JP2006115971A - 歩行補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 膝関節の屈伸時に大腿装具や下腿装具が使用者の皮膚に擦れて違和感を与えるのを防止する。
【解決手段】 大腿フレーム２１の下端に設けた大腿側ギヤ６１と下腿フレーム４１の上端に設けた下腿側ギヤ６２とを噛合させ、大腿側ギヤ６１の軸線Ｌ１と同軸に配置した膝関節アクチュエータ５１のハウジングを大腿フレーム２１に固定するとともに、膝関節アクチュエータ５１のロータで下腿側ギヤ６２を前記軸線Ｌ１まわりに移動させて大腿側ギヤ６１の周囲を自転させながら公転させることで、膝関節の屈伸に伴って大腿フレーム２１および下腿フレーム４１を前後方向に距離Ｘだけ相対移動させることができる。これにより、膝関節の屈伸に伴う大腿部下端と下腿部上端との前後方向の相対移動に大腿装具および下腿装具を追従させることができ、大腿装具および下腿装具が使用者の皮膚と擦れて違和感を与えるのを抑制することができる。
【選択図】 図８

Description

本発明は、使用者の下腿部を膝関節アクチュエータで膝関節まわりに前後方向に揺動させて歩行を補助する歩行補助装置に関する。

使用者の腹部に巻き付けた腹帯１４の側面に固定した第１リンク１８と、使用者の大腿部に巻き付けた上部脚当て１５ｆ，１５ｒの側面に固定した第２リンク２０とを、股関節の外側に位置する電気アクチュエータ１２により連結し、電気アクチュエータ１２で第１リンク１８に対して第２リンク２０を前後方向に揺動させることで、使用者の大腿部の動きを補助する歩行補助装置が、下記特許文献１により公知である。
特開２００２−３０１１２４号公報

図１３は人体の膝関節の模式図であって、符号０１は大腿骨を示し、符号０２は脛骨を示している。脛骨０２の上端はほぼ平坦であり、そこに当接する大腿骨０１の下端は円弧状に湾曲している。例えば椅子に座るために膝関節を屈曲するような場合には、脛骨０２に対して大腿骨０１が後方に９０°揺動するが、その揺動の前期には脛骨０２の上端に対して大腿骨０１の下端が主として転がり接触し、その揺動の後期には脛骨０２の上端に対して大腿骨０１の下端が主として滑り接触することが知られている。従って、膝関節の屈曲に伴う前記脛骨０２および大腿骨０１の転がり接触により、大腿骨の下部は距離Ｘだけ脛骨０２に対して後方に移動することになる。上述と同じ理由で、例えば膝下部を後方に蹴り上げるために膝関節を屈曲するような場合にも、図１４に示すように、脛骨０２の上部は距離Ｘだけ大腿骨０１に対して後方に移動することになる。

このように、膝関節は単純なピン継ぎ手とは異なる独特の動きをするにも関わらず、従来の歩行補助装置は大腿装具および下腿装具が単純なピン継ぎ手で枢支されているため、膝関節の動きに大腿装具や下腿装具が追従できず、使用者の皮膚に擦れて違和感を与える問題があった。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、膝関節の屈伸時に大腿装具や下腿装具が使用者の皮膚に擦れて違和感を与えるのを抑制することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、使用者の大腿部に沿って装着される大腿装具と、使用者の下腿部に沿って装着される下腿装具と、大腿装具および下腿装具を相対的に前後揺動させるべく膝関節の側方に配置された膝関節アクチュエータとを備え、大腿装具の骨格を構成する大腿フレームの下端に膝関節アクチュエータのハウジングを固定するとともに、下腿装具の骨格を構成する下腿フレームの上端に膝関節アクチュエータのロータを駆動力伝達機構を介して連結した歩行補助装置であって、前記駆動力伝達機構は、膝関節の屈伸に伴う大腿部下端と下腿部上端との前後方向の相対移動に追従するように、大腿フレームの下端および下腿フレームの上端を前後方向に相対移動させることを特徴とする歩行補助装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記駆動力伝達機構は、大腿フレームの下端に固定された大腿側ギヤと、下腿フレームの上端に固定されて前記大腿側ギヤに噛合する下腿側ギヤとを備え、膝関節アクチュエータのロータは、下腿側ギヤを駆動して大腿側ギヤの周囲を自転させながら公転させることを特徴とする歩行補助装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記駆動力伝達機構は、大腿フレームの下端に固定されたリングギヤと、リングギヤと中心を共有する膝関節アクチュエータのロータに固定されたサンギヤと、サンギヤおよびリングギヤに噛合するプラネタリギヤと、プラネタリギヤをサンギヤまわりに回転自在に支持するとともに下腿フレームの上端を枢支するプラネタリキャリヤとを備えたプラネタリギヤ機構であることを特徴とする歩行補助装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、膝関節アクチュエータのロータを下腿フレームの上端に固定して駆動力伝達機構を構成し、膝関節アクチュエータのロータの回転軸を膝関節よりも下方に配置し、かつ下腿フレームを上端において大腿装具に枢支したことを特徴とする歩行補助装置が提案される。

請求項１の構成によれば、膝関節アクチュエータのハウジングに固定した大腿フレームの下端と、膝関節アクチュエータのロータに駆動力伝達機構を介して連結した下腿フレームの上端とを、大腿フレームおよび下腿フレームの屈伸に伴って前後方向に相対移動させるので、膝関節の屈伸に伴う大腿部下端と下腿部上端との前後方向の相対移動に大腿装具および下腿装具を追従させることができ、大腿装具および下腿装具が使用者の皮膚と擦れて違和感を与えるのを抑制することができる。

請求項２の構成によれば、大腿フレームの下端に固定した大腿側ギヤと、下腿フレームの上端に固定した下腿側ギヤとを噛合させて駆動力伝達機構を構成したので、膝関節アクチュエータのロータで下腿側ギヤを駆動して大腿側ギヤの周囲を自転させながら公転させることで、膝関節の屈伸に伴って大腿フレームおよび下腿フレームを前後方向に相対移動させることができる。

請求項３の構成によれば、大腿フレームの下端に固定したリングギヤと、リングギヤと中心を共有する膝関節アクチュエータのロータに固定したサンギヤと、サンギヤおよびリングギヤに噛合するプラネタリギヤと、プラネタリギヤをサンギヤまわりに回転自在に支持するプラネタリキャリヤとで駆動力伝達機構を構成し、プラネタリキャリヤに下腿フレームの上端を枢支したので、膝関節アクチュエータのロータでプラネタリキャリヤを回転させて下腿フレームの上端を移動させることで、膝関節の屈伸に伴って大腿フレームおよび下腿フレームを前後方向に相対移動させることができる。

請求項４の構成によれば、膝関節アクチュエータのロータの回転軸を膝関節よりも下方に配置し、かつ下腿フレームを上端において大腿装具に枢支したので、膝関節アクチュエータのロータを下腿フレームの上端に固定しただけの簡単な構造の駆動力伝達機構で、膝関節の屈伸に伴う大腿部下端と下腿部上端との前後方向の相対移動を吸収することができる。

以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

図１〜図８は本発明の第１実施例を示すもので、図１は歩行補助装置の全体斜視図、図２は図１の２方向矢視図、図３は図２の３方向矢視図、図４は図３の４部拡大図、図５は図４の５−５線断面図、図６は図５の６−６線矢視図、図７は駆動力伝達機構の分解斜視図、図８は作用の説明図である。

図１〜図３に示すように、使用者の左右の脚に装着して歩行を補助する歩行補助装置は、使用者の腰部の左右両側部および後部を囲むように装着される腰装具１１と、腰装具１１の左右両端に前後揺動自在に枢支され、使用者の左右の大腿部の外側面に沿うように装着される左右の大腿装具１２，１２と、左右の大腿装具１２，１２の下端に前後揺動自在に枢支され、使用者の左右の下腿部の外側面に沿うように装着される左右の下腿装具１３，１３と、下腿装具１３，１３の下端に左右方向に延びる支点ピン１４，１４を介して前後揺動自在に枢支された足フレーム１５，１５とを備える。足フレーム１５，１５は使用者が履く靴に固定される。

腰装具１１は前方に向けて開放したＵ字状の腰フレーム１６と、その後面に使用者の背中に沿うように立設されたバックプレート１７と、バックプレート板１７の後面に支持されたバックパック１８とで構成されており、バックパック１８の内部にはバッテリおよび制御装置が収納される。腰フレーム１６の左右前端に設けられた円弧状のアクチュエータ取付部１６ａ，１６ａに、短い円筒状を成す股関節アクチュエータ１９，１９のハウジング１９ａ，１９ａが固定される。

大腿装具１２の骨格を構成する大腿フレーム２１は、断面長方形のパイプ材よりなる中央フレーム２２と、中央フレーム２２の上端内面に上下摺動自在に嵌合する上部フレーム２３と、中央フレーム２２の下端内面に上下摺動自在に嵌合する下部フレーム２４とを備えており、使用者の体格に応じて長さを調整することができる。

中央フレーム２２の内面に沿って固定したガイドレール２２ａに摺動自在に嵌合するスライダ２５に、支軸２６を介して大腿部結合部材２７が回転自在に支持される。大腿部結合部材２７は、使用者の大腿部に弾性的に係合するＵ字状の第１大腿結合部２８および第２大腿結合部２９を備える。

股関節アクチュエータ１９のロータ１９ｂに出力部材３０を介して接続された連結部材３１の下端は二股になっており、そこに前後方向に延びる上部支点ピン３２を介して上部フレーム２３の上端が左右揺動自在に枢支される。また下部フレーム２４の下端が、連結部材３３の上端部および前後方向に延びる下部支点ピン３４を介して左右揺動自在に枢支される。

下腿装具１３の骨格を構成する下腿フレーム４１は、大腿装具１２の大腿フレーム２１と実質的に同一構造を有するもので、そ断面長方形のパイプ材よりなる中央フレーム４２と、中央フレーム４２の上端内面に上下摺動自在に嵌合する上部フレーム４３と、中央フレーム４２の下端内面に上下摺動自在に嵌合する下部フレーム４４とを備えており、使用者の体格に応じて長さを調整することができる。上部フレーム４３の上端に、前後方向に延びる上部支点ピン４５を介して連結部材４６が枢支されており、連結部材４６の上端に出力部材４７が固定される。また下腿フレーム４１の下部フレーム５４の下端に、前後方向に延びる下部支点ピン４８を介して、足フレーム１５を支持する連結部材４９が左右揺動可能に枢支される。

連結部材３３に固定したアクチュエータ取付ブラケット５０に、短円筒状の膝関節アクチュエータ５１のハウジング５１ａが固定される。膝関節アクチュエータ５１のロータ５１ｂは後から詳述する駆動力伝達機構５２を介して下腿フレーム４１の出力部材４７に接続される。

図３から明らかなように、大腿フレーム２１は、中央フレーム２２、上部フレーム２３、下部フレーム２４、連結部材３１、連結部材３３およびアクチュエータ取付ブラケット５０で構成される。また下腿フレーム４１は、中央フレーム４２、上部フレーム４３、下部フレーム４４、連結部材４６、出力部材４７および連結部材４９で構成される。

次に、図４〜図８を参照して、膝関節アクチュエータ５１のロータ５１ｂの駆動力を下腿装具１３に伝達する駆動力伝達機構５２の構造を説明する。

大腿フレーム２１の最下端の部材であるアクチュエータ取付ブラケット５０の下端に形成したセクタギヤである大腿側ギヤ６１と、下腿フレーム４１の最上端の部材である出力部材４７の上端に形成したセクタギヤである下腿側ギヤ６２とが噛合する。大腿側ギヤ６１の中心に形成したベアリング支持孔６１ａにボールベアリング６３のアウターレースが嵌合し、そのインナーレースにカラー６４が嵌合する。同様に、下腿側ギヤ６２の中心に形成したベアリング支持孔６２ａにボールベアリング６５のアウターレースが嵌合し、そのインナーレースにカラー６６が嵌合する。アクチュエータ取付ブラケット５０にボルト６７…でハウジング５１ａを固定された膝関節アクチュエータ５１のロータ５１ｂは、その回転軸の軸線Ｌ１が大腿側ギヤ６１の中心に一致するように配置される。

アクチュエータ取付ブラケット５０の下端に設けたストッパ５０ａと、出力部材４７の上端に設けたストッパ４７ａとが当接可能に対向しており、大腿フレーム２１と下腿フレーム４１とが一直線に延びたとき、つまり膝関節が伸長したとき、前記二つのストッパ５０ａ，４７ａが当接し、大腿フレーム２１に対して下腿フレーム４１が前方に屈曲するのを防止する。

大腿側ギヤ６１および下腿側ギヤ６２の位置関係を保持するための連結プレート６８は４個のボルト孔６８ａ〜６８ｄを備えており、連結プレート６８のボルト孔６８ａを貫通するボルト６９は、ボールベアリング６３およびカラー６４を貫通してロータ５１ｂのボルト孔５１ｃに締結されるとともに、連結プレート６８のボルト孔６８ｂを貫通するボルト７０は、ボールベアリング６５およびカラー６６を貫通してロータ５１ｂのボルト孔５１ｄに締結される。また２本のボルト７１，７２は２個のカラー７３，７４を貫通してロータ５１ｂのボルト孔５１ｅ，５１ｆにそれぞれ締結される。

尚、ロータ５１ｂは、前記ボルト７０と、それに対して９０°間隔で配置された３本のボルト７５とで、膝関節アクチュエータ５１の内部の回転部に固定される。

次に、上記構成を備えた第１実施例の作用を説明する。

使用者が歩行補助装置を装着した状態で、股関節アクチュエータ１９，１９が作動すると腰装具１１に対して左右の大腿装具１２，１２が所定の周期で交互に前後揺動し、膝関節アクチュエータ５１，５１が作動すると大腿装具１２，１２に対して左右の下腿装具１３，１３が所定の周期で交互に前後揺動することで、使用者の歩行が補助される。

さて、膝関節アクチュエータ５１および駆動力伝達機構５２で膝関節を屈曲させて大腿部に対して下腿部を後方に蹴り上げるような場合、大腿フレーム２１に固定した膝関節アクチュエータ５１を駆動してロータ５１ｂを回転させると、ロータ５１ｂに螺合するボルト７０によって、下腿側ギヤ６２の中心Ｌ２が大腿側ギヤ６１の中心（つまり、ロータ５１ｂの軸線Ｌ１）まわりに円弧状に移動する。

このとき、固定された大腿側ギヤ６１に噛合する下腿側ギヤ６２の中心Ｌ２がボルト７０まわりに移動することで、図８（ａ）に示すように、大腿フレーム２１に対して下腿フレーム４１は鎖線位置から実線位置へと後方に９０°揺動し、下腿側ギヤ６２の中心Ｌ２の位置が距離Ｘだけ後方に移動することで、図１４に示す膝関節を屈曲させたときの変位Ｘを吸収することができる、これにより、大腿装具１２や下腿装具１３が使用者の皮膚と擦れて違和感を与えるのを抑制することができる。

また膝関節を屈曲させて下腿部に対して大腿部を後方に折り曲げて椅子に座るような場合、図８（ｂ）に示すように、下腿フレーム４１に対して大腿フレーム２１が鎖線位置から実線位置へと後方に９０°揺動することになる。このとき、膝関節アクチュエータ５１および駆動力伝達機構５２の作動は、上述した大腿部に対して下腿部を後方に折り曲げる場合と全く同じである。この場合には、大腿側ギヤ６１の中心Ｌ１の位置が距離Ｘだけ後方に移動することで、図１３に示す膝関節を屈曲させたときの変位Ｘを吸収することができる。これにより、大腿装具１２や下腿装具１３が使用者の皮膚と擦れて違和感を与えるのを抑制することができる。

図８から明らかなように、膝関節アクチュエータ５１が作動するとき、そのハウジング５１ａに対してロータ５１ｂが４５°回転するとと、大腿フレーム２１および下腿フレーム４１は相対的に９０°回転する。つまりロータ５１ｂの回転数に対する大腿フレーム２１あるいは下腿フレームの回転数の比は、２倍の増速比となる。

図９〜図１１は本発明の第２実施例を示すもので、図９は駆動力伝達機構の正面図、図１０は図９の１０−１０線断面図、図１１は作用の説明図である。

第２実施例の駆動力伝達機構５２はプラネタリギヤ機構を用いたものであり、大腿フレーム２１の連結部材３３の下端にアクチュエータ取付ブラケット５０を介して膝関節アクチュエータ５１のハウジング５１ａがボルト６７…で固定されるとともに、膝関節アクチュエータ５１のハウジング５１ａに膝関節アクチュエータ５１と軸線Ｌ１を共有するリングギヤ８１がボルト８２…で固定される。膝関節アクチュエータ５１のロータ５１ｂにはサンギヤ８３がスプライン結合され、リングギヤ８１およびサンギヤ８３に１個のプラネタリギヤ８４が噛合する。プラネタリキャリヤ８５の両端がロータ５１ｂの中心とプラネタリギヤシャフト８６とに枢支され、かつプラネタリギヤシャフト８６に下腿フレーム４１の出力部材４７の上端が枢支される。

従って、膝関節アクチュエータ５１および駆動力伝達機構５２で膝関節を屈曲させて大腿部に対して下腿部を後方に蹴り上げるような場合、図１１（ａ）に示すように、膝関節アクチュエータ５１のハウジング５１ａに対してロータ５１ｂが矢印Ａ方向に回転すると、プラネタリギヤ８４は矢印Ｂ方向に自転しながら矢印Ｃ方向に公転し、プラネタリギヤ８４の軸線Ｌ２はサンギヤ８３の軸線Ｌ１を中心として９０°回転し、距離Ｘだけ後方に移動することで、図１４に示す膝関節を屈曲させたときの変位Ｘを吸収することができる。

このとき、下腿フレーム４１の出力部材４７はプラネタリギヤシャフト８６に対して自由に回転できる状態にあるが、使用者が大腿装具１２および下腿装具１３を装着した状態では、下腿装具１３が使用者の下腿部に固定されているため、プラネタリギヤ８４の軸線Ｌ２、つまり下腿フレーム４１の上端が後方に移動することにより、下腿フレーム４１は大腿フレーム２１に対して後方に９０°揺動し、使用者の下腿部を後方に蹴り上げる動作をアシストすることができる。

また膝関節を屈曲させて下腿部に対して大腿部を後方に折り曲げて椅子に座るような場合、図１１（ｂ）に示すように、下腿フレーム４１に対して大腿フレーム２１が鎖線位置から実線位置へと後方に９０°揺動することになる。このとき、膝関節アクチュエータ５１および駆動力伝達機構５２の作動は、上述した大腿部に対して下腿部を後方に折り曲げる場合と全く同じである。そしてサンギヤ８３の中心Ｌ１がプラネタリギヤ８４の中心Ｌ２に対して距離Ｘだけ後方に移動することで、図１３に示す膝関節を屈曲させたときの変位Ｘを吸収することができる。

このときも、サンギヤ８３の軸線Ｌ１、つまり大腿フレーム２１の下端が後方に移動することにより、下腿フレーム４１は大腿フレーム２１に対して後方に９０°揺動し、使用者の大腿部を後方に折り曲げる動作をアシストすることができる。

本実施例ではサンギヤ８３の歯数およびプラネタリギヤ８４の歯数が同一に設定されているため、プラネタリギヤ機構の特性によりプラネタリキャリヤ８５が９０°回転するときにサンギヤ８３が２２５°回転することになり、
しかして、第２実施例では駆動力伝達機構５２が２．５倍の減速比を有しているために膝関節アクチュエータ５１に小トルクのものを使用することができる。

次に、図１２に基づいて本発明の第３実施例を説明する。

図１２において符号ａおよび符号ｂはそれぞれ起立状態にある使用者の膝関節の位置および股関節の位置を示しており、この状態から使用者が腰をかがめると、股関節の位置ｂは図１３で説明した膝関節の構造により、本来のｂ′点よりも距離Ｘだけ後方のｂ″点に移動する。

第３実施例は、大腿フレーム２１の下端と下腿フレーム４１の上端との枢支部の位置（つまり膝関節アクチュエータ５１の位置）を、使用者の膝関節の位置ａよりも距離Ｙだけ下方のａ′点に配置し、かつ大腿フレーム２１の上端を大腿装具１２に対して股関節アクチュエータ１９により前後揺動可能にしたものである。駆動力伝達機構５２の構造は簡単であり、膝関節アクチュエータ５１のハウジング５１ａを大腿フレーム２１の下端に固定し、膝関節アクチュエータ５１のロータ５１ｂを下腿フレーム４１の上端に固定しただけである。

しかして、膝関節アクチュエータ５１を駆動して下腿フレーム４１に対してａ′点まわりに大腿フレーム２１を後方に揺動させると、股関節の位置はｂからｂ″に移動して膝関節の構造による位置ずれ量である距離Ｘを吸収することができる。このとき、大腿フレーム２１は大腿装具１２に対して角度θだけ揺動する必要があるが、この角度θは股関節アクチュエータ１９の制御により容易に発生させることができる。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、実施例の歩行補助装置は歩行を補助する場合に使用するものとして説明したが、使用者が重量物を持ち上げる際に脚力を増加させるために使用しても良い。

また第２実施例では下腿フレーム４１の上端をプラネタリギヤ８４の中心Ｌ２上でプラネタリキャリヤ８５に枢支しているが、下腿フレーム４１の上端をプラネタリキャリヤ８５の任意の位置に枢支することができる。

歩行補助装置の全体斜視図 図１の２方向矢視図 図２の３方向矢視図 図３の４部拡大図 図４の５−５線断面図 図５の６−６線矢視図 駆動力伝達機構の分解斜視図 作用の説明図 第２実施例に係る駆動力伝達機構の正面図 図９の１０−１０線断面図 作用の説明図 第３実施例に係る歩行補助装置の全体側面図 脛骨に対して大腿骨を後方に揺動させた状態を示す図 大腿骨に対して脛骨を後方に揺動させた状態を示す図

符号の説明

１２ 大腿装具
１３ 下腿装具
２１ 大腿フレーム
４１ 下腿フレーム
５１ 膝関節アクチュエータ
５１ａ ハウジング
５１ｂ ロータ
５２ 駆動力伝達機構
６１ 大腿側ギヤ
６２ 下腿側ギヤ
８１ リングギヤ
８３ サンギヤ
８４ プラネタリギヤ
８５ プラネタリキャリヤ

Claims (4)

1. 使用者の大腿部に沿って装着される大腿装具（１２）と、使用者の下腿部に沿って装着される下腿装具（１３）と、大腿装具（１２）および下腿装具（１３）を相対的に前後揺動させるべく膝関節の側方に配置された膝関節アクチュエータ（５１）とを備え、
   大腿装具（１２）の骨格を構成する大腿フレーム（２１）の下端に膝関節アクチュエータ（５１）のハウジング（５１ａ）を固定するとともに、下腿装具（１３）の骨格を構成する下腿フレーム（４１）の上端に膝関節アクチュエータ（５１）のロータ（５１ｂ）を駆動力伝達機構（５２）を介して連結した歩行補助装置であって、
   前記駆動力伝達機構（５２）は、膝関節の屈伸に伴う大腿部下端と下腿部上端との前後方向の相対移動に追従するように、大腿フレーム（２１）の下端および下腿フレーム（４１）の上端を前後方向に相対移動させることを特徴とする歩行補助装置。
2. 前記駆動力伝達機構（５２）は、大腿フレーム（２１）の下端に固定された大腿側ギヤ（６１）と、下腿フレーム（４１）の上端に固定されて前記大腿側ギヤ（６１）に噛合する下腿側ギヤ（６２）とを備え、膝関節アクチュエータ（５１）のロータ（５１ｂ）は、下腿側ギヤ（６２）を駆動して大腿側ギヤ（６１）の周囲を自転させながら公転させることを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 前記駆動力伝達機構（５２）は、大腿フレーム（２１）の下端に固定されたリングギヤ（８１）と、リングギヤ（８１）と中心を共有する膝関節アクチュエータ（５１）のロータ（５１ｂ）に固定されたサンギヤ（８３）と、サンギヤ（８３）およびリングギヤ（８１）に噛合するプラネタリギヤ（８４）と、プラネタリギヤ（８４）をサンギヤ（８３）まわりに回転自在に支持するとともに下腿フレーム（４１）の上端を枢支するプラネタリキャリヤ（８５）とを備えたプラネタリギヤ機構であることを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助装置。
4. 膝関節アクチュエータ（５１）のロータ（５１ｂ）を下腿フレーム（４１）の上端に固定して駆動力伝達機構（５２）を構成し、膝関節アクチュエータ（５１）のロータ（５１ｂ）の回転軸を膝関節よりも下方に配置し、かつ上部フレーム（２１）を上端において大腿装具（１２）に枢支したことを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助装置。
   

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