JP2006198762A - 物体面移動装置及び該壁面移動装置に用いられる吸着移動ユニット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】吸着移動ユニット1a,1bを有する親機1及び吸着移動ユニット2−1aを有する子機2‐1は共に物体面に対して移動可能である。親機1と子機2−1とは連結機構3‐1によって連結され、連結機構3−1の長さは駆動機構4−1によって調整される。親機と子機は連携して移動する。
【選択図】図1
Description
他の目的は、上述の物体面吸着型物体面移動装置に用いられる吸着移動ユニットを提供することにある。
1a,1b:吸着移動ユニット
2−1,2−2:子機
2−1a,2−2a:吸着移動ユニット
3−1,3−2:連結機構
4−1,4−2:駆動機構
101:ビル
102:ゴンドラ
103:ワイヤ
201:壁
202:負圧発生装置
203:負圧吸盤
301:壁
302:永久磁石
303:車輪
401:壁
402a,402b:負圧吸盤(永久磁石)
403:フレーム
404:上下駆動装置
161−1,161−2,…:モータ
162−1,162−2,…:車輪
163−1,163−2,…:回転軸
164:支持フレーム
164a:蓋
165:プーリ
166:操舵モータ
167:タイミングベルト
168:吸着装置
171−1,171−2,…:駆動プーリ
172−1,172−2,…:クローラ
173:支持フレーム
174:操舵用モータ
175:吸着装置
181,182:アイドラープーリ
183:ローラ
191:負圧吸盤
192:空気漏れ防止シール
193:上下駆動装置
1301:ワイヤ
1302:リール
1303:モータ
1401:ロッド
1402:ロッド伸展装置
2001:永久磁石
2002:上下駆動装置
2101:ばね
2201:ストッパ
2301:ばね
2401:蓋
2402:ばね
2601:電磁石
Claims (35)
- 物体面に対して吸着力を発生する第1の吸着移動ユニット(1a,1b,…)を有して前記物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する第2の吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも1つの子機(2−1,2−2,…)と、
該子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備する物体面移動装置。 - 物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも2つの子機(2−1,2−2,…)と、
該各子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備する物体面移動装置。 - 前記子機は対をなし、該各対の子機は前記親機の同一位置に連結された請求項2に記載の物体面移動装置。
- 前記子機の数が2つの場合、該子機は前記親機の水平方向の中央位置に連結された請求項2に記載の物体面移動装置。
- 前記連結機構はワイヤ(1301)を具備する請求項1または2に記載の物体面移動装置。
- さらに、
前記ワイヤの長さを調整するリール(1302)と、
該リールを駆動するモータ(1302)と
を具備し、前記ワイヤの長さを固定するロック状態、前記ワイヤの長さをフリーにするフリー状態及び前記ワイヤを引張状態にする長さ調節状態を実現する請求項5に記載の物体面移動装置。 - 前記連結機構はロッド(1401)を具備する請求項1または2に記載の物体面移動装置。
- さらに、
前記ロッドを伸展させるロッド伸展装置(1402)を具備し、前記ロッドの長さを固定するロック状態、前記ロッドの長さをフリーにするフリー状態及び前記ロッドを圧縮もしくは引張状態にする長さ調節状態を実現する請求項7に記載の物体面移動装置。 - 前記吸着移動ユニットは
移動状態時に前記物体面に対して第1の吸着力を有しかつ静止状態時に前記物体面に対して該第1の吸着力より大きい第2の吸着力を有する請求項1あるいは2に記載の物体面移動装置。 - 前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数の車輪(161−1,161−2,…)と、
該各車輪を回転支持する支持フレーム(164)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(168)と
を具備する請求項1または2に記載の物体面移動装置。 - 前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数のクローラ(172−1,172−2,…)と、
該各クローラを回転支持する支持フレーム(173)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(175)と
を具備する請求項1または2に記載の物体面移動装置。 - 前記各クローラはその両端に駆動プーリ(171−1,171−2,…)を具備する請求項11に記載の物体面移動装置。
- 前記各クローラはさらにその中央下端部にアイドラープーリ(181,182,…)を具備する請求項12に記載の物体面移動装置。
- 前記各クローラはローラ(183)を具備し、全方向クローラとして作用する請求項11に記載の物体面移動装置。
- 前記吸着装置は、
前記物体面に近接するための負圧吸盤(191)と、
該負圧吸盤の空気漏れ防止シール(192)と、
前記負圧吸盤を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(193)と
を具備する請求項10または11に記載の物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と
を具備する請求項10または11に記載の物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記永久磁石と前記支持フレームとの間に設けられ、前記永久磁石の前記物体面に対する吸着力と逆方向のばね力を有するばね(2101)を具備する請求項16に記載の物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記永久磁石と連動し、前記車輪もしくは前記クローラを制動するためのストッパ(2201)を具備する請求項16に記載の物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記車輪もしくは前記クローラと前記支持フレームとの間に設けられたばね(2301)を具備する請求項16に記載の物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記永久磁石を覆い、該永久磁石の磁力線を通過する蓋(2401)を具備する請求項16に記載の物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記蓋と前記支持フレームとの間にばね(2402)を具備する請求項20に記載の物体面移動装置。 - 前記吸着装置は電磁石(2601)を具備する請求項10または11に記載の物体面移動装置。
- 物体面に接触可能な複数の車輪(161−1,161−2,…)と、
該各車輪を回転支持する支持フレーム(164)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して吸着力を発生する吸着装置(168)と
を具備する吸着移動ユニット。 - 物体面に接触可能な複数のクローラ(172−1,172−2,…)と、
該各クローラを回転支持する支持フレーム(173)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して吸着力を発生する吸着装置(175)と
を具備する吸着移動ユニット。 - 前記各クローラはその両端に駆動プーリ(171−1,171−2,…)を具備する請求項24に記載の吸着移動ユニット。
- 前記各クローラはさらにその中央下端部にアイドラープーリ(181,182,…)を具備する請求項25に記載の吸着移動ユニット。
- 前記各クローラはローラ(183)を具備し、全方向クローラとして作用する請求項24に記載の吸着移動ユニット。
- 前記吸着装置は、
前記物体面に近接するための負圧吸盤(191)と、
該負圧吸盤の空気漏れ防止シール(192)と、
前記負圧吸盤を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(193)と
を具備する請求項23または24に記載の吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と
を具備する請求項23または24に記載の吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記永久磁石と前記支持フレームとの間に設けられ、前記永久磁石の前記物体面に対する吸着力と逆方向のばね力を有するばね(2101)を具備する請求項29に記載の吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記永久磁石と連動し、前記車輪もしくは前記クローラを制動するためのストッパ(2201)を具備する請求項29に記載の吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記車輪もしくは前記クローラと前記支持フレームとの間に設けられたばね(2301)を具備する請求項29に記載の吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記永久磁石を覆い、該永久磁石の磁力線を通過する蓋(2401)を具備する請求項29に記載の吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記蓋と前記支持フレームとの間にばね(2402)を具備する請求項33に記載の吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は電磁石(2601)を具備する請求項23または24に記載の吸着移動ユニット。
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