CN112478007B - 一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构 - Google Patents
一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112478007B CN112478007B CN202011456595.3A CN202011456595A CN112478007B CN 112478007 B CN112478007 B CN 112478007B CN 202011456595 A CN202011456595 A CN 202011456595A CN 112478007 B CN112478007 B CN 112478007B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- raceway
- barbed
- belt
- adsorption
- track
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000009194 climbing Effects 0.000 title claims abstract description 72
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 57
- 230000009471 action Effects 0.000 title claims abstract description 14
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims abstract description 42
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 claims description 16
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 24
- 239000012634 fragment Substances 0.000 abstract description 14
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 2
- 241000482237 Senegalia mellifera Species 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/18—Tracks
- B62D55/26—Ground engaging parts or elements
- B62D55/265—Ground engaging parts or elements having magnetic or pneumatic adhesion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，涉及攀爬机器人技术领域，包括滚道龙骨、行走机构、吸附履带组件、钩刺履带组件和连接机构；行走机构设于滚道龙骨两端且位于滚道龙骨内侧，吸附履带组件设于滚道龙骨的外壁上，钩刺履带组件通过连接机构与滚道龙骨外侧相连接。对攀附环境表面的适应性更强，攀附力稳定性更好；钩刺履带组件与吸附履带之间采用连杆和万向联轴器连接，实现了钩刺履带组件与吸附履带的同步运转，钩刺履带组件的推拉动作，完成了切向摩擦力向攀附力的转化，增加了攀附力的来源；可实时调控钩刺履带组件的转角，利于适应多种任务要求；采用模块化的设计，便于制造，维护，维修与更换。
Description
技术领域
本发明涉及攀爬机器人技术领域，特别是涉及一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构。
背景技术
不同设施表面攀爬机器人在当代人类社会生产活动中，发挥着越来越重要的作用。这类机器人系统可用于大型设施表面检测、表面清理、表面涂覆等作业，还可用于帮助完成重大设施的故障诊断、故障预警、状态维护等，是代替人类在危险、复杂、狭窄等环境中完成一定作业任务的重要工具。
自然或人工环境中，不同设施表面的材料性质不同、表面形貌各异、环境湿度有别、表面附着物(紧致/松散、粘黏性、湿滑性等)状态纷繁复杂，给攀爬机器人的稳定可靠攀附和移动作业，提出了很大的技术挑战。为了提高攀爬机器人的攀附移动能力，针对不同的应用目的，国内外已经提出了较多不同攀爬机器人的设计方案。但是由于这些攀爬机器人通常是针对不同应用目的而开发研制的，已有攀爬机器人往往表现出适应环境变化的能力不足、攀附可靠性差、攀爬移动能力有限等方面的局限性。
专利《曲面自适应水下爬壁机器人》(申请号：CN201910124138.5)中提出了一种能适应曲面的水下永磁爬壁机器人，该机器人通过两个磁吸附单元和两个辅助磁轮实现吸附，铰接的两个主动轮使得机器人的曲面适应性好，但该机器人不能攀爬非铁磁性表面，无法适应多种攀附环境。专利《一种负压爬壁机器人》(申请号：CN201620080603.1)中提出了一种主动负压爬壁机器人，采用电池供电抽出吸盘中的空气实现吸附，结构简单小巧，成本较低，但其负载能力较差，对电源的依赖性高，对攀附表面的平整度要求较高，对攀附环境表面的适应性差。专利《一种履带式多吸盘的爬壁机器人及其爬行方法》(申请号：CN201210298064.5)中提出了一种履带式主动负压吸附爬壁机器人，该机器人采用独立的常闭型电磁真空吸盘，各吸盘的真空源互不影响，但其控制系统较复杂，能源消耗较大，同样无法适应多种攀附环境。
发明内容
为解决以上技术问题，本发明提供一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，改善攀爬机器人对攀附环境表面的适应性、增强攀附力稳定性、提高攀爬机器人的带载能力、拓展攀爬机器人的作业应用范围。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，包括滚道龙骨、行走机构、吸附履带组件、钩刺履带组件和连接机构；所述行走机构设置于所述滚道龙骨两侧，所述吸附履带组件设置于所述滚道龙骨的外壁上，所述钩刺履带组件通过所述连接机构与所述滚道龙骨外侧相连接。
可选的，所述滚道龙骨包括底部直线轨道，所述底部直线轨道的两端分别与一斜向上轨道的一端相连接，所述斜向上轨道的另一端与一圆弧轨道的一端相连接，两个所述圆弧轨道的另一端之间设置有顶部直线轨道；所述顶部直线轨道与所述底部直线轨道之间设置有竖向的立柱。
可选的，所述吸附履带组件包括多个吸盘和吸附皮带；所述多个吸盘的闭口端与所述滚道龙骨活动连接，所述多个吸盘的开口端与所述吸附皮带相连接，且所述多个吸盘的开口端贯穿所述吸附皮带。
可选的，所述吸附皮带上设置有多个通孔，每个所述通孔均设置有一所述吸盘。
可选的，所述吸盘顶部设置有一U型支架，所述U型支架的开口端位于两侧的内侧壁上分别设置有一导轮，所述导轮与所述滚道龙骨的外壁的内侧相接触。
可选的，所述钩刺吸附皮带组件包括支撑结构、伸缩滚道和钩刺皮带；所述钩刺皮带设置于所述支撑结构外壁上，所述伸缩滚道设置于所述钩刺皮带与所述支撑结构之间。
可选的，所述支撑结构包括可变滚道和支撑架，所述钩刺皮带设置于所述支撑架外壁上，所述可变滚道设置于所述支撑架与所述钩刺皮带之间；所述支撑架上设置有伸缩驱动电机，所述伸缩驱动电机的动力输出轴的外壁上与一推杆的一端相连接，所述推杆的另一端与所述可变滚道相连接。
可选的，所述钩刺皮带包括皮带和多个钩刺组件；所述皮带上设置有多个贯穿孔，所述钩刺组件设置于所述贯穿孔处。
可选的，所述钩刺组件包括钩刺，所述钩刺的一端穿过所述贯穿孔，所述钩刺的另一端设置有一滑轮，所述滑轮与所述伸缩滚道相接触。
可选的，所述连接机构包括由多个连杆组成的平面连杆机构，所述平面连杆机构一端与所述吸附履带组件连接，另一端与所述钩刺履带组件连接。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
1.本发明综合了磁吸附、负压吸附和钩刺攀附原理，设计了一种综合应用切向力和法向力复合作用的攀爬机器人机构，与已有的针对特定应用目的而开发研制的攀爬机器人对比，本发明对攀附环境表面的适应性更强，攀附力稳定性更好；
2.本发明的钩刺履带组件与吸附履带之间采用履带连接机构和万向联轴器连接，既实现了钩刺履带组件与吸附履带的同步运转，又实现了钩刺履带组件的推拉动作，巧妙完成了切向摩擦力向攀附力的成功转化，增加了攀附力的来源；
3.本发明可实时调控两侧钩刺履带组件的转角，在对攀爬速度和攀附力同时提出特定要求时，可以根据实际需求灵活调控，利于适应多种任务要求；
4.本发明设计的滚道龙骨既能配合吸盘组件实现被动负压吸附，又能作为整个机器人架构的主要支撑结构，巧妙的避免了冗余结构的出现，减少了结构的复杂度；
5.本发明采用模块化的设计，将整个机器人分为多个组件，使得制造，维护，维修与更换都比较方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构的方案总图；
图2为本发明切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构的总体结构示意图；
图3为本发明切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构中钩刺履带组件推拉机构意图；
图4为本发明切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构中吸附履带组件示意图；
图5为本发明切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构中滚道龙骨结构示意图；
图6为本发明切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构中钩刺履带组件结构示意图。
附图标记说明：1.滚道龙骨；2.水密驱动电机；3.L型支架；4.吸附履带组件；5.钩刺履带组件；6.水密推拉电机；7.行走机构；701.主动同步带轮；702.从动同步带轮；703.同步带轮支撑轴；704.承重同步带轮；8.钩刺履带组件推拉组件；9.履带连接机构；10.万向联轴器；401.吸盘组件；402.第一同步带；403.吸附皮带；404.永磁体；501.滚道；502.钩刺组件；503.伸缩电机组件；504.推杆；505.钩刺皮带；506.第二同步带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有的攀爬机器人通常是针对不同应用目的而开发研制的，存在适应环境变化的能力不足，无法在多种攀附环境之间切换的缺点，因此，本发明提出了一种综合应用切向力和法向力复合作用的攀爬机器人机构，通过设计集永磁吸附、负压吸附和钩刺攀附装置于一体的强适应性攀爬机构解决了现有攀爬机器人对攀附环境表面的适应性差、攀爬可靠性差，攀爬移动能力不足的技术问题。
如图1至6所示，本实施例提供一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，包括滚道龙骨1、行走机构7、吸附履带组件4、钩刺履带组件5和连接机构；所述行走机构7设置于所述滚道龙骨1两侧，所述吸附履带组件4设置于所述滚道龙骨1的外壁上，所述钩刺履带组件5通过所述连接机构与所述滚道龙骨1外侧相连接。
于本具体实施例中，所述的切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构包括两个滚道龙骨1、两个吸附履带组件4和两个钩刺履带组件5。
所述滚道龙骨1包括底部直线轨道，所述底部直线轨道的两端分别与一斜向上轨道的一端相连接，所述斜向上轨道的另一端与一圆弧轨道的一端相连接，两个所述圆弧轨道的另一端之间设置有顶部直线轨道；所述顶部直线轨道与所述底部直线轨道的两个端部之间分别设置有一竖向的立柱。
底部直线轨道、斜向上轨道、圆弧轨道和顶部直线轨道之间的连接处均为沿切线方向的过渡连接，滚道龙骨1为闭环，既可以作为主要支撑结构，又能够作为吸盘的运行轨道，避免了冗余机构的出现，减少了结构的复杂度。
所述吸附履带组件4包括多个吸盘和吸附皮带403；所述多个吸盘的闭口端与所述滚道龙骨1活动连接，所述多个吸盘的开口端与所述吸附皮带403相连接，且所述多个吸盘的开口端贯穿所述吸附皮带403。
所述吸附皮带403上设置有多个通孔，每个所述通孔均设置有一所述吸盘。
所述吸附皮带403内侧位于吸盘之间设置有永磁体404。
所述吸盘顶部设置有一U型支架，所述U型支架的开口端位于两侧的内侧壁上分别设置有一导轮，所述导轮与所述滚道龙骨1的外壁的内侧相接触。
所述吸附皮带403内侧靠近所述吸附皮带403两边的边缘处设置有第一同步带402。
所述钩刺履带组件5包括支撑结构、伸缩滚道501和钩刺皮带505；所述钩刺皮带505设置于所述支撑结构外壁上，所述伸缩滚道501设置于所述钩刺皮带505与所述支撑结构之间。
所述支撑结构包括可变滚道501和支撑架，所述钩刺皮带505设置于所述支撑架外壁上，所述可变滚道501设置于所述支撑架与所述钩刺皮带505之间；所述支撑架上设置有伸缩驱动电机，所述伸缩驱动电机的动力输出轴的外壁上与一推杆504的一端相连接，所述推杆504的另一端与所述可变滚道501相连接。
所述钩刺皮带505包括皮带和多个钩刺组件502；所述皮带上设置有多个贯穿孔，所述钩刺组件502设置于所述贯穿孔处。
所述钩刺组件502包括钩刺，所述钩刺的一端穿过所述贯穿孔，所述钩刺的另一端设置有一滑轮，所述滑轮与所述伸缩滚道501相接触。
所述连接机构包括由多个连杆组成的平面连杆机构，所述平面连杆机构一端与所述吸附履带组件4连接，另一端与所述钩刺履带组件5连接。
皮带的内侧设置有第二同步带506。第二同步带506内侧设置有多个皮带轮，多个皮带轮与第二同步带506传动连接。
所述行走机构7包括两个水密驱动电机2、四个主动同步带轮701、四个从动同步带轮702、八个承重同步带轮704和四根同步带轮支撑轴703。
每个立柱的上部分别设置有一L型支架3，L型支架3一边的端部与滚道龙骨1的立柱的上部相连接，位于滚道龙骨1一端的L型支架3另一边上设置有水密驱动电机2，水密驱动电机2的两端分别与两个L型支架3相连接。
每个水密驱动电机2的输出轴分别设置有两个主动同步带轮701，每个水密驱动电机2的输出轴上的两个主动同步带轮701位于同一滚道龙骨1的两侧。滚道龙骨1另一端上部设置有从动同步带轮702。主动同步带轮701和从动同步带轮702均与第一同步带402轮传动连接。
每个立柱的下部均设置有一同步带轮支撑轴703，同步带轮支撑轴703的中部与立柱相连接，每个同步带轮支撑轴703的两端分别设置有一承重同步带轮704。承重同步带轮704与第一同步带402轮传动连接。
位于滚道龙骨1另一端的L型支架3另一边上设置有水密推拉电机6。
水密推拉电机6两端分别与一蜗杆传动连接，每个蜗杆分别与一蜗轮传动连接，蜗轮顶部设置有一中心轴，中心轴上与一第一摆杆的一端相连接，第一摆杆的另一端与一第二摆杆的另一端相铰接，第二摆杆的另一端与钩刺履带组件5的一端相铰接，从而，通过水密推拉电机6驱动蜗轮和蜗杆转动，进而使第一摆杆的一端绕中心轴进行一定角度的转动，以改变第一摆杆和第二摆杆之间的角度，进而改变钩刺履带组件5一端与滚道龙骨1之间的距离。
滚道龙骨1中部与钩刺履带组件5中部之间通过履带连接机构相连接，具体的履带连接机构9包括两个连杆连接，第一连杆的一端与滚道龙骨1中部相铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端活动铰接，第二连杆的另一端与钩刺履带组件5中部活动铰接，通过履带连接机构9保持滚道龙骨1与钩刺履带组件5的连接；滚道龙骨1另一端与钩刺履带组件5另一端通过万向联轴器10传动连接，万向联轴器10一端与第二同步带506内的的一个皮带轮相连接，万向联轴器10另一端与主动同步带轮701传动连接，通过水密驱动电机2驱动主动同步带轮701，带动万向联轴器10使第二同步带506内的的一个皮带轮转动，从而驱动钩刺履带组件5，使钩刺履带组件5在任意角度下都能够与吸附履带组件4同步运行。
需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，其特征在于，包括滚道龙骨、行走机构、吸附履带组件、钩刺履带组件和连接机构；所述行走机构设置于所述滚道龙骨两侧，所述吸附履带组件设置于所述滚道龙骨的外壁上，所述钩刺履带组件通过所述连接机构与所述滚道龙骨外侧相连接；
所述滚道龙骨包括底部直线轨道，所述底部直线轨道的两端分别与一斜向上轨道的一端相连接，所述斜向上轨道的另一端与一圆弧轨道的一端相连接，两个所述圆弧轨道的另一端之间设置有顶部直线轨道；所述顶部直线轨道与所述底部直线轨道之间设置有竖向的立柱；
所述吸附履带组件包括多个吸盘和吸附皮带；所述多个吸盘的闭口端与所述滚道龙骨活动连接，所述多个吸盘的开口端与所述吸附皮带相连接，且所述多个吸盘的开口端贯穿所述吸附皮带。
2.根据权利要求1所述的切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，其特征在于，所述吸附皮带上设置有多个通孔，每个所述通孔均设置有一所述吸盘。
3.根据权利要求1所述的切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，其特征在于，所述吸盘顶部设置有一U型支架，所述U型支架的开口端位于两侧的内侧壁上分别设置有一导轮，所述导轮与所述滚道龙骨的外壁的内侧相接触。
4.根据权利要求1所述的切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，其特征在于，所述钩刺履带组件包括支撑结构、伸缩滚道和钩刺皮带；所述钩刺皮带设置于所述支撑结构外壁上，所述伸缩滚道设置于所述钩刺皮带与所述支撑结构之间。
5.根据权利要求4所述的切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，其特征在于，所述支撑结构包括可变滚道和支撑架，所述钩刺皮带设置于所述支撑架外壁上，所述可变滚道设置于所述支撑架与所述钩刺皮带之间；所述支撑架上设置有伸缩驱动电机，所述伸缩驱动电机的动力输出轴的外壁上与一推杆的一端相连接，所述推杆的另一端与所述可变滚道相连接。
6.根据权利要求4所述的切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，其特征在于，所述钩刺皮带包括皮带和多个钩刺组件；所述皮带上设置有多个贯穿孔，所述钩刺组件设置于所述贯穿孔处。
7.根据权利要求6所述的切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，其特征在于，所述钩刺组件包括钩刺，所述钩刺的一端穿过所述贯穿孔，所述钩刺的另一端设置有一滑轮，所述滑轮与所述伸缩滚道相接触。
8.根据权利要求1所述的切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，其特征在于，所述连接机构包括由多个连杆组成的平面连杆机构，所述平面连杆机构一端与所述吸附履带组件连接，另一端与所述钩刺履带组件连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011456595.3A CN112478007B (zh) | 2020-12-10 | 2020-12-10 | 一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011456595.3A CN112478007B (zh) | 2020-12-10 | 2020-12-10 | 一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112478007A CN112478007A (zh) | 2021-03-12 |
| CN112478007B true CN112478007B (zh) | 2021-12-14 |
Family
ID=74917539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011456595.3A Expired - Fee Related CN112478007B (zh) | 2020-12-10 | 2020-12-10 | 一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112478007B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114537621B (zh) * | 2022-01-25 | 2023-01-06 | 南京航空航天大学 | 吸盘和钩刺协同附着装置水下冰层履带机器人及工作方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102616294A (zh) * | 2012-04-16 | 2012-08-01 | 北京理工大学 | 一种可用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置设计 |
| US9623968B2 (en) * | 2014-11-11 | 2017-04-18 | Jon RIMANELLI | Unmanned air-ground vehicle |
| CN107323555B (zh) * | 2017-05-22 | 2019-05-14 | 南京航空航天大学 | 钩爪式六足爬壁机器人及其运动方法 |
| CN107323556B (zh) * | 2017-05-22 | 2019-05-14 | 南京航空航天大学 | 钩爪式五足爬壁机器人及其运动步态方法 |
| CN107963143B (zh) * | 2017-12-28 | 2023-07-25 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种爪刺式爬壁机器人的行走机构 |
| CN108357582B (zh) * | 2018-04-11 | 2023-10-13 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种仿生柔性爪刺足结构 |
| CN208915281U (zh) * | 2018-09-30 | 2019-05-31 | 湖南农夫机电有限公司 | 一种大马力履带拖拉机 |
-
2020
- 2020-12-10 CN CN202011456595.3A patent/CN112478007B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112478007A (zh) | 2021-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206856828U (zh) | 双足爬壁机器人 | |
| CN112026950B (zh) | 一种轮腿复合攀爬机器人 | |
| CN201756146U (zh) | 一种模块化的仿生爬壁机器人 | |
| CN107600214A (zh) | 一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人 | |
| CN101746429B (zh) | 六足仿生湿吸爬壁机器人 | |
| CN113844564B (zh) | 一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人 | |
| CN106945739A (zh) | 一种具有壁面转换功能的越障爬壁机器人 | |
| CN104943763A (zh) | 一种可实现三维壁面过渡的爬壁机器人运动机构 | |
| CN111547152B (zh) | 一种多自由度攀爬机器人 | |
| CN112478007B (zh) | 一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构 | |
| CN100366400C (zh) | 柔索驱动三和四自由度解耦并联机构 | |
| CN112894780B (zh) | 一种基于三自由度串并混联机构的绳驱动腕部模块及其使用方法 | |
| CN110293543A (zh) | 一种融合履带式行进机构和蛇脖关节的多步态蛇形机器人 | |
| CN109176468B (zh) | 滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置 | |
| CN105438291A (zh) | 履带可变形机器人移动平台 | |
| CN113696165B (zh) | 轨道机器人驱动机构设计方法、驱动机构及轨道机器人 | |
| CN105398504A (zh) | 一种爬壁机器人运动平台及方法 | |
| CN107776700A (zh) | 轮履腿复合式移动机器人 | |
| CN212580021U (zh) | 一种可切换轮腿复合攀爬机器人 | |
| CN205168674U (zh) | 基于曲柄滑块结构的履带可变形机器人移动平台 | |
| CN208174634U (zh) | 一种行走装置及使用该装置的清洗设备 | |
| CN111845995A (zh) | 一种低噪声负压爬壁机器人 | |
| CN109794714B (zh) | 一种六自由度可控寄生机构式焊接机器人 | |
| CN201856832U (zh) | 一种磁盘吸附式爬壁机器人 | |
| CN113276975B (zh) | 一种磁力可控的永磁履带轮及具有其的机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20211214 |