JP2006294089A - モータ制御装置及び光ディスク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 光ピックアップのトラックに対する移動量を正確に検出する光ディスク装置を提供する。
【解決手段】 トラッキングクロス信号生成部（１５）は光ピックアップ（１２）がトラック（２０）を横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号（Ｓｔｋｃ）を生成し、トラッキングクロス信号不感帯設定部（１７）はトラッキングクロス信号（Ｓｔｋｃ）のエッジ付近に発生するノイズをマスクするための不感帯（Ｚｄ）の時間幅（Ｔｄｖ）を任意に設定し、トラッキングクロス信号不感帯時間動的設定部（１９）は設定された時間幅（Ｔｄｖ）をトラッキングクロス信号（Ｓｔｋｃ）の周期（ＳＦｔｋｃ）に応じて動的に変更する。
【選択図】 図７

Description

本発明は、モータ制御装置及びモータ制御装置を用いた光ディスク装置に関するものである。

図２７および図２８を参照して、従来のモータ制御装置の一例について説明する。図２７に示すように、モータ制御装置ＭＣａは、モータ１、ＦＧ信号生成部２、ＦＧ信号周期検出部３、ＦＧ信号不感帯設定部４、およびモータ制御部５を含む。ＦＧ信号生成部２は、モータ１の回転角速度を示す矩形波状のＦＧ信号Ｓｆｇを出力する。ＦＧ信号周期測定部３は、ＦＧ信号Ｓｆｇの周期を測定して、測定された周期を表すＦＧ信号周期信号Ｓｆｒを出力する。ＦＧ信号不感帯設定部４は、ＦＧ信号Ｓｆｇのエッジを基準として、所定（固定値）の不感帯時間Ｔｄで規定される不感帯Ｚｄ設定して、不感帯設定信号Ｓｚｄを生成する。モータ制御部５は、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒおよび不感帯設定信号Ｓｚｄに基づいて、駆動制御信号Ｓｃを生成して、モータ１の回転角速度制御を行う。

図２８を参照して、モータ制御装置ＭＣａにおけるモータの回転角速度の測定動作について説明する。同図において、線Ｌｆｇ、線Ｌｆｒ、および線Ｌｔｄは、それぞれ、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５に渡るＦＧ信号Ｓｆｇ、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒ、および不感帯時間Ｔｄの波形を表している。基本的に、モータ１の回転が一定であれば、ＦＧ信号Ｓｆｇは、一定区間Ｐ毎にハイレベルとローレベルとに交互に変化する二値信号である。つまり、ＦＧ信号Ｓｆｇは、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との区間がハイレベル、時刻Ｔ２と時刻Ｔ３との区間がローレベル、時刻Ｔ３と時刻Ｔ４との区間がハイレベル、そして、時刻Ｔ４と時刻Ｔ５との区間はローレベルになる。つまり、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３までが、モータ１の１回転に対応して、時刻Ｔ３から時刻Ｔ５がモータ１の更なる１回転に対応している。それゆえに、交互にハイレベルとローレベルに変化するＦＧ信号Ｓｆｇをモニタすることによって、モータ１の回転を検出することができる。

しかしながら、実際には、ＦＧ信号Ｓｆｇには、モータ制御装置ＭＣａの内部或いは外部からの要因によるノイズによって、本来ローレベルとなる筈の区間にハイレベルになる事がある。図２８において、時刻Ｔ４と時刻Ｔ５との区間に示す、そのようなノイズに対応するパルスＰｎ（以降、「ノイズパルスＰｎ」と称す）が例示されている。ノイズパルスＰｎが発生すれば、時刻Ｔ５で検出されるべきモータ１の更なる１回転が、時刻Ｔ４以降且つ時刻Ｔ５以前に発生するノイズパルスＰｎの立ち上がりエッジによって、誤って検出されてしまう。

このようなノイズパルスＰｎによる、モータ１の回転の誤検出を防止する為に、モータ制御装置ＭＣａにおいては、ＦＧ信号不感帯設定部４によって、ＦＧ信号Ｓｆｇの立ち下がりエッジの検出後の所定の時間の間に発生するパルス成分を打ち消す不感帯Ｚｄを生成させる不感帯設定信号Ｓｚｄを出力する。線Ｌｔｄに示すように、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒは、ＦＧ信号Ｓｆｇの立ち下がりエッジに対応する時刻Ｔ２および時刻Ｔ４から所定の不感帯時間Ｔｄだけ、直線的に増大した後にローレベルに戻るように生成される。なお、不感帯時間Ｔｄは上述の一定区間Ｐより小さな任意の時間に設定される。

実際の動作においては、時刻Ｔ１において、ＦＧ信号周期測定部３が矩形波状のＦＧ信号Ｓｆｇのエッジの立ち上がりを基準としてＦＧ周期の測定を開始する。時刻Ｔ２においてＦＧ信号Ｓｆｇが立ち下がると同時に、ＦＧ信号不感帯設定部４が不感帯時間Ｔｄの測定を開始する。任意に設定した不感帯時間Ｔｄの経過後に、ＦＧ信号Ｓｆｇが再び立ち上がる時刻Ｔ３において、ＦＧ信号周期測定部３は測定したＦＧ周期測定をリセットする。

ＦＧ信号周期測定部３が測定した時間がＦＧ信号Ｓｆｇの１周期となり、モータ１の回転角速度が測定される。測定された回転角速度を用いてモータ制御部で回転角速度制御を行う。このように、不感帯設定信号Ｓｚｄにより設定された不感帯設定信号Ｓｚｄの不感帯時間Ｔｄの間は、ＦＧ信号周期測定部３にＦＧ周期測定をリセットさせないことにより、ノイズパルスＰｎの影響を排除している。

図２９に、図２７および図２８に示したモータ制御装置とは異なる例（特許文献１）を示す。本例におけるモータ制御装置ＭＣｂは、回転体の回転位置に応じて出力されるＦＧ信号Ｓｆｇと、回転体の回転周波数に応じて出力されるＰＧ信号とを用いて回転体の回転制御に際して、ＦＧ信号ＳｆｇとＰＧ信号の立ち上がりに一定の遅延時間を設定することで、回転体の回転速度の変化に伴うＰＧ信号の出力変化やノイズの影響による回転制御信号の誤検出の回避を図っている。

具体的には、モータ制御装置ＭＣｂは、モータ１ａ、コントロールブロック６、位相制御ブロック７、速度制御ブロック８、およびモータ制御ブロック９を含む。コントロールブロック６は、モータ１ａから出力される信号に基づいて、遅延信号Ｓｄを生成する。速度制御ブロック８は、モータ１ａから出力されるＦＧ信号Ｓｆｇに基づいて、モータ１ａの速度制御を行う為の速度エラー信号Ｓｖを生成する。

位相制御ブロック７は、遅延信号Ｓｄ、速度エラー信号Ｓｖ、およびモータ１ａから出力されるＰＧ信号Ｓｐｇに基づいて、モータ１ａの位相制御の為の位相エラー信号Ｓｐを生成する。モータ制御ブロック９は、位相制御ブロック７および速度制御ブロック８からからそれぞれ出力される位相エラー信号Ｓｐおよび速度エラー信号Ｓｖに基づいて、制御信号Ｓｃを生成してモータ１ａの回転制御を行う。

モータ制御装置ＭＣｂにおいては、ＰＧ信号ＳｐｇとＦＧ信号Ｓｆｇの立ち上がり時間の間隔を測定することで正確なモータ制御信号を得るが、立ち上がり時間測定時にＰＧ信号ＳｐｇおよびＦＧ信号Ｓｆｇのエッジ周辺に発生するノイズの影響を除去するために、コントロールブロック６で生成する遅延信号Ｓｄによって、所定の不感帯時間Ｔｄを設定し、一定の時間だけＦＧ信号Ｓｆｇを検出させない。結果、ＰＧ信号ＳｐｇおよびＦＧ信号Ｓｆｇのノイズやモータ１ａの回転速度の変動に影響されない安定したモータの回転制御を行うようにしている。
特願平１０−２１８１３７号公報

しかしながら、上述のモータ制御装置ＭＣａおよびモータ制御装置ＭＣｂの何れの例においても、不感帯時間Ｔｄは固定値に設定されている。それゆえに、ノイズパルスＰｎが固定的に発生する場合には、ノイズパルスＰｎの発生時刻より大きめに設定された固定値の不感帯時間ＴｄだけノイズパルスＰｎをマスクすることによって、ノイズパルスＰｎの影響を排除できるが。しかしながら、実際のモータにおいて発生するノイズパルスＰｎは動的に変動する場合には、固定値の不感帯時間ＴｄをノイズパルスＰｎに対して正しく設定できない。つまり、不感帯時間Ｔｄが動的に変動するノイズパルスＰｎに対して不十分な場合には、マスクされなかったノイズパルスＰｎによって、モータの回転が誤検出されてしまう。

図３０を参照して、このような動的に変化するノイズパルスＰｎに対する、固定値の不感帯時間Ｔｄに起因するモータ回転の誤検出について説明する。説明の便宜上、図３０には、ＦＧ信号Ｓｆｇ（線Ｌｆｇ）、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒ（線Ｌｆｒ）、および不感帯設定信号Ｓｚｄ（線Ｌｚｄ）が上述の図２８におけるそれぞれと対比して示されている。

なお、ＦＧ信号Ｓｆｇに発生するノイズ（ノイズパルスＰｎ）はモータのＦＧ信号Ｓｆｇを検出する素子を源とするチャタリングが原因であり、ＦＧ信号Ｓｆｇの周期が低周期である時はノイズも低周波になる。従来のモータ制御装置においてモータ１および１ｂの回転角速度が大きく変化する場合、不感帯設定手段（ＦＧ信号不感帯設定部４、コントロールブロック６）にて設定する不感帯時間は目的とする最高速回転時の設定に律束され任意の固定値となり、低速回転時に任意の固定値の不感帯時間では十分にノイズの影響を排除することが出来ずに、モータ１の回転角速度の正確な測定が困難になり、正確な回転角速度制御が行えない。それ故に、モータの回転角速度が大きく変化する場合には、正確な回転角速度制御が行えない。

また、光ディスク装置において、トラッキングクロス信号に基づいて、目標のトラック上に光ピックアップを移動させるトラバースシークにおいては、トラッキングクロス信号に重畳しているノイズをカウントしてしまうために、光ピックアップを移動させるべき移動目標トラックと、光ピックアップが実際に移動した先の実移動とラックとの間に差異が生じる。結果、所定のトラックに光ピックアップを移動させるトラバース動作を２度に渡って行わなければならない。

よって、本発明は、上述のＦＧ信号やトラッキングクロス信号に重畳するノイズをマスクする不感帯時間を可変にすることによって、モータの回転数や光ピックアップのトラックに対する移動量を正確に検出して、モータを制御するモータ制御装置、および当該モータ制御装置を用いた光ディスク装置を提供することを目的とする。

円盤状の光ディスクを再生する光ディスク装置であって、
前記光ディスクから情報を読み取る光ピックアップを当該光ディスクの径方向に移送する時に、前記光ピックアップより出力される信号に基づいて、当該光ディスク上に情報を記録しているトラックと前記光ピックアップとの径方向の位置ずれ量を示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
前記トラッキング誤差信号を二値化して、前記光ピックアップが前記トラックを横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号を生成するトラッキングクロス信号生成手段と、
前記トラッキングクロス信号の周期を測定するトラッキングクロス信号周期測定手段と、
前記トラッキングクロス信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクするための不感帯の時間幅を、当該トラッキングクロス信号のエッジを基準として、任意に設定するトラッキングクロス信号不感帯設定手段と、
前記時間幅を前記トラッキングクロス信号の周期に応じて動的に変更するトラッキングクロス信号不感帯時間動的設定手段を備える。

本発明において、ＦＧ信号やトラッキングクロス信号に重畳するノイズをマスクする不感帯時間を可変にすることによって、モータの回転数や光ピックアップのトラックに対する移動量を正確に検出してモータ制御ができる。

（第１の実施形態）
図１および図２を参照して、本明細書の第１の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。図１に示すように、モータ制御装置ＭＣ１は、モータ１、ＦＧ信号生成部２、ＦＧ信号周期測定部３、ＦＧ信号不感帯設定部４ｐ、モータ制御部５、およびＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａを含む。つまり、モータ制御装置ＭＣ１においては、上述の図２７に示したモータ制御装置ＭＣａにおいて、ＦＧ信号不感帯設定部４がＦＧ信号不感帯設定部４ｐに置き換えられると共に、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａが新たに追加されて構成されている。よって、ＦＧ信号不感帯設定部４ｐおよびＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａについて、重点的に説明する。

ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａは、ＦＧ信号周期測定部３から出力されるＦＧ信号Ｓｆｇに基づいて、不感帯時間Ｔｄｖの値を動的に決定して、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖを生成する。ＦＧ信号不感帯設定部４ｐは、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖに基づいて、不感帯時間Ｔｄｖで規定される不感帯設定信号Ｓｚｄｖの生成を指示する不感帯設定信号Ｓｚｄｖを生成する。つまり、ＦＧ信号不感帯設定部４ｐは、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖに応答して、不感帯Ｚｄｖを動的（可変値）に設定する。つまり、上述のモータ制御装置ＭＣａにおいては、ＦＧ信号不感帯設定部４がＦＧ信号Ｓｆｇの状態に関わりなく固定値の不感帯時間Ｔｄの不感帯Ｚｄを表す不感帯設定信号Ｓｚｄを生成する。これに対して、モータ制御装置ＭＣ１においては、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａとＦＧ信号不感帯設定部４ｐとは、ＦＧ信号Ｓｆｇに状態に応じて、動的に設定される可変値の不感帯時間Ｔｄｖの不感帯Ｚｄｖを表す不感帯設定信号Ｓｚｄｖを生成する。

次に、図２を参照して、モータ制御装置ＭＣ１におけるモータ１の回転測定動作について説明する。同図においては、線Ｌｆｇ、線Ｌｆｒ、および線ｌｔｄｖはそれぞれ、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖ、ＦＧ信号Ｓｆｇ、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒ、および不感帯設定信号Ｓｚｄｖに対応している。なお、矢印Ａｔｄｍ１〜Ａｔｄｍ４は、ＦＧ信号Ｓｆｇの１周期毎の半周期分に相当する最大不感帯時間Ｔｄｍ（０＜不感帯時間Ｔｄ≦最大不感帯時間Ｔｄｍ）を表している。そして、矢印Ａｔｄｖ１〜Ａｔｄｖ３は、ＦＧ信号Ｓｆｇの周期に応じて、動的に変更される不感帯時間Ｔｄｖを表している。

具体的には、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａは、ＦＧ信号Ｓｆｇの直前の１周期を任意の整数で除算した時間を最大不感帯時間Ｔｄｍとし、この最大不感帯時間Ｔｄｍに定数Ａを乗算して不感帯時間Ｔｄｖを動的に決定する。ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａにおける不感帯時間Ｔｄｖの設定は、次式（１）によって表現される。
Ｔｄｖ ＝ Ｔｄｍ × Ａ （ただし０＜Ａ＜１） ・・・・（１）

つまり、不感帯時間Ｔｄｖは、ＦＧ信号Ｓｆｇの直前の１周期に応じて、可変的に決定される。図２においては、矢印Ａｔｄｍ１、矢印Ａｔｄｍ２、および矢印Ａｔｄｍ３は、それぞれ、矢印Ａｔｄｖ１、矢印Ａｔｄｖ２、および矢印Ａｔｄｖ３に対応している。

このように、不感帯時間ＴｄｖをＦＧ信号Ｓｆｇ周期に応じて動的に変更することで、モータ制御装置ＭＣ１においては、モータの回転角速度が変化する時のノイズの影響を排除して正確な周期測定が可能となり、回転角速度制御を行うことが出来る。

（第２の実施形態）
次に、図３および図４を参照して、本明細書の第２の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。図３に示すように、本実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ２は、図１に示したモータ制御装置ＭＣ１において、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａがＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂに交換されて構成されている。よって、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂに関して、重点的に説明する。ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａとＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂの違いは、不感帯時間Ｔｄｖの決定方法である。

具体的には、モータ制御装置ＭＣ２においては、モータ１の最高回転角速度ＶＲｍａｘと最低回転角速度ＶＲｍｉｎとの間を任意の個数の段階に分割してそれぞれの回転角速度ＶＲに対応する不感帯時間Ｔｄｖをそれぞれ予め決めておき、図４に示すような不感帯時間テーブルＬｄｖを作成しておく。そして、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂは、不感帯時間テーブルＬｄｖを記憶しておき、現在の回転角速度ＶＲｃと目標とする回転角速度ＶＲｔから不感帯時間テーブルＬｄｖを参照して、不感帯時間Ｔｄｖをモータの回転角速度ＶＲｃに応じて適宜設定する。なお、同図において、最高回転角速度ＶＲｍａｘおよび最低回転角速度Ｖｒｍｉｎに対応する不感帯時間Ｔｄｖは、それぞれ、最短不感帯時間Ｔｄｖｍｉｎおよび最長不感帯時間Ｔｄｖｍａｘである。

つまり、第１の実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ１（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａ）においては、１周期前のＦＧ信号Ｓｆｇの周期に基づく計算によって不感帯時間Ｔｄｖを設定する。しかしながら、本実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ２（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂ）においては、モータ１の回転角速度ＶＲと不感帯時間Ｔｄｖが１対１に対応している。そして、予め作成しておいた不感帯時間テーブルＬｄｖを用いて不感帯時間Ｔｄｖを設定するので、何らかの不具合でＦＧ信号Ｓｆｇ周期が計測できない区間が発生した場合でも、適切な不感帯時間Ｔｄｖを設定して、より精度の高いモータの回転角速度制御ができる。このように、モータ制御装置ＭＣ２においては、ＦＧ信号Ｓｆｇ周期が計測できない区間が発生する場合には、モータ制御装置ＭＣ１（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａ）で不感帯時間Ｔｄｖが設定できないという問題を解決している。

（第３の実施形態）
次に、図５および図６を参照して、本明細書の第３の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ３は、図１に示したモータ制御装置ＭＣ１及び図３に示したモータ制御装置ＭＣ２において、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａおよびＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂがそれぞれＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃに交換されて構成されている。ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃと、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａおよびＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂとの違いは、不感帯時間Ｔｄｖの決定方法である。よって、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃに関して、重点的に説明する。

具体的には、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃにおいては、モータ１の回転速度ＶＲを変更する際、回転速度ＶＲを変更する前にモータ１の現在の回転速度ＶＲｃと目標回転速度ＶＲｔとの間を段階的に任意数だけ分割して各回転速度ＶＲに対応する不感帯時間Ｔｄｖを計算により求める。そして、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃは、不感帯時間Ｔｄｖをモータ１の回転速度ＶＲの変化に応じて変更する。ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃにおける不感帯時間Ｔｄｖの設定は、次式（２）によって表現される。
不感帯時間Ｔｄｖ＝Ａ／ＶＲ×６０×６×２ ・・・・（２）
ここで定数Ａは０＜Ａ＜１の任意の数、ＶＲ×６０は１秒間のモータ１の回転数、６はモータが１回転する時のＦＧ信号Ｓｆｇの周期の数、２は回転数×６０×６で計算されるＦＧ信号Ｓｆｇの周期から最大不感帯時間Ｔｄｍを算出するために乗算する数である。

図６において、モータ１の現在の回転速度ＶＲｃを目標の回転速度ＶＲｔには、それぞれ現在の不感帯時間Ｔｄｖｃおよび目標速読における不感帯時間Ｔｄｔが対応する。式（２）からも読みとれるように、モータ１の回転速度が大きくなるほど不感帯時間Ｔｄｖは小さく設定される。

上述の第２の実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ２（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａ）では、予め作成しておいた不感帯時間テーブルＬｄｖを保持しておく必要があるが、本実施の形態にかかるモータ制御装置ＭＣ３（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃ）では計算によってモータの回転角速度と不感帯時間Ｔｄｖを１対１に対応させるので、計算結果を用いてモータの回転角速度の変化によって不感帯時間Ｔｄｖを設定することができる。結果、ＦＧ信号Ｓｆｇの周期が計測できない状態に陥った場合でも不感帯時間Ｔｄｖを適切に設定することができ、より精度の高いモータ制御が可能となる。

（第４の実施形態）
以下に、図７、図８、および図９を参照して、本発明の第４の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。本実施の形態にかかるモータ制御装置ＭＣ４は、光ディスク装置におけるトラバースシーク制御に用いられる。図７に示すように、モータ制御装置ＭＣ４は、光ピックアップ１２、光ピックアップ移送部１３、ＴＥ信号生成部１４、ＴＫＣ信号生成部１５、ＴＫＣ信号周期測定部１６。ＴＫＣ信号不感帯設定部１７、モータ制御部１８、およびＴＫＣ信号不感帯時間設定部１９を含む。

光ピックアップ１２は、光ディスク１１からの情報を読み取り、再生信号Ｓｒを生成する。光ピックアップ移送部１３は、光ピックアップ１２を光ディスク１１の径方向に移送させる。ＴＥ信号生成部１４は、光ピックアップ１２から出力される再生信号Ｓｒに基づいて、ディスク１１上のトラック２０（図８）と光ピックアップ１２の径方向との位置ずれを示すトラッキング誤差信号Ｓｔｅを生成する。ＴＫＣ信号生成部１５は、トラッキング誤差信号Ｓｔｅを二値化して、光ピックアップ１２が光ディスク１１のトラック２０を横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃを生成する。

ＴＫＣ信号周期測定部１６は、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの周期を測定して、ＴＫＣ周期信号ＳＦｔｋｃを生成する。ＴＫＣ信号不感帯設定部１７は、矩形波状のＴＫＣ信号のエッジ付近に発生するノイズの影響を除去する為に、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃのエッジを基準として不感帯Ｚｄの時間幅（不感帯時間Ｔｄ）を設定して、不感帯設定信号Ｓｚｄｖを生成する。ＴＫＣ信号不感帯時間設定部１９は、不感帯Ｚｄの時間幅（不感帯時間Ｔｄ）を、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの周期に応じて動的に変更して不感帯時間Ｔｄｖを設定すると共に不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖを生成する。モータ制御部１８は、ＴＫＣ信号周期測定部１６から出力されるＴＫＣ周期信号ＳＦｔｋｃと、ＴＫＣ信号不感帯設定部１７から出力される不感帯設定信号Ｓｚｄｖに基づいて、光ピックアップ移送部１３を制御するトラバースシーク制御信号Ｓｃｔを生成する。光ピックアップ移送部１３は、トラバースシーク制御信号Ｓｃｔに基づいて、光ピックアップ１２を光ディスク１１のトラックに対して所定の距離だけトラバース移動させる。

次に、図８および図９を参照して、モータ制御装置ＭＣ４の動作について説明する。図８には、光ディスク１１の記録面を上から見た状態を左側に示し、当該光ディスク１１に基づいて生成されるトラッキング誤差信号Ｓｔｅおよびトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃと、光ピックアップ移送部１３による光ピックアップ１２の移送速度Ｖｔが右側に示されている。なお、光ディスク１１の記録面上には、同心円状に構成されるトラック２０にデータが記録されている。

光ピックアップ１２を、光ディスク１１のα点からβ点まで移動させた際、トラック２０を横断する時に、光ピックアップ１２から出力される信号に基づいて、ＴＥ信号生成部１４はトラッキング誤差信号Ｓｔｅを生成する。トラッキング誤差信号Ｓｔｅは、ＴＫＣ信号生成部１５に入力されて、光ピックアップ１２がトラック２０を横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃが生成される。トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの周期は、光ピックアップ１２の位置におけるトラックが横断する速度に対応する。

本実施の形態においても、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの周期を測定する際に、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃのエッジ付近に発生するノイズの影響を除去するために、第１の実施の形態におけるのと同様にエッジ付近に不感帯Ｚｄを設定する。

図９には、光ピックアップ１２がトラック２０を横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃ、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの周期を表すＴＫＣ周期信号ＳＦｔｋｃ、および不感帯時間幅（不感帯時間Ｔｄｖ）を設定する不感帯時間設定信号Ｓｔｄが示されている。矢印Ａｔｄｍ１〜Ａｔｄｍ４は、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの１周期毎の半周期分に対応しており、上述の最大不感帯時間Ｔｄｍを示す。矢印Ａｔｄｖ１〜Ａｔｄｖ３は不感帯時間ＴｄｖをＴＫＣ信号周期に応じて動的に変更する不感帯Ｚｄの時間幅（不感帯時間Ｔｄｖ）を示している。

ＴＫＣ信号不感帯時間設定部１９では、直前の１周期を任意の整数で除算した時間を最大不感帯時間Ｔｄｍとし定数Ａを乗算することで不感帯時間Ｔｄｖを決定する。矢印Ａｔｄｍ１、Ａｔｄｍ２、およびＡｔｄｍ３が示す最大不感帯時間Ｔｄｍは、それぞれ、矢印（Ａｔｄｖ１、Ａｔｄｖ２、およびＡＴｄｖ３の示す不感帯時間Ｔｄｖに対応している。なお、不感帯時間Ｔｄｖは、次式（３）で表現される。
Ｔｄｖ ＝ Ｔｄｖ ×Ａ ・・・・（３）
ただし、０＜Ａ＜１、ｘは正の自然数である。

このように、不感帯時間ＴｄｖをＴＫＣ信号周期に応じて動的に変更することで、光ピックアップ移送部１３の回転角速度が変化する時のノイズの影響を排除して正確な周期測定が可能となり、回転角速度制御を行うことが出来る。

（第５の実施形態）
次に、図１０、図１１、図１２、および図１３を参照して、本明細書の第５の実施の形態にかかるモータ制御装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ５は、上述のモータ制御装置ＭＣ４と同様に、光ディスク装置におけるトラバースシーク制御に用いられる。図１０に示されように、モータ制御装置ＭＣ５は、図７に示したモータ制御装置ＭＣ４から、ＴＫＣ信号不感帯時間設定部１９がＴＫＣ信号不感帯時間学習部２５に交換されると共に、トラック本数計算部２３、およびトラック本数誤差検出部２４が新たに追加されて構成されている。

トラック本数計算部２３は、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの１周期を１トラックとして、光ピックアップ１２の現在位置から移送先の目標位置まで横断するトラックの本数を計算する。なお、このトラック本数計算部２３により計算されたトラックの本数を、算出トラック本数Ｎｔ１と呼び、実際に光ピックアップ１２が横断する時にカウントしたトラックの本数をカウントトラック本数Ｎｔ２と識別する。トラック本数誤差検出部２４は、トラック本数Ｎｔとカウントトラック本数Ｎｔ２との差を検出して、トラック誤差信号Ｓｎｔを生成する。ＴＫＣ信号不感帯時間学習部２５は、トラック誤差信号Ｓｎｔに基づいて、不感帯Ｚｄの時間幅（不感帯時間Ｔｄｖ）を変更すると共に不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖを生成する。

次に、図１１、図１２、および図１３を参照して、モータ制御装置ＭＣ５の動作についついて説明する。図１１は、光ピックアップ１２を光ディスク１１の径方向に移送する際にトラック本数計算部２３によりカウントされる算出トラック本数Ｎｔ１と目標トラック本数ＮｔＴが一致するように光ピックアップ１２を移送させるシーク動作において、光ピックアップ１２を現在位置αから目標位置βまで移送させた時の状態をを示している。

図１２は、不感帯時間Ｔｄｖが最適な不感帯時間Ｔｄｖよりも短い場合のトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃ、ノイズの影響を受けずに正常に測定された場合のＴＫＣ信号周期測定部１６から出力されるＴＫＣ周期信号ＳＦｔｋｃ１、誤検出された時のＴＫＣ信号周期測定部１６から出力されるＴＫＣ周期信号ＳＦｔｋｃ２、およびＴＫＣ信号不感帯設定部１７から出力される不感帯設定信号Ｓｚｄｖの波形をそれぞれ示している。不感帯時間Ｔｄｖが短い場合、測定したＴＫＣ周期が実際のＴＫＣ周期よりも短い周期となってしまい、算出トラック本数Ｎｔ１は、実際のトラック本数Ｎｔよりも多くカウントされてしまう。

図１３は、不感帯時間Ｔｄｖが最適な不感帯時間Ｔｄｖよりも長い場合のトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃ、正常に測定されたと仮定した場合のＴＫＣ信号周期測定部１６から出力されるＴＫＣ周期信号ＳＦｔｋｃ１、誤検出された時のＴＫＣ信号周期測定部１６から出力されるＴＫＣ周期信号ＳＦｔｋｃ、およびＴＫＣ信号不感帯設定部１７から出力される不感帯設定信号Ｓｚｄｖの波形をそれぞれ示している。

図１１において、トラック本数誤差検出部２４では、シーク後の光ピックアップ１２の位置が目標位置βに対して、光ディスク１１の内側にあるか外側にあるかを検出する。光ピックアップ１２が位置β―１にある場合、トラック本数計算部２３によってカウントされた算出トラック本数Ｎｔ１が実際のトラック本数Ｎｔよりも多くカウントされたことを示している。これは、図１２に示したように不感帯Ｚｄの時間幅（不感帯時間Ｔｄｖ）が最適な時間よりも短く設定されていることが原因である。

またシーク後の光ピックアップ１２の位置が目標位置βに対して、外側の位置β−２にある場合は実際のトラック本数Ｎｔよりも少なくトラックをカウントしたことを意味しておりいる。これは、図１３で示したように不感帯時間Ｔｄｖが最適な時間よりも長いことが原因である。

ＴＫＣ信号不感帯時間学習部２５において、第４の実施の形態に関して説明した不感帯時間Ｔｄｖの計算を表する式（３）の定数Ａの値に関して、光ピックアップ１２が目標位置よりもディスクの内側の位置β−１に移動した場合はＡを小さく、光ピックアップ１１がディスクの外側の位置β−２に移動した場合はＡを大きくすることで、目標位置と実際の移動位置が近づくように学習を行う。

図１４に示すフローチャートを参照して、本実施の形態にかかるモータ制御装置ＭＣ５による光ピックアップのトラバースシーク動作について説明する。トラバースシーク動作が開始されると、先ずステップＳモータ１において、目標アドレスが存在するトラック（以降、「目標トラック」と称す）までの、トラック本数Ｎｔが算出される。そして、制御は次のステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、トラック本数Ｎｔが所定数Ｎｐより大きい否かが判断される。所定数Ｎｐは、光ディスク装置のトラバース制御精度に基づいて任意に決定される値である。Ｙｅｓと判断される場合、制御は次のステップＳ６に進む。一方、Ｎｏと判断される場合、制御はステップＳ７に進む。

ステップＳ６において、光ピックアップ１２は光ピックアップ移送部１３によって、一気に目標トラックのアドレスに向かってトラバースシークされる。そして、制御は次のステップＳ８に進む。

一方、ステップＳ４において、Ｎｏと判断される場合、制御はステップＳ７に進む。
ステップＳ７においては、光ピックアップ１２を少しだけトラバース移動させる。これは、目標トラックまでのトラック本数Ｎｔが所定数Ｎｐ以下であるので、数トラック単位で光ピックアップ１２を移動させることによって、光ピックアップ１２の移動後の位置の誤差（つまり、トラック誤差信号Ｓｎｔに相当）を小さくしている。そして、制御はステップＳ８に進む。

ステップＳ８においては、トラバース移動後に光ピックアップ１２が実際に位置しているトラックのアドレスが取得される。そして、制御は次のステップ＃１００に進む。

ステップ＃１００のマスク時間学習サブルーチンにおいて、トラック本数誤差検出部２４において検出されたトラック誤差信号Ｓｎｔに基づいて、ＴＫＣ信号不感帯時間学習部２５によって不感帯時間Ｔｄｖが変更されて、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖが生成される。なお、本マスク時間学習サブルーチンについては、後ほど図１５を参照して詳述する。そして、制御は次のステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０において、光ピックアップ１２の現位置が目標トラック上であるか否かが判断される。Ｎｏと判断される場合、制御は上述のステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ１０における処理が繰り返される。上述のように、目標トラックと光ピックアップ１２が実際に移動した先のトラックにはずれ（トラック誤差信号Ｓｎｔに相当）が生じるので、ステップＳ６におけるトラバースシークを繰り返して、光ピックアップ１２が目標トラックから所定数Ｎｐのトラックの距離までに近づいて時点で、ステップＳ７における精密シークを繰り返して、光ピックアップ１２は最終的に目標トラック上に到達する。そして、その時点で、ステップＳ１０においてＹｅｓと判断されて、トラバースシーク制御が終了する。

なお、光ピックアップ１２を移動させる時間、つまりシーク時間は、ステップＳ６におけるトラバースシークに要する時間とステップＳ７における精密シークに要する時間の和である。よって、所定数Ｎｐをあまり大きく設定すると、精密シーク時間が多くなり、トラバースシークの完了までに時間が掛かりすぎて好ましくない。この観点からは、所定数Ｎｐは１００以下が実際的である。

図１５に示すフローチャートを参照して、上述のステップ＃１００のマスク時間学習サブルーチンについて説明する。ステップ＃１００においては、先ず、ステップＳ１０２において、光ピックアップ１２が実際に移動した距離であるカウントトラック本数Ｎｔ２が取得される。そして、制御は次のステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４においては、カウントトラック本数Ｎｔ２が算出トラック本数Ｎｔ１より大きいか否かが判断される。Ｙｅｓと判断される場合は、光ピックアップ１２の移動距離が大きすぎる、つまりノイズに対するマスク時間（不感帯時間Ｔｄｖ）が不足していることを意味している。よって、制御はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６においては、マスク時間が長くなるように不感帯時間Ｔｄｖが所定時間ΔＴｄｖだけ増加される。そして、本サブルーチンの処理が終了される。

一方、ステップＳ１０４において、Ｎｏと判断される場合は、光ピックアップ１２の移動距離が小さすぎる、つまりノイズに対するマスク時間（不感帯時間Ｔｄｖ）が過剰であることを意味している。よって、制御はステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８においては、マスク時間が短くなるように不感帯時間Ｔｄが所定時間ΔＴｄｖだけ減少される。そして、本サブルーチンの処理が終了される。

なお、所定時間ΔＴｄｖは、モータ制御装置ＭＣ５におけるノイズの発生程度に応じて適宜決められる。しかし、所定時間ΔＴｄｖが小さすぎるたり、大きすぎたりすると、マスク時間補正が逆効果を産み、シーク時間の増大を招くことになる。

具体的には、ステップＳ１０６における補正後の不感帯時間Ｔｄｖは、次式（４）で表すことができる。
Ｔｄｖ＝ＴＫＣ周期 × （０．２５ ＋ γ） ・・・ （４）

ステップＳ１０８における補正後の不感帯時間Ｔｄｖは、次式（５）で表すことが出来る。
Ｔｄｖ＝ＴＫＣ周期 × （０．２５ − γ） ・・・ （５）

なお、γはトラック誤差信号Ｓｎｔで表されるずれ量に応じて一義的にきめられる、上述の所定時間ΔＴｄｖに相当する値である。図１６に、γとずれ量（％）の関係の一例を示す。同例では、ずれ量が１００％以下の場合は、γはずれ量に比例して．０．１２５〜０．２５の範囲で動的に設定される。ずれ量が１００以上の場合は、γは０．２５に固定的に設定される。また、マスク時間（不感帯時間Ｔｄｖ）は、ＴＫＣ周期毎に逐次変更されるが、γの値は、１回のトラバースシーク中においては全て同じ値を用いる。この結果、トラバースシークを何度か行うことによって、γの最適値、つまり不感帯時間Ｔｄｖが学習される。なお、学習の最初の段階では、ずれ量はゼロであるので、γも０が設定される。

（第６の実施形態）
次に、図１７、図１８、および図１９、図２０、および図２１を参照して本明細書の第６の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ６も、上述のモータ制御装置ＭＣ４およびモータ制御装置ＭＣ５と同様に、光ディスク装置におけるトラバースシーク制御に用いられる。図１７に示すように、モータ制御装置ＭＣ６は、図７に示したモータ制御装置ＭＣ４において、ＴＫＣ信号不感帯時間設定部１９がＦＧ切換不感帯時間設定部２７に交換されると共に、トラック横断情報検出部２６が新たに追加されて構成されている。よって、トラック横断情報検出部２６およびＦＧ切換不感帯時間設定部２７に関して、重点的に説明する。

トラック横断情報検出部２６は、光ディスク１１を回転させるディスクモータ（図示せず）の回転の中心位置と、光ディスク１１の円弧状のトラック２０の中心位置とがずれることによって発生する偏心の影響を受け、光ディスク１１の回転に伴って光ピックアップ１２の位置におけるトラック２０の見かけ上横断する方向（以降、「横断方向Ｄｔｃ」と称す）と速さ（以降、「横断速度Ｖｔｃ」と称す）を検出して、横断方向検出信号Ｓｔｃを生成する。ＦＧ切換不感帯時間設定部２７は、光ディスク１１を回転駆動するディスクモータの回転角速度を示し、１回転あたり複数の周期を繰り返す矩形波状のＦＧ信号Ｓｆｇのそれぞれに応じたトラック横断情報検出部２６での複数の検出結果（横断方向検出信号Ｓｔｃ）を関連付ける。そして、ＦＧ切換不感帯時間設定部２７は、光ディスク１１の回転角に応じて動的に不感帯設定部１７の不感帯時間Ｔｄｖの設定を行い、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖを生成する。

図１８に、偏心している光ディスク１１と、ディスクモータの回転の中心から一定の半径に在るホールとディスクモータの回転に伴う光ピックアップ１２の奇跡が示されている。つまり、偏心のある光ディスク１１において、点線で描かれた円はディスクモータの回転の中心位置から同心円状に記録された偏心のあるディスク上に記録されたトラック２９を示し。実線で描かれた二つの同心円のうち、内周の円は偏心のあるディスク１１の回転の中心位置から一定の半径を持つホール３０であり、外周の円は偏心のあるディスクのホール３０をもつ光ディスク１１を再生した際に任意の位置における光ピックアップ１２が回転に伴って描く軌跡３１である。図１８において示される０から５までの数字は、３本の境界３２、３３、および３４によって、円周方向に分割された光ディスク１１の記録面の６つの領域のそれぞれに付加された領域番号である。

図１９において、線Ｌｆｇ、線Ｌｔｅ、線Ｌｔｋｃ、および線Ｌｔｃのそれぞれは、図１８に示した偏心している光ディスク１１を再生した時の、ＦＧ信号Ｓｆｇ、トラッキング誤差信号Ｓｔｅ、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃ、および横断方向検出信号Ｓｔｃの一例を示している。また、図１９において示される０から５までの数字も、図１８に示した、光ディスク１１の６つの領域に対応する信号の部分を表している。

図２０を参照して、トラック横断情報検出部２６におけるトラック横断方法の検出について説明する。図２０には、図１９に示した光ディスク１１の領域２および領域３における線Ｌｆｇ（ＦＧ信号Ｓｆｇ）、線Ｌｔｅ（トラッキング誤差信号Ｓｔｅ）、線Ｌｔｋｃ（トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃ）、および線Ｌｔｃ（横断方向検出信号Ｓｔｃ）が拡大表示されると共に、線Ｌｔｏ（オフトラック信号Ｓｔｏ）が追加表示されている。トラックの横断方向のは、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏの位相関係に基づいて検出される。図２０において、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏの位相関係に注目すると、領域２と領域３では位相関係が逆になっていることから、領域２と領域３の境界３５で横断方向が変化することが検出できる。

図１８において、領域０に注目すると、偏心のある光ディスク１１を再生した時、光ピックアップ１２が固定している場合は、光ピックアップ１２が描く軌跡を示す円３１とトラック２９の位置について、光ピックアップ位置における領域５と領域０の境界３２と領域０と領域１の境界３３の位置は、半トラック外側にずれている。このことは光ピックアップ１２がトラック２９を横断していることを示し、光ピックアップ１２の境界３２の位置と境界３３の位置のずれがトラッキング誤差信号Ｓｔｅの波形周波数の高低として現れ、このずれ量がトラックの横断速度Ｖｔｃを示す。

領域１では、境界３３での位置と領域１と領域２の境界３４での位置では１トラックのずれがある。トラッキング誤差信号Ｓｔｅの波形は、領域０のトラッキング誤差信号Ｓｔｅより領域１のトラッキング誤差信号Ｓｔｅの方が周波数が高くなっていることを示している。光ディスク１１上の径方向の矢印は、光ピックアップ１２の位置と記録トラック２９の位置とのずれ量である横断速度Ｖｔｃとトラックの横断方向Ｄｔｃを示している。この場合、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの周期が短くなるほど、横断速度Ｖｔｃが速いことを示している。またトラックの横断方向Ｄｔｃは、トラック横断情報検出部２６において、ＴＥ信号生成部１５と光ピックアップ１２がトラック２９上に位置している状態を示すオフトラック信号Ｓｔｏから生成され、横断方向検出信号Ｓｔｃのハイレベル或いはローレベルによってトラック２９の横断方向が示される。図１９に示す例では、横断方向検出信号Ｓｔｃがハイレベルの場合の偏心方向は外側、ローレベルの場合は内側を示している。

０から５までの６つの領域に分割した光ディスク１１における横断情報（横断方向検出信号Ｓｔｃ）を偏心ディスク不感帯時間設定部２７に保持しておいて、シーク動作時に保持した情報とシーク方向から不感帯時間を変更する。例えば領域１に注目すると、偏心方向は外側で横断速度Ｖｔｃは６つの領域中最も大きい。光ピックアップ１２が領域１上にある時に内側にシーク動作を行った場合、偏心によるＴＫＣ信号周期の増大とシーク動作によるＴＫＣ信号周期の増大が合わさって、ＴＫＣ信号周期はより短くなる。

逆に、外側にシーク動作を行った場合は、互いに打ち消しあってＴＫＣ信号周期は長くなる。図２１に上述の関係をまとめた偏心テーブルＴｅｃを示す。ＦＧ切換不感帯時間設定部２７では、偏心テーブルＴｅｃに基づいて不感帯時間を適宜設定する。トラック２９の横断方向と横断方向検出信号Ｓｔｃのレベルや光ディスク１１の領域とＦＧ信号Ｓｆｇの関係を予め偏心ディスク不感帯時間設定部２７に設定しておけば、光ディスク１１の状態に応じて適正に不感帯時間Ｔｄｖを設定できる。

（第７の実施形態）
次に、図２２、および図２３を参照して、本明細書の第７の実施の形態にかかるモータ制御装置について説明する。本実施の形態にかかるモータ制御装置ＭＣ７も、上述のモータ制御装置ＭＣ４、ＭＣ５、およびＭＣ６と同様に、光ディスク装置におけるトラバースシーク制御に用いられる。

図２２に示すように、モータ制御装置ＭＣ７は、上述のモータ制御装置ＭＣ６において、ＴＫＣ信号不感帯設定部１７およびＦＧ切換不感帯時間設定部２７がそれぞれＴＫＣ信号極性別不感帯設定部３６およびＴＫＣ信号横断方向別不感帯時間設定部３７に交換されて構成されている。よって、ＴＫＣ信号極性別不感帯設定部３６およびＴＫＣ信号横断方向別不感帯時間設定部３７について、重点的に説明する。

ＴＫＣ信号極性別不感帯設定部３６は、矩形波状のトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃのエッジ付近に発生するノイズの影響を除去する目的で、横断方向検出信号Ｓｔｃｋの立ち上がりエッジあるいは立ち下がりエッジのそれぞれを基準として個別に不感帯Ｚｄの時間幅である不感帯時間Ｔｄｖを任意に設定して、不感帯設定信号Ｓｚｄｖを生成する。ＴＫＣ信号横断方向別不感帯時間設定部３７は、トラック横断情報検出部２６から出力される横断方向検出信号Ｓｔｃに基づいて、不感帯時間Ｔｄをトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの極性別に変更して、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖを生成する。つまり、ＴＫＣ信号極性別不感帯設定部３６は、ＴＫＣ信号横断方向別不感帯時間設定部３７から出力される不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖで動的に決定される不感帯時間Ｔｄｖの不感帯Ｚｄを規定する不感帯設定信号Ｓｚｄｖを生成する。

光ディスク装置において、シーク動作中のトラッキング誤差信号Ｓｔｅは、その生成方法によっては鋸波状になる場合がある。図２３を参照して、図２０に示したトラッキング誤差信号Ｓｔｅの波形が鋸波状になった時に、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏの位相関係がずれることに因るトラックの横断方向Ｄｔｃの誤検出について説明する

図２３において、線Ｌｔｅ、線Ｌｔｋｃ、および線Ｌｔｏは、正常なトラッキング誤差信号Ｓｔｅに対するトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏを示している。線Ｌｔｅ１、線Ｌｔｋｃ１、および線Ｌｔｏ１は、左に傾斜した鋸波となったトラッキング誤差信号Ｓｔｅ１に対するトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃ１とオフトラック信号Ｓｔｏ１を示している。同様に、線Ｌｔｅ２、線Ｌｔｋｃ２、および線Ｌｔｏ２は、右に傾斜した鋸波となったトラッキング誤差信号Ｓｔｅ２に対するトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃ２とオフトラック信号Ｓｔｏ２を示している。

通常のトラッキング誤差信号Ｓｔｅ１（線Ｌｔｅモータ１）では、図２０を参照して説明したように、領域２と領域３でのトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏの位相は逆になっているため、領域２と領域３でトラックの横断方向Ｄｔｃが変わることが検出できる。しかしながら、鋸波のトラッキング誤差信号Ｓｔｅ１および鋸波のトラッキング誤差信号Ｓｔｅ２では、領域２と領域３でのトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏが同位相である箇所がある。この位相ずれによってトラック横断情報検出部２６におけるトラック横断方向横断方向Ｄｔｃの誤検出が発生する。

ＴＥ信号生成部１４において、鋸波状のトラッキング誤差信号Ｓｔｅ１或いはＳｔｅ２が生成された場合には、トラッキング誤差信号Ｓｔｅとオフトラック信号Ｓｔｏとの位相関係のずれが原因で、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏの位相が９０度ずれるとトラック横断方向横断方向Ｄｔｃが逆に検出されてしまう。この場合、シーク時のトラック横断情報検出部２６において内周方向と外周方向との極性が反転してシーク動作が正常に行われない。

トラッキング誤差信号Ｓｔｅが鋸波状になった場合での、トラック２０の横断方向Ｄｔｃの誤検出を回避するために、ＴＫＣ信号横断方向別不感帯時間設定部３７において、トラック横断情報検出部２６において検出した光ディスク上のトラック２０が横断する方向Ｄｔｃに応じて、横断方向Ｄｔｃが内側と外側の各々の場合において矩形波状のトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの立ち上がりと立ち下がりにおいて、それぞれ不感帯Ｚｄの時間幅（不感帯時間Ｔｄｖ）の設定を個別に分けて行う。

（第８の実施形態）
次に、図２４および図２５を参照して、本明細書の第８の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。本実施の形態にかかるモータ制御装置ＭＣ８も、上述のモータ制御装置ＭＣ４、ＭＣ５、ＭＣ６、およびＭＣ７と同様に、光ディスク装置におけるトラバースシーク制御に用いられる。図２４に示すように、モータ制御装置ＭＣ８は、上述のモータ制御装置ＭＣ７において、ＴＫＣ信号横断方向別不感帯時間設定部３７がＴＫＣ信号移送方向不感帯時間設定部３８に交換されて構成されている。よって、ＴＫＣ信号移送方向不感帯時間設定部３８について重点的に説明する。

ＴＫＣ信号移送方向不感帯時間設定部３８は、トラック横断情報検出部２６から出力さえる横断方向検出信号Ｓｔｃに基づいて、シーク動作時の移送方向に応じてＴＫＣ信号の立ち上がりエッジあるいは立ち下がりエッジのそれぞれにおいて、不感帯時間Ｔｄｖをトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの極性毎に個別に変更する。

図２５を参照して、偏心のある光ディスク２８上で光ピックアップ１２を移送させた際に偏心の影響によって、トラック横断情報検出部２６において横断方向Ｄｔｃの誤検出が発生する現象について説明する。図２５において、偏心による光ピックアップ１２が固定している時の横断方向Ｄｔｃが光ディスク２８の内側方向である場合における移送速度Ｖｔと光ピックアップ１２が実際に移動する方向（以降、「移送方向Ｄｔ」と称す）と速さ（以降、「移送速度Ｖｔ」と称す）を示している。移送速度Ｖｔは、偏心による横断速度Ｖｔｃよりも速いため実際の光ピックアップ１２の移送方向Ｄは、移送速度Ｖｔ１の移送方向Ｄｔと一致している。これに対して、移送速度Ｖｔ２では偏心による横断速度Ｖｔｃよりも遅いため光ピックアップ１２の移送方向Ｄは移送速度Ｖｔ２の移送方向Ｄｔと逆になっている。シーク動作においてシーク動作中の光ピックアップ１２の移送速度Ｖｔは、図８に示したように大きく変化する。シーク動作中に移送速度Ｖｔが遅くなる時に、横断方向Ｄｔｃの誤検出が発生する。尚、同図において、移送速度Ｖｔ１ａおよび移送速度Ｖｔ２ａは、それぞれ、光ピックアップ１２の実際の移送速度を表している。

第８の実施の形態では、ＴＫＣ信号極性別不感帯設定部３６においてトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのそれぞれを基準として、不感帯Ｚｄの極性毎に不感帯時間Ｔｄｖを任意に設定する。そして、ＴＫＣ信号移送速度別不感帯時間設定部３８で極性別不感帯の時間幅に関して光ピックアップを光ディスクの径方向に移送する移送速度Ｖｔとトラック横断情報検出部２６から出力される横断速度Ｖｔｃとの差に応じて個別に変更することで、偏心の影響によるシーク動作中の横断方向の誤検出を回避する。

（第９の実施形態）
図２６を参照して、本明細書の第９の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。本実施の形態にかかるモータ制御装置ＭＣ９も、上述のモータ制御装置ＭＣ４、ＭＣ５、ＭＣ６、ＭＣ７、およびＭＣ８と同様に、光ディスク装置におけるトラバースシーク制御に用いられる。図２６に示すように、モータ制御装置ＭＣ９は、上述のモータ制御装置ＭＣ８において、ＴＫＣ信号移送方向不感帯時間設定部３８がＴＫＣ信号シフト量別不感帯時間設定部４０に交換され、光ピックアップシフト量検出部３９が新たに追加されて構成されている。よって、光ピックアップシフト量検出部３９およびＴＫＣ信号シフト量別不感帯時間設定部４０について、重点的に説明する。

光ピックアップシフト量検出部３９は、光ピックアップ１２を光ディスク２８上のトラック２０に追従させている時に、光ピックアップ１２のトラック２９に追従する方向の稼動範囲の中心位置から現在の光ピックアップ１２が位置しているずれ量を検出して、光ピックアップシフト量信号Ｓｏｐを生成する。ＴＫＣ信号シフト量別不感帯時間設定部４０は、光ピックアップシフト量信号Ｓｏｐに基づいて、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの極性別に不感帯時間Ｔｄｖを個別に変更して、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖを生成する。

光ディスク装置において、シーク動作中に光ピックアップ１２を光ディスク２８上のトラック２９に追従させている時に、光ピックアップ１２のトラック２９に追従する方向の稼動範囲の基準位置と、光ピックアップ１２の現在位置がずれる現象であるレンズシフトが発生した時に、ＴＥ信号生成部１４から出力されるトラッキング誤差信号Ｓｔｅは生成方法によっては矩形波状になる。トラック横断情報検出部２６においては、トラック２９の横断方向Ｄｔｃの検出を行う際に、ＴＫＣ信号生成部１５において矩形波状のトラッキング誤差信号Ｓｔｅを二値化したトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏとの位相関係がずれることが原因で、トラッキングクロス信号Ｓｔｋｃとオフトラック信号Ｓｔｏの位相が９０度ずれるとトラック横断方向Ｄｔｃが逆に検出されると、シーク動作が正常に行われない。

レンズシフトが発生した時の矩形波状のトラッキング誤差信号Ｓｔｅが原因であるトラックの横断方向Ｄｔｃの誤検出を回避するために、光ピックアップシフト量検出部３９において光ピックアップ１２がトラック方向に移動する範囲の中心位置を基準にして光ピックアップ１２の現在位置のシフト量を検出し、検出したシフト量とトラックの横断方向Ｄｔｃに応じて矩形波状のトラッキングクロス信号Ｓｔｋｃの立ち上がりと、立ち下がりのそれぞれにおいて、不感帯時間Ｔｄｖを個別に設定する。

本発明に係るモータ制御装置および光ディスク装置は、モータの回転角速度を測定するための元信号である矩形波状のＦＧ信号、ＴＫＣ信号の周期の測定に際し、回転角速度の変化によってＦＧ信号、ＴＫＣ信号のエッジ付近に発生するノイズの影響を除去するために、不感帯時間をＦＧ信号、ＴＫＣ信号の周期に応じて動的に変更する装置を有し、近年の高倍速化がすすむ光ディスク装置等のモータ制御装置として極めて有用である。また線速度一定であるＣＬＶ方式におけるモータ制御装置としても有用である。

本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 図１に示したモータ制御装置のモータ制御装置ＭＣにおけるモータの回転測定動作についての説明図 本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 図３に示したモータ制御装置における不感帯時間テーブルの説明図 本発明の第３の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 図５に示したモータ制御装置における不感帯時間設定の説明図 本発明の第４の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 図７に示したモータ制御装置における光ディスクとトラッキング誤差信号、トラッキングクロス信号および移送速度との関係を示す図 図７に示したモータ制御装置における、トラバースシーク制御の説明図 本発明の第５の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 図１０に示したモータ制御装置において、光ピックアップ１２を目的位置まで移動させた時の状態を示す説明図 図１０に示したモータ制御装置において、不感帯時間が最適な不感帯時間Ｔｄｖよりも短い場合のトラッキングクロス信号、ＴＫＣ周期信号、および不感帯設定信号の波形を示す説明図 図１０に示したモータ制御装置において、不感帯時間が最適な不感帯時間幅よりも長い場合のトラッキングクロス信号、ＴＫＣ周期信号、および不感帯時間設定信号の波形を示す説明図 図１０に示したモータ制御装置による光ピックアップのトラバースシーク動作を表すフローチャート 図１４に示したマウス時間学習サブルーチンにおける動作を表すフローチャート 図１５に示したマウス時間学習サブルーチンにおける、不感帯時間Ｔｄｖの補正量の説明図 本発明の第６の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 図１７に示したモータ制御装置において、偏心している光ディスクと、ディスクモータの回転の中心から一定の半径に在るホールとディスクモータの回転に伴う光ピックアップの奇跡が示す説明図 図１７に示したモータ制御装置における、ＦＧ信号、トラッキング誤差信号、トラッキングクロス信号、および横断方向検出信号の一例を示す説明図 図１７に示したモータ制御装置におけるトラック横断方法検出の説明図 図１７に示したモータ制御装置における偏心テーブルの一例を示す図 本発明の第７の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 図２２に示したモータ制御装置におけるトラッキング誤差信号の波形が鋸波状になった時のトラックの横断方向の誤検出についての説明図 本発明の第８の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 図２４に示したモータ制御装置における、偏心のある光ディスク上で光ピックアップを移送させた際に横断方向の誤検出が発生する現象についての説明図 本発明の第９の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図 従来のモータ制御装置の構成を示すブロック図 図２７に示したモータ制御装置におけるモータの回転角速度測定の説明図 図２７に示したのとは異なる従来のモータ制御装置の構成を示すブロック図 図２９に示したモータ制御装置における、モータ回転の誤検出についての説明図

符号の説明

ＭＣ１〜ＭＣ９、ＭＣａ、ＭＣｂ モータ制御装置
１ モータ
２ ＦＧ信号生成部
３ ＦＧ信号周期測定部
４、４ｐ ＦＧ信号不感帯設定部
５ モータ制御部
６ コントロールブロック
７ 位相制御ブロック
８ 速度制御ブロック
９ モータ制御ブロック
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ ＦＧ信号不感帯時間設定部
１１ 光ディスク
１２ 光ピックアップ
１３ 光ピックアップ移送部
１４ ＴＥ信号生成部
１５ ＴＫＣ信号生成部
１６ ＴＫＣ信号周期測定部
１７ ＴＫＣ信号不感帯設定部
１８ モータ制御部
１９ ＴＫＣ信号不感帯時間設定部
２０ トラック
２３ トラック本数計算部
２４ トラック本数誤差検出部
２５ ＴＫＣ信号不感帯時間学習部
２６ トラック横断情報検出部
２７ ＦＧ切換不感帯時間設定部
２８ 偏心のある光ディスク
２９ 偏心のある光ディスク上に記録されたトラック
３０ ホール
３１ 光ピックアップの軌跡
３２ 領域５と領域０の境界
３３ 領域０と領域１の境界
３４ 領域１と領域２の境界
３５ 領域２と領域３の境界
３６ ＴＫＣ信号極性別不感帯設定部
３７ ＴＫＣ信号横断方向別不感帯時間設定部
３８ ＴＫＣ信号移送方向不感帯時間設定部
３９ 光ピックアップシフト量検出部
４０ ＴＫＣ信号シフト量別不感帯時間設定部

Claims (6)

1. 円盤状の光ディスクを再生する光ディスク装置であって、
   前記光ディスクから情報を読み取る光ピックアップを当該光ディスクの径方向に移送する時に、前記光ピックアップより出力される信号に基づいて、当該光ディスク上に情報を記録しているトラックと前記光ピックアップとの径方向の位置ずれ量を示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
   前記トラッキング誤差信号を二値化して、前記光ピックアップが前記トラックを横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号を生成するトラッキングクロス信号生成手段と、
   前記トラッキングクロス信号の周期を測定するトラッキングクロス信号周期測定手段と、
   前記トラッキングクロス信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクするための不感帯の時間幅を、当該トラッキングクロス信号のエッジを基準として、任意に設定するトラッキングクロス信号不感帯設定手段と、
   前記時間幅を前記トラッキングクロス信号の周期に応じて動的に変更するトラッキングクロス信号不感帯時間動的設定手段を備える光ディスク装置。
2. 円盤状の光ディスクを再生する光ディスク装置であって、
   前記光ディスクから情報を読み取る光ピックアップを当該光ディスク上の任意の位置に移送する時に、当該光ピックアップより出力される信号に基づいて、光ディスク上に情報を記録しているトラックと当該光ピックアップの径方向の位置ずれを示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
   前記トラッキング誤差信号を二値化して、前記光ピックアップが前記トラックを横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号の１周期を１つのトラックとして、当該光ピックアップの現在位置から移送先の目標位置まで横断するトラック本数を計算するトラック本数計算手段と、
   前記計算されたトラック本数だけ、前記光ピックアップを移送させるシーク動作を行う光ピックアップ移送手段と、
   前記計算されたトラック本数と、前記光ピックアップを実際に移送する時にカウントされるトラック本数との差を検出するトラック本数誤差検出手段と、
   前記トラッキングクロス信号の周期を測定するトラッキングクロス信号周期測定手段と、
   前記トラッキングクロス信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクするための不感帯の時間幅を、当該トラッキングクロス信号のエッジを基準として、トラック本数の差に基づいて、任意に設定するトラッキングクロス信号不感帯学習手段とを備える光ディスク装置。
3. 円盤状の光ディスクを再生する光ディスク装置であって、
   前記光ディスクから情報を読み取る光ピックアップを当該光ディスクの径方向に移送する時に、前記光ピックアップより出力される信号を用い光ディスク上に情報を記録しているトラックと前記光ピックアップの径方向の位置ずれを示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
   前記トラッキング誤差信号を二値化し、前記光ピックアップが前記トラックを横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号を生成するトラッキングクロス信号生成手段と、
   前記トラッキングクロス信号の周期を測定するトラッキングクロス信号周期測定手段と、
   前記トラッキングクロス信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクするための不感帯の時間幅を、当該トラッキングクロス信号のエッジを基準として、設定するトラッキングクロス信号不感帯設定手段と、
   前記トラッキングクロス信号周期測定手段の測定された周期と、前記光ディスクを回転駆動するディスクモータの回転角速度を示す１回転あたり複数の周期の矩形波状のＦＧ信号のそれぞれを関連付けて、当該光ディスクの回転角位置に応じて、前記時間幅を動的に変更するＦＧ切換不感帯時間設定手段とを備える光ディスク装置。
4. 円盤状の光ディスクを再生する光ディスク装置であって、
   前記光ディスクから情報を読み取る光ピックアップを当該光ディスクの径方向に移送する時に、当該光ピックアップより出力される信号に基づいて当該光ディスク上に情報を記録しているトラックと当該光ピックアップの径方向の位置ずれを示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
   前記トラッキング誤差信号を二値化して、前記光ピックアップが前記トラックを横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号を生成するトラッキングクロス信号生成手段と、
   前記トラッキングクロス信号の周期を測定するトラッキングクロス信号周期測定手段と、
   矩形波状の前記トラッキングクロス信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクするために、当該トラッキングクロス信号の立ち上がりエッジあるいは立ち下がりエッジのそれぞれを基準として各々個別に不感帯の時間幅を任意に設定するトラッキングクロス信号極性別不感帯設定手段と、
   前記時間幅を、前記トラッキングクロス信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジのそれぞれに応じて、個別に変更するトラッキングクロス信号極性別不感帯時間設定手段とを備える光ディスク装置。
5. 円盤状の光ディスクを再生する光ディスク装置であって、
   前記光ディスクから情報を読み取る光ピックアップを当該光ディスクの径方向に移送する時に、当該光ピックアップより出力される信号に基づいて、当該光ディスク上に情報を記録しているトラックと当該光ピックアップの径方向の位置ずれを示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
   前記トラッキング誤差信号を二値化して、前記光ピックアップが前記トラックを横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号を生成するトラッキングクロス信号生成手段と、
   前記トラッキングクロス信号の周期を測定するトラッキングクロス信号周期測定手段と、
   前記光ピックアップが前記トラック上に位置しているか位置していないかを示す矩形波状のオフトラック信号と前記トラッキングクロス信号との位相関係に基づいて、前記光ピックアップの位置を前記トラックが横切る横断速度を検出するトラック横断情報検出手段と、
   前記トラッキングクロス信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクする為の不感帯の時間幅を、前記トラッキングクロス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれを基準として、個別に且つ任意に設定するトラッキングクロス信号極性別不感帯設定手段と、
   前記時間幅を、前記光ピックアップを前記光ディスクの径方向に移送する移送速度と、前記横断速度との差に応じて個別に変更するトラッキングクロス信号移送速度別不感帯時間設定手段とを備える光ディスク装置。
6. 円盤状の光ディスクを再生する光ディスク装置であって、
   前記光ディスクから情報を読み取る光ピックアップを当該光ディスクの径方向に移送する時に、当該光ピックアップより出力される信号に基づいて当該光ディスク上に情報を記録しているトラックと当該光ピックアップの径方向の位置ずれを示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
   前記光ピックアップを前記光ディスク上のトラックに追従するよう稼動する稼動範囲の基準となる位置から、現在の光ピックアップまでの位置ずれ量を検出する光ピックアップシフト量検出手段と、
   前記トラッキング誤差信号を二値化して、前記光ピックアップが前記トラックを横切ったことを示す矩形波状のトラッキングクロス信号を生成するトラッキングクロス信号生成手段と、
   前記トラッキングクロス信号の周期を測定するトラッキングクロス信号周期測定手段と、
   前記光ピックアップが前記トラック上に位置しているか位置していないかを示す矩形波状のオフトラック信号と前記トラッキングクロス信号との位相関係に基づいて、前記光ピックアップの位置を前記トラックが横切る速度を検出するトラック横断情報検出手段と、
   矩形波状の前記トラッキングクロス信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクするために、当該トラッキングクロス信号の立ち上がりエッジあるいは立ち下がりエッジのそれぞれを基準として個別に不感帯の時間幅を任意に設定するトラッキングクロス信号極性別不感帯設定手段と、
   前記時間幅を前記検出された位置ずれ量と、前記検出され速度たトラック横断情報検出手段からの結果に応じて個別に変更するトラッキングクロス信号シフト量別不感帯時間設定手段を備える光ディスク装置。
   
   

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