JPH0386677A - 自走機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は例えばビルの外壁面のモルタル、タイルの剥
離の診断装置に使用される自走機に関するものである。

［従来の技術］ 第６図は、特開昭６０−１４０１４６号公報に示された
従来の自走機Ａを示す構成図であり、図において（１）
は壁面、（２３）は自走機本体、（１１）は′ｆｉＪ離
検出装置、（２４）は壁面撮影機構、（１５）は信号用
ケーブル、（２５）はコントロール部である。

自走機Ａの動作について説明する。自走機本体（２３）
は、本体内に収めた送風機（図示していない）により自
走機本体（２３）と壁面（１）との間に負圧を発生する
ことで壁面（１）に吸着し、キャタピラ（図示していな
い）で壁面（１）上を走行する。自走機本体（２３）は
、剥離検出装置（１１）と壁面撮影機構（２４）により
壁面を診断する。剥離検出装置（１１）からの信号や自
走機本体（２３）のｖｉ御倍信号、信号用ケーブル（１
５）によりコントロール部（２５）に送られる。

また、第７図は実開昭８２−１８５６８８号公報に示さ
れた従来の自走ｍＢを示す構成図であり、（１）は壁面
、（２３）は自走機本体、（６）は吊り下げワイヤ、（
１８）はワイヤ巻上機、（２６）はスライド機構、　（
２７）は壁面の突起部である。

自走機Ｂの動作について説明する。自走機本体（２３）
は、前記の自走機Ａと同様に、壁面に吸着しながら走行
する。壁面の突起部（２７）のところにさしかかったら
、送風機（図示していない）を停止して吸着をはずし、
スライド機構（２６）を図中の左方にくりだして、吊り
下げワイヤ（６）でぶら下がった状態で図中の二点鎖線
の位置へ移動し、ワイヤ巻上機（１８）を巻き上げて上
昇して、壁面の突起部（２７）を回避する。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の自走機Ａは以上のように、自走機本体のほぼ中央
に剥離検出装置を備えているので、窓などの壁面の開口
部や、ひさしやベランダなどの突起部の近傍で、診断で
きない部分が大きく残るという課題があった。

また、従来の自走機Ｂは以上のように、ワイヤによって
吊り下げられるので、壁面から突き出している長さが大
きい突起部の下側（例えばベランダのすぐ下の壁面）に
は、入りこめないという課題があった。

この発明はかかる課題を解決するためになされたもので
、走査面の突起部の近傍で、走査できない部分を小さく
するとともに、走査面から突き出している長さが大きい
突起部の下側にも入り込める自走機を得ることを目的と
する。

［課題を解決するための手段］ この発明の自走機は、吊り下げ手段によって吊り下げら
れた親機、および検出手段を有し、上記親機から突出し
て上記親機に連結し、被走査面に吸着して走行可能な子
機を備えたものである。

［作用コ この発明において、子機により開口部や突起部の近傍ま
で走査ができ、また、子機は吊り下げ手段で吊り下げら
れた親機から突き出しているので走査面から突き出して
いる長さが大きい突起部の下側にも入り込むことができ
る。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第１図はこの発明の一実施例の自走機の透視図で、図中
矢印は壁面側を示す、第２図はｆｉ１図の自走機を用い
た壁面診断システムの構成図、第３図は第１図の自走機
の子機の断面図で図中矢印は、空気の流れで親機（３）
へ流れていることを示す、第４図は第１図の自走機の壁
面上での位置の配置図、第５図は第１図の自走機の外観
斜視図である。

図において、（１）は診断面の壁面、（２）は子機、（
３）は親機、（４）は子機（２）を親機（３）に連結す
るパイプ、（５）は子機（２）を親機（３）に吸着する
送風機、（６）は吊り下げ手段の吊り下げワイヤ、（７
）は横移動タイヤ、（８）は横移動モータ、（９）は縦
移動タイヤ、（１０）は縦移動モータ、（１１）は例え
ば剥離を検出する検出手段、（１２）はスイッチバー、
（１３）はテレビカメラ、　（１４）は信号変換器およ
び制御装置、（１５）は信号ケーブル、（１６）はスイ
ッチング電源、（１７）は電源ケーブル、（１８）はワ
イヤ巻上機、（１９）はケーブル巻上機、（２０）はタ
ーミナル、（２１）は弁、（２２）は弁用バネ、（２８
）は電動ハンマ、（２９）は負圧室、　（３０）は検出
装置室、（３１）はシール、　（３２）は光電スイッチ
投受光器、（３３）は反射板である。

上記のように実施された実施例の、各部の動作と働きに
ついて説明する。

親機（３）は吊り下げワイヤ（６）によってビルの屋上
から吊り下げられる。親機（３）には送風機（５）が搭
載されており、パイプ（４）を介して子機（２）の負圧
室（２９）に負圧を発生させる。この負圧により子機（
２）は壁面（１）に吸着する。また、子機（２）と壁面
（１）との間から漏れる空気が送風機（５）の中を通る
ときに、送風機（５）は冷却される。

第３図のように、子機（２）の内部は負圧室（２９）と
検出装置室（３０）に分かれており、検出装置室（３０
）には弁（２１）と弁用バネ（２２）が取り付けられて
いる。この弁は１通常の吸着の状態では、検出装置室（
３０）の内部の圧力と大気圧との圧力差と、弁用バネ（
２２）の力が釣り合うことで、半分だけ開いている。子
機（２）が壁面のひび割れなどにさしかかって、漏れる
空気の流量が増加した場合、検出装置室（３０）の内部
の圧力が上昇する。このときは、弁用バネ（２２）の力
により弁（２１）が閉じて、室内の圧力の上昇が妨げら
れるので、子機（２）は脱落しない。

また逆に、漏れる空気の流量が減少した場合、検出装置
室（３０〉の圧力が降下する。このときは、弁用バネ（
２２）の力よりも圧力差による力が大きくなるので、弁
（２１）が開き、空気の流量が増加するので、送風機（
５）の冷却は妨げられない、検出装置室（３０）の空気
は、常に負圧室（２９）側に吸い込まれている。子機（
２）の壁面（１）と接する部分には、空気のもれを少な
くするために、ゴムなど軟らかい材料でできたシ−ル（
３１）が取り付けられている。子機（２）が壁面（１）
上を移動するとき、このシール（３１）との間の摩擦に
より、壁面（４）からホコリや塗膜の剥がれなどが出る
恐れがあるが、これらはすぐに負圧室（２９）に吸い込
まれるので、剥離検出装置（ＩＩ）には悪影響を与えな
い、子機（２）は、横移動モータ（８）により開動され
る横移動タイヤ（７）によって横方向に、縦移動タイヤ
（９）により電動される縦移動モータ（１０）によって
縦方向に、移動する。横移動タイヤ（７）と縦移動タイ
ヤ（９）には、それぞれ第３図のように欠けがある。

横方向に移動するときには、縦移動タイヤ（９）を欠け
が壁面側を向くまで回転して、移動の邪魔にならないよ
うにしてから、横移動タイヤを回転して移動する。縦方
向に移動するときには、この逆にする。

それぞれのタイヤには回転角度検出器（図示していない
）が取り付けられており、子機（２）の走行距離が検出
できる。

次に、検出手段について説明する。即ち剥離検出装＋！
（１１）は、壁面（１）を電動ハンマ（２８）で叩き、
発生する音をマイクロフォン（図示していない）で取り
込み、この音の減衰時間を比較することで、剥離部と健
全部を判断し、その信号を信号変換器、制御装２［（１
４）に入れる。スイッチバー（１２）は、壁面（１）上
の開口部や突起部に接触した場合、検知信号を信号変換
器、制御装置（１４）に入れる。テレビカメラ（１３）
は、壁面（１）と子機（２）の様子を撮影し、その信号
を信号変換器、制御装置（１４）に入れる。スイッチン
グ電源（１６）は、電源ケーブル（１７）によりビルの
屋上から送られてきたＡＣ電源をテレビカメラ（１３）
や信号変換器、＄制御装置（１４）などが使用するＤＣ
電源に変換する。

信号ケーブル（Ｉ５）は、信号変換器、制御装置（１４
）により光信号に変換された、子機（２）からのデータ
とターミナル（２０）からの制御信号を伝達する。ター
ミナル（２０）では、親機（３）と子機（２）などのシ
ーケンシャル制御と手動操作、剥離検出装置（１１）か
らのデータの集計と、それを壁面の立面図に書き入れる
作業などを行う。

ワイヤ巻上機（Ｉ８）は、ビル屋上のパラペット（てす
り状の部分−図示していない）にクランプ（図示してい
ない）で固定し、親機（３）を壁面（１）の上端の左右
両側から、吊り下げワイヤ（６）により引っ張る。第４
図のように、壁面（１）の幅を１．向かって左側と右側
の吊り下げワイヤ（６）の繰りだし長さをそれぞれ「１
．ｒｌとし、親機（３）の位置を壁面の左側から水平方
向にＸ、壁面の上端から垂直方向にｙとする、このとき
、吊り下げワイヤ（６）の巻き上げ長さと、親機（３）
の壁面上での位置は次式のような関係になる。

ｘ＝（１２＋ｒ＋２−ｒ２２）／２１ ｙ：（ｒ＋　２−ｘ”　）’　′２ ワイヤ巻上機（１８）には回転角度検出器（図示してい
ない）が取り付けられているので、これによりワイヤを
繰りだす長さｒｌとｒｌを検出して、ターミナル（２０
）で上式の計算をすることにより、親機（３）の壁面上
での位置がわかる。子機（２）には、第５図のように光
電スイッチ投受光器（３２）が取り付けられており、ｗ
Ｌ機（３）に向かって光線を発射している。親機（３）
の子機（２）が取り付けられた側には、周囲に反射板（
３３）が取り付けられており、光電スイッチ投受光！　
（３２）からの光線を反射して光電スイッチ投受光器（
３２）に返している。子機（２）の親機（３）に対する
位置は、子機（２）の横移動タイヤ（７）と縦移動タイ
ヤ（９）に取り付けた回転角度検出器（図示していない
）で検出するが、タイヤと壁面（１）との間の滑りのた
めに、誤差が生じる恐れがある。このため、光電スイッ
チ役受光器（３２）が反射板（３３）からの反射を受け
た時点で上下または左右方向の距離のリセットを行ない
、誤差が積算されないようにしている。

次に上記のように実施された実施例の、具体的な作業手
順について説明する。

作業者はまず、親！（３）、子機（２）、ワイヤ（６）
を巻き付けたワイヤ巻上機（１８）　、信号ケーブル（
１５）と電源ケーブル（１７）を巻き付けたケーブル巻
上機（１９）、ターミナル（２０）をビルの屋上まで搬
入する。対象とする壁面（１）の両端のパラペットに、
クランプを締め付けてワイヤ巻上機（１８）、中央にケ
ーブル巻上機を固定する。ワイヤ（６）、信号ケーブル
（１５）、ｆＫｍケーブル（Ｉ７）を第２図のように取
り付け、ビルからＡＣ電源を給電する。親機（３）と子
機（２）を壁面（１）に降ろし、送風機（５）を動かし
て子機（２）を壁面（１）に吸着させる０以上で壁面診
断のための準備が整う１診断作業は、基本的にはターミ
ナル（２０）からのシーケンシャル制御により実行され
る。親機（３）を停止した状態で、子機（２）は横移動
タイヤ（７）と縦移動タイヤ（９）を開動して、可撓性
のあるパイプ（４）が届く範囲で壁面上を縦横に移動し
、剥離検出装置（１１）により診断を行う、剥離を検出
した場合、その信号は信号ケーブル（１５）を介してタ
ーミナル（２０）に送られ、その位置とともにターミナ
ル上の立面図に記録される。このとき、作業者は壁面（
１）の状態をテレビカメラ（１３）によって観察できる
。この範囲内の診断が終了したら、ワイヤ巻上機（１８
）を開動して、親機（３）と子機（２）を移動して、上
記のような診断を繰り返す、子機（２）が壁面の突８部
や開口部の近傍に来た場合、スイッチバー（１２）でこ
れらを検出できるので、警告信号が信号ケーブル（１５
）を介してターミナル（２０）に送られる０作業者は、
テレビカメラ（１３）から送られてきた映像をターミナ
ル（２０）で見ながら、突起部や開口部の回避操作を行
う、壁面（１）の診断がこうして終了したら、ワイヤ巻
上機（１８）によって親機（３）と子機（２）を巻き上
げて回収し、別の壁面に移る。対象とするビルのすべて
の壁面の診断が終了したら、作業者により搬出が行われ
る０以上の作業は、−人の作業者によって実行できる。

ターミナル（２０）に記録された剥離状態のデータは、
持ち帰って補修、改修作業のための計画などに使用され
る。

なお、上記実施例では横移動タイヤ（７）と縦移動タイ
ヤ（９）を用いたものを示したが、タイヤの代わりにキ
ャタピラを用いてもよい。

また、上記実施例ではターミナル（２０）を屋上に設置
した場合を示したが、ビルの前の地表部に設置してもよ
い、この場合には、ケーブル巻上機（１９）はいらず、
信号ケーブル（１５）と電源ケーブル（１７）は親機（
３）から地表にぶらさげる。

また、上記実施例では自走機を壁面診断に使用する場合
について説明したが、Ｈ離検出装置（１１）の代わりに
掃除用のブラシやゴム製のヘラなどを取り付けて、子機
（２）をビルの窓に吸着させて窓の清掃をさせてもよく
、上記実゛施例と同様の効果を奏する。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明は５吊り下げ手段によっ
て吊り下げられたｍ機、および検出手段を有し、上記親
機から突出して上記親機に連結し、被走査面に吸着して
走行ｕ丁能な子機を備えたものを用いることにより、走
査できない部分を小さくできるとともに、走査面から突
き出している長さが大きい突起部の下側にも入り込める
自走機を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例自走機の透視図、第２図は
第１図の自走機を用いた壁面診断システムの構成図、第
３図は第１図の自走機の子機の断面図、第４図は第１図
の自走機の壁面上での位置の配置図、第５図は第１図の
自走機の外観斜視図、第６図は、従来の自走機の構成図
、第７図は従来の自走機の構成図である。 図中、（（）は走査面、（２）は子機、（３）は親機、
（４）はパイプ、（５）は送風機、（６）は吊り下げ手
段、（１１）は検出手段、（１３）はテレビカメラ、（
１４）は信号変換器および制御装置である。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 吊り下げ手段によつて吊り下げられた親機、および検出
   手段を有し、上記親機から突出して上記親機に連結し、
   被走査面に吸着して走行可能な子機を備えた自走機。