が離れた場合には、ワーク及びワーク支持部材に掛かっていた作業者による負荷が無くなることにより、再度駆動プーリと駆動力伝達手段との間の摩擦抵抗が掛かるものとなることから、駆動力伝達手段に対する駆動プーリの空転が終わり、ワークの搬送が再開し、再び作業者にワーク及びワーク支持部材が衝突する危険性がある。これに対して第３の発明では、従動プーリそのもの又は従動プーリの近傍に検出手段を配置することによって従動プーリの回転状態を検出することができ、これにより回転駆動手段の動作を停止し、又は、逆回転する事から、最初に作業者にワーク及びワーク支持部材が衝突した後で該ワークから作業者が離れた場合にも、再度ワーク及びワーク支持部材が搬送されて（移動されて）作業者に衝突することを防ぐことができる。すなわち、駆動力伝達手段に対して駆動プーリが空転した場合には従動プーリの回転が停止することから、検出手段により従動プーリの回転状態を検出し、該従動プーリの回転の停止と回転駆動装置とを連動させることによって、この搬送装置で搬送するワーク及びワーク支持部材に作業者が衝突してその後にその衝突したワーク及びワーク支持部材から作業者が離れた場合であっても、この作業者にとって安全なものとすることができる。特に、従動プーリが停止したとき又は減速したときに回転駆動手段を逆回転することとした場合には、作業者に衝突したワーク及びワーク支持部材を該作業者から確実に離間するものとなることから、この搬送装置は作業者にとってより安全なものとなる。また、作業者にワーク及びワーク支持部材が衝突した場合には、ワーク及びワーク支持部材に押されて作業者が動くことにより、ワーク及びワーク支持部材が減速はするものの停止するには至らない場合があるが、この第３の発明では、従動プーリの回転速度が低下したことを検出した場合にも回転駆動手段を停止させるものとすることにより、上記のようにワーク及びワーク支持部材に押されて作業者が動くような場合であっても、ワークの搬送を停止させて作業者に安全な搬送装置となる。

上記第４の発明（請求項４記載の発明）では、従動プーリに被検出部材が固定されてなる事から、この被検出部材は従動プーリの回転に伴って動くものとなる。そして、検出手段は、上記被検出部材と接触又は近接することを検出することができるものとされている事から、上記従動プーリの回転による該被検出部材の接触又は近接を検出手段が検出により、上記従動プーリが回転しているか否かを検知することができる。そして、この検出手段に接続された計数手段は、検出手段から出力された回数（検出回数）を数えることが可能であり、この検出手段が被検出部材を検出した回数を該計数手段により計数し、任意の単位時間当たりの接触又は近接した回数によって従動プーリの回転の状態を得ることができる。特に、上記検出回数を単位時間で除することにより、得られた単位時間当たりの接触又は近接した回数、すなわち、従動プーリの回転速度（角速度）を得ることができる。また、この第４の発明によれば、上記のような簡易な構成でありながら、上記のように確実で高精度の回転速度を得ることができる。

以下、本発明に係る搬送装置を実施するための最良の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。

この搬送装置１は、図１及び図２に示すように、発進側ステーション２と、到着側ステーション３と、これら発進側ステーション２及び到着側ステーション３それぞれの間に位置し、一端及び他端がそれぞれこれら発進側ステーション２及び到着側ステーション３の上端近傍に位置するレール４と、このレール４より移動可能に垂下してワークＷを載置して搬送するワーク支持部材５と、を備えている。なお、図１中においては、ワークＷについては、搬送の状態を段階的に示すためにＷ_１からＷ_６の６つを点線により示す。この搬送装置１は、ワークＷの加工を行う流れ作業において用いられているもので、特にある加工を行う先の工程の装置から次の加工を行う工程の装置までの間において該ワークＷを前後方向に搬送するために用いられている。また、この搬送装置１は、図示しない制御装置により電気的に制御されて動作するものであって、この搬送装置１を構成する後述するモータ等はこの制御装置により制御されつつ動作し、この搬送装置１を構成する後述するセンサ等はこの制御装置に接続して信号の送信をする。この発進側ステーション２は、図１及び図２に示すように、複数の角管を枠状に組み合わせてなり、地面Ｇに固定されてなる下部フレーム１１と、この下部フレーム１１上に位置する中央フレーム１２と、該中央フレーム１２内に配置されて後方の図示しない先の工程の装置から（この図１の左側から）流れてきたワークＷを一時的に載置する載置部１３と、複数の角管を枠状に組み合わせてなり、この載置部１３の上方に位置し、上記レール４の一端側中途部を支持する上部フレーム１４と、を備えている。なお、載置部１３上には、後方に位置して図示しない搬送装置から搬送されたワークＷをスムーズに受け入れた上で上記ワーク支持部材５上にスムーズに位置させるために、図示しない軸を介して多数の円板１５が回転可能に取り付けられている。さらに、この載置部１３の上方であって、この搬送装置１が搬送するワークＷの高さよりも僅かに上方の箇所には、上記レール４と平行とされてなる第２のレール１６が位置している。この第２のレール１６には、詳述しないが、該第２のレール１６より垂下する係合部材１７が前後に移動可能に配置されており、また、該第２のレールの前端には、該係合部材１７を移動させるモータ１８が配置されている。上記係合部材１７は、ワークＷの上端において係合し、該ワークＷに係合した上記係合部材１７をモータ１８によって前進することにより、該ワークＷは上記載置部１３上を上記円板１５に支持されつつ前進し、該ワークＷを上記ワーク支持部材５上に載置する。この係合部材１７は、前方に（ワークＷの進行方向に）逆止状に回動するものとなっており、該係合部材１７の前面に当接するものに対しては上記モータ１８による推進の荷重をかけるものとなっているが、該係合部材１７の後面に当接するものに対してはこの荷重をかけることなく回動するものとなっている。なお、上記載置部１３より僅かに上方で左右両側にはそれぞれ光電センサ１９が位置している。この光電センサ１９は、該載置部１３上にワークＷが載置されているか否かを検出するものであって、上述の図示しない制御装置に接続されている。

また、到着側ステーション３は、上記発進側ステーション２の前方に位置し、該発進側ステーション２とは略前後対称となる構成とされている。すなわち、この到着側ステーション３は、図１に示すように、複数の角管を枠状に組み合わせてなり、地面Ｇに固定されてなる下部フレーム２１と、この下部フレーム２１上に位置する中央フレーム２２と、該中央フレーム２２内に配置されて上記発進側ステーション２からワーク支持部材５により搬送されてきたワークを一時的に載置する載置部２３と、複数の角管を枠状に組み合わせてなり、この載置部２３の上方に位置し、上記レール４の他端側中途部を支持する上部フレーム２４と、を備えている。なお、載置部２３上には、上記の発進側ステーション２から上記ワーク支持部材５により搬送されたワークＷをスムーズに受け入れた上で前方の図示しない次の行程の装置へ（この図１の右側へ）スムーズに位置させるために、図示しない軸を介して多数の円板２５が回転可能に取り付けられている。さらに、この載置部２３の上方であって、この搬送装置１が搬送するワークＷの高さよりも僅かに上方の箇所には、上記レール４と平行とされてなる第３のレール２６が位置している。この第３のレール２６には、詳述しないが、該第３のレール２６より垂下する係合部材２７が前後に移動可能に配置されており、また、該第３のレール２６の後端には、該係合部材２７を移動させるモータ２８が配置されている。上記係合部材２７は、ワークＷの上端において係合し、該ワークＷに係合した上記係合部材２７をモータ２８によって前進することにより、該ワークＷは上記ワーク支持部材５上を後述する円板７５に支持されつつ前進し、該ワークＷを上記載置部２３上に載置する。この係合部材２７は、前方に（ワークＷの進行方向に）逆止状に回動するものとされており、該係合部材２７の前面に当接するものに対しては上記モータ２８による推進の荷重をかけるものとされているが、該係合部材２７の後面に当接するものに対してはこの荷重をかけることなく回動するものとなっている。なお、上記載置部２３より僅かに上方で左右両側にはそれぞれ光電センサ２９が位置している。この光電センサ２９は、該載置部２３上にワークＷが載置されているか否かを検出するものであって、上述の図示しない制御装置に接続されている。

また、発進側ステーション２及び到着側ステーション３の間には、上述の通りレール４が位置している。このレール４は、図１に示すように前後方向に長さを有するものであって、また、図２に示すように、発進側ステーション２及び到着側ステーション３を構成する上部フレーム１４，２４それぞれに固定されている。このレール４の主要な箇所を特に図３及び図４に拡大して示すが、このレール４には、本発明を構成する回転駆動手段であるモータ３１と、このモータ３１の回転軸３１ａに接続されてなる駆動プーリ３２と、従動プーリ３３と、該従動プーリ３３の近傍に配置されてなる近接センサ３４と、該駆動プーリ３２及び該従動プーリ３３とに掛け渡される搬送用紐３５と、該駆動プーリ３２と該従動プーリ３３の間に配置されてなる近接センサ３６，３７，３８，３９が取り付けられている。なお、搬送用紐３５は、本発明を構成する駆動力伝達手段であり、また、近接センサ３４は、本発明を構成する検出手段である。また、このレール４は、中空の角管の下面に該レール４の長さ方向に開口４ａが形成されており、このレール４はこの開口４ａにより内部が下方に開放されている。なお、詳細は後述するが、ワーク支持部材５の上端に位置するレール係合部５０の上端は、上記開口４ａよりこのレール４の内部に挿入されている。

図３ないし図５に示すように、上記モータ３１は、モータ取付板３１ｂを介して上記レール４の前端端部に取り付けられており、該モータ３１の回転軸３１ａは該レール４と直交する向きに配置されている。また、この回転軸３１ａの先端には駆動プーリ３２が取り付けられており、この駆動プーリ３２は、上記開口４ａの直下に位置している。この駆動プーリ３２は、円板状の部材からなるものであって、中央には上記モータ３１の回転軸３１ａが取り付けられる開口等が設けられており、また、側面には全周にわたりＶ字状の溝３２ａが形成されており、前記搬送用紐３５はこの溝３２ａ内に係合するものとされている。また、上記従動プーリ３３は、従動プーリ取付板３３ａを介して上記レール４の後端端部近傍に位置している。なお、この従動プーリ取付板３３ａは、従動プーリ調節部材４１を介してレール４に取り付けられており、この従動プーリ調節部材４１を構成するボルト４１ａのネジ止め位置を変えることにより、この従動プーリ取付板３３ａはレール４の長さ方向に取付位置を容易に変更して固定しなおすことが可能とされている。この従動プーリ取付板３３ａは、レール４の右側面側より垂下してなるものであって、また、この従動プーリ取付板３３ａの下端近傍には、該従動プーリ取付板３３ａに対して直立して、上記レール４と直交する従動プーリ回転軸３３ｂが取り付けられている。そして、この従動プーリ回転軸３３ｂの先端には、ベアリング３３ｃを介して従動プーリ３３が回転可能に取り付けられている。この従動プーリ３３は、図６に示すように、上記駆動プーリ３２と同様に、上記開口４ａの直下に位置しており、また、図７に示すように、円板状の部材からなるものであって、中央には上記従動プーリ回転軸３３ｂ及びベアリング３３ｃが取り付けられる開口等が設けられており、また、側面には全周にわたりＶ字状の溝３３ｄが形成されており、前記搬送用紐３５はこの溝３３ｄ内に係合するものとされており、さらにこの従動プーリ３３の右側面には、２つの円弧状の平板３３ｅ，３３ｆが貼付されている。なお、これら平板３３ｅ，３３ｆは、ともに鉄製であって、本発明を構成する被検出部材である。また、上記駆動プーリ３２及び従動プーリは、ともにアルミ製である。また、上記従動プーリ取付板３３ａ上であって、上記従動プーリ回転軸３３ｂよりやや上方の位置には、近接センサ３４が取り付けられている。この近接センサ３４も、上記従動プーリ回転軸３３ｂと同様に上記レール４と直交するように（上記従動プーリ回転軸３３ｂと平行に）取り付けられており、この近接センサ３４が検出を行う端部は、上記従動プーリ３３の平板が取り付けられた右側面と近接するものとされており、また、上記従動プーリ回転軸３３ｂと該近接センサ３４との間隔は、上記従動プーリ３３の回転軸と平板３３ｅ，３３ｆとの間隔と同じ長さとされている。なお、この近接センサ３４は、鉄等の磁性体が近接していることを検出してオンの信号を出力し、或いは、鉄等の磁性体が離間したことを検出してオフの信号を出力するものであるが、アルミ等の磁性体ではない金属に付いての検出はせず、信号を出力しない。このため、上記の従動プーリ取付板３３ａに取り付けられた従動プーリ３３と近接センサ３４によれば、該従動プーリ３３が回転する毎に、該近接センサ３４前に上記平板３３ｅ，３３ｆが位置する状態と位置しない状態を交互に繰り返すものとなる。したがって、従動プーリ３３が回転している場合には、上記近接センサ３４からオン，オフの信号が交互に継続的に出力されるものとなり、逆に、従動プーリ３３が回転しないで停止している場合には、上記近接センサ３４からオン又はオフの信号が周期的に継続的に出力され続けるものとなり、また、従動プーリ３３の回転の速度が遅くなった場合には、上記近接センサ３４から継続的に交互に出力されるオン，オフの信号の周期が遅くなる。なお、上記近接センサ３４は上記の図示しない制御装置に接続されており、該近接センサ３４から出力された信号は該制御装置に入力され、該制御装置内の計数手段により単位時間当たりの上記のオン又はオフの信号が交互に出力された回数を計算することにより、この従動プーリ３３の回転速度を計る事ができる。なお、この上記制御装置は、この搬送装置１全体の作動について制御するコンピュータであり予め入力されたプログラムに従って作動するものであって、また、上記計数手段はこの制御装置上で作動するプログラムである。

また、図１及び図３に示すように、上記駆動プーリ３２と上記従動プーリ３３とには、上述の通り搬送用紐３５が掛け渡されている。この搬送用紐３５には、樹脂により紐状に成形された線材が用いられており、この実施例では、石油化学製品であるナイロンを素材とした物を用いているが、特にこの搬送用紐３５の表面は、上記駆動プーリ３２との関係において必要な摩擦抵抗となるように調節がなされたものとされている。すなわち、上記駆動プーリ３２とこの搬送用紐３５との間に掛かる摩擦抵抗の大きさは、該搬送用紐３５自体の荷重と、該搬送用紐３５に固定された上記ワーク支持部材５の荷重と、該ワーク支持部材５により搬送されるワークＷの荷重と、その他上記ワーク支持部材５に取り付けられた後述する垂直車輪６３及び水平車輪６７の移動時のレール４に対する抵抗の荷重とが、該搬送用紐３５に掛かる状態において、該駆動プーリ３２がモータ３１により回転した際に、該駆動プーリ３２に掛け渡された該搬送用紐３５を牽引するために必要最小限度のものとされてなる。なお、上記搬送用紐３５と上記駆動プーリ３２との間に掛かる摩擦抵抗の大きさは、上記の通り該搬送用紐３５と該駆動プーリ３２との間で接触する箇所での素材そのものによっても摩擦力を加減できるが、その他にも、上記駆動プーリ３２及び従動プーリ３３に掛かる搬送用紐３５の張力を調節することによっても摩擦抵抗の大きさを調節することができる。すなわち、この搬送装置１を用いて先に搬送していたワークＷよりもさらに大重量のワークＷを新たに搬送するために、上記駆動プーリ３２と上記搬送用紐３５との間に掛かる摩擦抵抗を従来よりも大きなものとする必要がある場合には、搬送用紐３５の素材を摩擦抵抗の大きなものに変える以外にも、上記従動プーリ調節部材４１によって従動プーリ３３の位置を後端側に動かすことにより、搬送用紐３５の張力をより大きなものとすることができ、該駆動プーリ３２と該搬送用紐３５との間に掛かる摩擦抵抗の大きさを調節することができる。また、上記レール４には、上述の通り、近接センサ３６，３７，３８，３９が取り付けられているが、これは、上記従動プーリ取付板３３ａに取り付けられてなる近接センサ３４と同様に、磁性体への近接を検出してオン又はオフの信号を出力するものであって、これら近接センサ３６，３７，３８，３９によりワーク支持部材５がレール４のどこに位置しているかを検出する。すなわち、ワーク支持部材５に取り付けられる後述する支持部材判別板６１に対して、図８に示すように近接した際にこれを検出してオンの信号を出力し、或いは、該支持部材判別板６１と離間した際にはオフの信号を出力するものとなっている。なお、上記近接センサ３６，３７，３８，３９は上記の図示しない制御装置に接続されており、該近接センサ３６，３７，３８，３９から出力された信号は該制御装置に入力される。

また、上記レール４及び開口４ａの内部及び下方には、ワーク支持部材５が該レール４の前後方向に移動可能に取り付けられている。このワーク支持部材５の上端近傍であって上記レール４に係合するレール係合部５０は、図９に示すように、前後方向に長さを有する胴部５１と、該胴部５１の前端及び後端それぞれに取り付けられてなる前方紐取付部５２及び後方紐取付部５３と、該胴部５１の中央左側面に取り付けられてなる判別板取付板５４と、該判別板取付板５４の前方及び後方それぞれであって、該胴部５１の左側面に取り付けられてなる前方垂直車輪取付板５５及び後方垂直車輪取付板５６と、同じく該判別板取付板５４の前方及び後方それぞれであって、該胴部５１の右側面に取り付けられてなる前方垂下棒体取付板５７及び後方垂下棒体取付板５８と、該胴部の前端近傍及び後端近傍それぞれに取り付けられてなる前方水平車輪取付部材５９及び後方水平車輪取付部材６０から構成されている。なお、上記前方紐取付部５２及び後方紐取付部５３は、Ｌ字状に折曲されてなる金属片であって、上記搬送用紐３５の端部が係止される係止溝５２ａ，５３ａが形成されている。また、判別板取付板５４は、該ワーク支持部材５がレール４に取り付けられた際に該レール４の左方に十分に突出してなるようにクランク状に折曲されてなる金属板であって、上端には上記支持部材判別板６１が水平に取り付けられている。また、前方垂直車輪取付板５５及び後方垂直車輪取付板５６は、上記胴部５１より上方に延長される長さを有する金属板であって、その上端近傍であって左右両面には、それぞれ２つずつ垂直車輪６３を転動可能に取り付ける水平方向の車軸６４が固定されている。なお、この垂直車輪６３は、レール４に取り付けられた際には、図８及び図１０に示すように、該レール４の開口の左右両側側に位置する下側板４ｂの上方に載置して転動する。また、前方垂下棒体取付板５７及び後方垂下棒体取付板５８は、Ｌ字状に折曲されてなる金属片であって、それぞれ上記胴部５１より右方に直立する面より下方に垂下する前方垂下棒体６５及び後方垂下棒体６６が固定されている。また、前方水平車輪取付部材５９及び後方水平車輪取付部材６０は、上記胴部５１より左右に突出してクランク状に折曲されてなる金属板であって、上方の左右それぞれの水平面５９ａ，６０ａには、それぞれ１つずつ水平車輪６７を転動可能に取り付ける垂直方向の車軸６８が固定されている。なお、この水平車輪６７は、レール４に取り付けられた際には、図１０に示すように、該レール４の左側面４ｃ及び右側面４ｄそれぞれに密着しつつ転動する。

また、上記前方垂下棒体６５及び後方垂下棒体６６は、金属製丸管を折曲してなるもので、図１及び図２に示すように、上端から上記発進側ステーション２及び到着側ステーション３の上部フレーム１４，２４の高さの略半ばまで垂下し、該上部フレーム１４，２４の高さ略半ばより該上部フレーム１４，２４の下端にかけて左下方に屈曲した後に再度上部フレーム１４，２４下端付近から垂下する。また、これら前方垂下棒体６５及び後方垂下棒体６６の下端において右方に直角に屈曲する。また、これら前方垂下棒体６５及び後方垂下棒体６６の下端の直角に屈曲した部分（水平部７１）の上には、それぞれに桁部材７２が取り付けられており、また、該水平部７１の左右両端より、左ワーク支持板７３及び右ワーク支持板７４が直立する。なお、左ワーク支持板７３及び右ワーク支持板７４の上端には、図示しない軸を介して多数の円板７５が回転可能に取り付けられており、この搬送装置１により搬送されるワークＷは、ワーク支持部材５上においてはこれら多数の円板７５により支持がなされるものとされている。なお、これらワーク支持部材５の円板７５の上面は、上記載置部１３を構成する円板１５の上面と同一平面上に位置している。したがって、これら多数の円板７５の回転により、上記発進側ステーション２からこのワーク支持部材５へ、又は、このワーク支持部材５から上記到着側ステーション３へ容易に移動可能となる。

次に、この搬送装置１がワークＷを搬送する動作について説明する。先ず、この搬送装置１のどこにもワークＷが無い状態においては、上記ワーク支持部材５は、図１中に二点鎖線で示すように、発進側ステーション２の直前に位置している。この状態において後方の図示しない先の工程の装置から（この図１の左側から、図１に示すＷ_１のように）ワークＷが流れてきた場合には、該ワークＷは図示しない手段により上記発進側ステーション２の載置部１３上（より詳しくは、載置部１３を構成する円板１５上に、図１に示すＷ_２のように）に位置する。このように流されてきたワークＷが上記載置部１３上に位置すると、この載置部１３の左右に位置する光電センサ１９がこのワークＷが載置部１３に搬送されたことを検出し、この光電センサ１９が検出したことの信号が上記の図示しない制御装置に出力される。そして、この光電センサ１９の検出の信号を受けて、上記の図示しない制御装置は上記発進側ステーション２の第２のレール１６のモータ１８を回転させて係合部材１７を前方に動かして、上記載置部１３上の円板１５上に位置するワークＷをワーク支持部材５の円板１５上に前進させ、該ワークＷを（図１に示すＷ_３のように）該ワーク支持部材５に載置する。このように第２のレールのモータ１８の作用によってワークＷをワーク支持部材５に載置した後、制御装置は、レール４のモータ３１を回転（図１及び図３において右回転）させる。このモータ３１の回転により、このモータ３１に接続されてなる駆動プーリ３２が回転し、該駆動プーリ３２に掛け渡されてなる搬送用紐３５が動かされ、該搬送用紐３５に牽引されてワーク支持部材５がワークＷを載せた状態で前方に動かされる。なお、この駆動プーリ３２の回転の始まりの際に搬送用紐３５に掛ける必要がある張力は、ワークＷとワーク支持部材５の質量や該ワーク支持部材５を構成する垂直車輪６３及び水平車輪６７の回転に対する抵抗の和となり、この張力に必要な摩擦抵抗が駆動プーリ３２と搬送用紐３５との間に掛かる必要があるが、上述の通り、駆動プーリ３２と搬送用紐３５との間には、この張力に必要な最小限度の摩擦抵抗が掛かるようにされている。このようにして制御装置がモータ３１の回転によりワーク支持部材５を前進させ始めて後、上記レール４に取り付けられた近接センサ３８（該レール４に取り付けられた４つの近接センサ３６，３７，３８，３９の内、先端側から二つ目のもの）が上記ワーク支持部材５の支持部材判別板６１を検出してオンの信号を出力した場合には、到着側ステーション３へのワーク支持部材５の衝突を防ぐ為、安全の為に、それまでワーク支持部材５を前進させてきたモータ３１の回転速度を落とす。そして、近接センサ３９（該レール４に取り付けられた４つの近接センサ３６，３７，３８，３９の内、一番先端に位置したもの）が上記ワーク支持部材５の支持部材判別板６１を検出してオンの信号を出力した場合には、到着側ステーション３の直後に位置して到着側ステーション３へのワーク支持部材５の前進が完了したものとして、モータ３１の回転を停止する。このときのワーク支持部材５の位置は、図１中に実線で示すものであり、ワークＷは図１中に示すＷ_４の箇所に位置する。そして、上記の図示しない制御装置は、このようにワーク支持部材５の前進が完了してモータ３１の回転を停止した後に、到着側ステーション３の第３のレール２６のモータ２８を回転させて係合部材を前方に動かして、ワーク支持部材５上の円板７５上に位置するワークＷを、到着側ステーション３の載置部１３の円板１５上に前進させ、該ワークＷを（図１に示すＷ_５のように）該到着側ステーション３の載置部１３に載置する。なお、このように流されてきたワークＷが上記到着側ステーション３の載置部２３上に位置すると、この載置部２３の左右に位置する光電センサ２９がこのワークＷが載置部２３に搬送されたことを検出し、この光電センサ２９が検出したことの信号が上記の図示しない制御装置に出力される。そしてこの光電センサ２９の検出の信号を受けて、上記の図示しない制御装置は上記到着側ステーション３の第３のレール２６のモータ２８を停止させて係合部材２７の前方への移動を止めて、該ワークＷを到着側ステーション３の載置部２３に載置する。そして、このように到着側ステーション３の載置部２３に載置されたワークＷは、図１に示すＷ_６のように、図示しない前方の（図１の右方の）次の行程の装置へと搬送されるが、この搬送については省略する。また、このように到着側ステーション３の載置部１３上にワークＷが載置されたことを上記光電センサ２９が検出した後、上記図示しない制御装置は、モータ３１を先程までとは逆回転（図１及び図３において左回転）させて、ワーク支持部材５を発進側ステーション２の直前の位置（図１中に二点鎖線で示す位置）に動かし、次に搬送すべきワークＷの搬送に備えるものとし、上記に述べた動作を繰り返す。なお、このモータ３１の逆回転の際にも、上記近接センサ３８，３９と同様に、近接センサ３７が検出したときにはモータ３１の回転速度を落とし、近接センサ３６が検出したときにはワーク支持部材５が発進側ステーション２に到達したものとしてモータ３１の回転を停止する。

この搬送装置１は、上記ワーク支持部材５が上記の動作を繰り返すことによりワークＷを搬送する装置であるが、特にこの搬送装置１では、上記ワーク支持部材５がワークＷを搬送する際に、事故で作業者に衝突した際にも作業者の安全を確保することが可能な構成となっている。すなわち、上記搬送用紐３５は、上述の通り、上記駆動プーリ３２との間においては、上記ワークＷ及びワーク支持部材５の移動のために必要最低限度の駆動力のみがかかるように摩擦抵抗が調節されている。このため、この搬送装置１により移動するワークＷ及び上記ワーク支持部材５が作業者に衝突した場合には、搬送用紐３５には、それまでに掛かっていたワークＷ及びワーク支持部材５その他による負荷に加えて、作業者との衝突による負荷も掛かるものとなる。このため、駆動プーリ３２が搬送用紐３５に掛かるために必要な摩擦抵抗力を得ることができなくなることから、駆動プーリ３２が搬送用紐３５に対して空転するものとなる。したがって、この搬送装置１によれば、搬送中のワークＷ及び上記ワーク支持部材５に作業者が衝突した場合には、駆動プーリ３２が搬送用紐３５に対して空転するものとなることにより、ワークＷ及び上記ワーク支持部材５の移動が停止するものとなることから、作業者へのワークＷ及び上記ワーク支持部材５の衝突による衝撃は小さいものとなるため、作業者がけがを負うことが無くなる。

さらに、上記のように搬送中のワークＷ及びワーク支持部材５が作業者に衝突した場合には、上記の通り、駆動プーリ３２が搬送用紐３５に対して空転することによって、該搬送用紐３５の移動が停止することから、従動プーリ３３の回転も停止する。この従動プーリ３３については、上記の通り、上記従動プーリ３３に貼付された平板３３ｅ，３３ｆと、これら平板３３ｅ，３３ｆに対応する近接センサ３４により回転の状況が検出されており、上記のように搬送用紐３５が駆動プーリ３２に対して空転して従動プーリ３３が停止した場合には、該近接センサ３４が平板３３ｅ，３３ｆを検出する信号がオンのまま、或いは、オフのままとなる。そして、この場合には、ワークＷ及びワーク支持部材５の移動に何らかの異常が生じたものとして、上記制御装置は駆動モータ３１の回転の停止をさせてワークＷ及びワーク支持部材５の移動を停止し、或いは、駆動モータ３１を一定の時間逆向きに回転させ、該ワークＷ及び上記ワーク支持部材５を本来の搬送方向とは逆方向に移動させて作業者からワークＷを離間して、より安全を確保する。さらに、このように搬送用紐３５に対して駆動プーリ３２が完全に空転して従動プーリ３３の回転が停止した場合のみならず、ワークＷ及びワーク支持部材５が作業者に衝突したことにより、該ワークＷ及びワーク支持部材５が完全に停止するまでには到らないまでも、この搬送装置１によるワークＷ及びワーク支持部材５の移動の速度が、普段の（正常で搬送装置１に何ら問題の無い状態での）該ワークＷ及び上記ワーク支持部材５の移動の速度よりも減速した場合にも、該搬送装置１は該ワークＷ及び上記ワーク支持部材５の移動を停止し、或いは、該ワークＷ及び上記ワーク支持部材５を本来の搬送方向とは逆方向に移動させて作業者からワークＷ及び上記ワーク支持部材５を離間させる。これは、上記の通り、近接センサ３４と平板３３ｅ，３３ｆとの構成により、制御装置は上記計数手段を介して従動プーリ３３の単位時間当たりの回転数、すなわち、従動プーリ３３の回転速度を検出しており、該従動プーリ３３の回転速度が予め定められた一定の値を下回るような場合には、或いは、該従動プーリの回転速度の単位時間当たりの変化量が予め定められた一定の値を上回るような場合には、上記制御手段は駆動モータ３１の回転の停止をさせてワークＷ及びワーク支持部材５の移動を停止し、或いは、駆動モータ３１を一定の時間逆向きに回転させ、該ワークＷ及びワーク支持部材５を本来の搬送方向とは逆方向に移動させて作業者からワークＷ及びワーク支持部材５を離間して、より安全を確保する。なお、このように作業者との衝突によってワークＷ及びワーク支持部材５の移動を停止するものとした場合には、安全を確保した作業者が制御装置を操作することによって、この搬送装置１による該ワークＷの搬送を再開するものとしても良く、或いは、該制御装置に設けられたタイマーの作動により、一定の時間を置いて、自動的に搬送装置１が該ワークＷの搬送を再開するものとしても良い。

実施の形態に係る搬送装置を示す側面図である。実施の形態に係る搬送装置を示す断面図である。実施の形態に係る搬送装置のレールの拡大側面図である。実施の形態に係る搬送装置のレールの拡大平面図である。実施の形態に係る搬送装置のレールに固定されたモータ近傍についての拡大断面図である。実施の形態に係る搬送装置のレールに固定された従動プーリ近傍についての拡大断面図である。実施の形態に係る搬送装置の従動プーリの斜視図である。実施の形態に係る搬送装置のレールの近接センサ近傍の拡大断面図である。実施の形態に係る搬送装置のワーク支持部材の上端を示す斜視図である。実施の形態に係る搬送装置のレールの垂直車輪及び水平車輪近傍の拡大断面図である。

符号の説明

１搬送装置
５ワーク支持部材
３１モータ
３２駆動プーリ
３３従動プーリ
３３ｅ，３３ｆ平板
３４近接センサ
３５搬送用紐
Ｗワーク

Claims

回転駆動手段と、この回転駆動手段に接続されてなる駆動プーリと、従動プーリと、上記駆動プーリと従動プーリとに掛け渡されて該駆動プーリの駆動力を従動プーリに伝達するとともに該駆動プーリと従動プーリとの間を走行する駆動力伝達手段と、この駆動力伝達手段の走行に伴い支持したワークを搬送するワーク支持部材とを備えた搬送装置であって、
上記駆動プーリと上記駆動力伝達手段との摩擦抵抗は、上記ワーク支持部材によるワークの搬送に必要最小限度の摩擦抵抗に設定されてなることを特徴とする搬送装置。
前記駆動力伝達手段は、樹脂により紐状に成形された線材からなることを特徴とする請求項１記載の何れかの搬送装置。
前記従動プーリ又は該従動プーリの近傍に配置されて該従動プーリの回転状態を検出する検出手段が、上記従動プーリが停止したこと又は従動プーリの回転速度が低下したことを検出した場合には、
前記回転駆動手段が停止し、又は、逆回転することを特徴とする請求項１又は２記載の何れかの搬送装置。
前記従動プーリには被検出部材が固定されてなり、
前記検出手段は、
計数手段と接続されてなるとともに該従動プーリの回転に伴う該被検出部材と接触又は近接を検出するものであって、
上記計数手段が、上記被検出部材と検出手段との単位時間当たりの接触又は近接した回数を計数することによって、従動プーリの回転状態を検出することを特徴とする請求項１，２又は３記載の何れかの搬送装置。