JP2006111208A - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
車両用ブレーキ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006111208A JP2006111208A JP2004302985A JP2004302985A JP2006111208A JP 2006111208 A JP2006111208 A JP 2006111208A JP 2004302985 A JP2004302985 A JP 2004302985A JP 2004302985 A JP2004302985 A JP 2004302985A JP 2006111208 A JP2006111208 A JP 2006111208A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- braking force
- reference condition
- brake
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】 車両用ブレーキ制御装置Aは、車両状態量から車両が停車したか否かを判定する停車判定手段21と、停車判定後の制動力制御に供されるキャリパ圧の閾値を設定するキャリパ圧閾値設定手段22と、停車判定後において、キャリパ圧がキャリパ圧閾値設定手段22によって設定された閾値を下回る場合には、ドライバのブレーキ操作の有無に関らず制動力を保持または増加させることで停車状態を維持する制御を実行する制動力制御手段23と、を備える。そして、キャリパ圧閾値設定手段22は、停車判定手段21による判定時間の間において変動するキャリパ圧の値のうち、制動力が最小となる値に基づいて閾値を設定する。
【選択図】 図3
Description
次に、本発明に係る車両用ブレーキ制御装置の第1の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
制御装置20は、停車判定手段21と、キャリパ圧閾値設定手段(制御パラメータ基準条件設定手段)22と、制動力制御手段23とを含んで構成されている。
図5(a)に示すように、ドライバが坂道において車両CRを停車させるべく、ブレーキペダルを踏み込むと、ブレーキランプスイッチ(BLS)70がONになるとともに(時刻T1)、キャリパ圧がブレーキペダルの踏み込み力に応じて上昇していく。そして、このようなキャリパ圧の上昇によって、車輪速度や加速度の変動幅が0に向かって収束していき、前記停車条件を満たすとき、停車状態の継続判定が開始される(時刻T2)。
(1)ブレーキからアクセルへの操作の切り換え時において、急に液圧が抜けないようにすることで、減圧の瞬間に急加速するというようなフィーリングの悪化を防ぐことができる。
(2)低摩擦の路面での発進や登坂発進など、アクセルコントロールが難しい場合に、アクセルをラフに開けても、徐々に発進(加速)するようにコントロールできる。
(3)仮に、ブレーキを離してアクセルを入れなかった場合であっても、安全性のために急な前進・後退をさせずに徐々に動き出すようにできる。
なお、図5においては、第1閾値を徐々抜け制御が終わる頃に、同時に初期値(ゼロ)に戻すようにしているが、本発明はこれに限定されず、徐々抜け制御が開始された直後に第1閾値を初期値に戻してもよいし、また、第1閾値を初期値に戻さずに制御が終わった後の値のままにしておいてもよい。
制動力制御手段23が、車両CRを停車させるために必要な最低限のキャリパ圧に基づいて第1閾値および第2閾値を決定してキャリパ圧の保持または増加を制御するので、緩やかな坂道に停車する場合などにおいて不必要にキャリパ圧を保持または増加することを防止することができる。
次に、本発明に係る車両用ブレーキ制御装置の第3の実施形態について説明する。この実施形態は第1の実施形態に係る制御装置20の一部を変更したものなので、第1の実施形態と同様の構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
時刻T3において車両CRが停車状態であると確定したときは(停車したと判定されたときは)、まず、停車状態の継続判定中におけるキャリパ圧の最小値に基づいて第1閾値および第2閾値が設定された後、これらの閾値に対して緩斜度に応じた補正圧αが加算されることによって、ある程度低めの第1閾値および第2閾値(図示せず)が決定される。そして、この第1閾値よりも通常はブレーキペダルの踏み込み力に応じたキャリパ圧の方が高くなることによって、停車判定確定後から所定時間(時刻T9−時刻T3)の間は保持制御や加圧制御が行われないので、ドライバはブレーキ操作のフィーリングの悪化を感じることなく、ブレーキペダルの踏み込みの維持を行うことが可能となっている。なお、このときの動作は、前記したステップS7でYesと判断されてステップS20に進み、ステップS21およびステップS22の処理が行われたことに相当する。
車両CRが停車状態であると確定したときは(時刻T3)、まず、停車状態の継続判定中におけるキャリパ圧の最小値に基づいて第1閾値および第2閾値が設定された後、これらの閾値に対して急斜度に応じた補正圧β(補正圧αよりも大きい値)が加算されることによって、前記した緩斜度のときの第1閾値および第2閾値よりも高い第1閾値および第2閾値が決定される。そのため、この第1閾値よりも通常はブレーキペダルの踏み込み力に応じたキャリパ圧の方が大幅に低くなることによって、停車判定後すぐに加圧制御がなされることとなる。なお、このときの動作は、ステップS7:Yes、ステップS20、ステップS8:No、ステップS10:Yes、ステップS11の順に処理が行われたことに相当する。
キャリパ圧閾値設定手段22’によって、勾配に応じた補正圧が第1閾値および第2閾値に加算されるので、緩やかな斜面では保持制御だけで済み、その分液圧ポンプ4の駆動による騒音を抑えることができる。
以下に、本発明に係る車両用ブレーキ制御装置の第2の実施形態について説明する。この実施形態は第2の実施形態に係る制御装置20’の一部を変更したものなので、第2の実施形態と同様の構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
キャリパ圧閾値設定手段22”によって、車両CRのずり下がりを意味する車輪速パルスが入力される度に第1閾値および第2閾値が所定量だけ高くなるように補正されて、加圧制御に移行するので、車両CRのずり下がりに見合った制動力を得ることができる。
前記した各実施形態では、キャリパ圧が第1閾値から第2閾値までの範囲内であるときには保持制御を行い、キャリパ圧が第2閾値以下であるときには加圧制御を行うシステムに本発明を適用したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両CRが停車したと判定した直後に保持制御を開始させ、この保持制御中においてキャリパ圧が閾値を下回ったときに加圧制御を行うシステムに本発明を適用することで、一つの閾値を適宜持ち替えるようにしてもよい。また、例えば保持制御を行わずに、車両CRが停車状態中であり、かつ、キャリパ圧が閾値を下回ったときに加圧制御のみを行うシステムに、本発明を適用してもよい。
さらに、停車判定は、前記の組み合わせに限らず、例えば前記した条件に「アクセル開度が所定値以下」、「キャリパ圧が所定値以上」といった車両状態量を適宜追加してもよい。
20 制御装置
21 停車判定手段
22 キャリパ圧閾値設定手段
23 制動力制御手段
24 勾配算出手段
30 車輪速センサ
40 前後加速度センサ
50 圧力センサ
A 車両用ブレーキ制御装置
Claims (6)
- 車両状態量から車両が停車したか否かを判定する停車判定手段と、
停車判定後の制動力制御に供される制御パラメータの基準条件を設定する制御パラメータ基準条件設定手段と、
停車判定後において、前記制御パラメータが前記制御パラメータ基準条件設定手段によって設定された前記基準条件を満たさない場合には、ドライバのブレーキ操作の有無に関らず制動力を保持または増加させることで停車状態を維持する制御を実行する制動力制御手段と、を備える車両用ブレーキ制御装置であって、
前記制御パラメータ基準条件設定手段は、前記停車判定手段が停車判定を行っている間において変動する制御パラメータの値のうち、制動力が最小となる値に基づいて前記基準条件を設定することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 車両の停車位置の勾配を検出する勾配検出手段からの信号が入力される請求項1に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
前記制御パラメータ基準条件設定手段は、前記勾配検出手段で検出された勾配に基づいて、勾配による制動への影響が抑制されるように前記基準条件を補正する基準条件補正手段を有し、
前記制動力制御手段は、前記基準条件補正手段で補正された補正後基準条件に基づいて、制動力を保持または増加させることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項2に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
前記基準条件補正手段は、前記勾配検出手段で検出された勾配が大きくなるにしたがって、現在の基準条件を大きく補正することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 車両の前後動を検出する前後動検出手段からの信号が入力される請求項1〜請求項3のうちのいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
前記制御パラメータ基準条件設定手段は、停車判定後における前記前後動検出手段からの信号に基づいて、制動力が増加するように前記基準条件を補正する前後動用補正手段を有することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項4に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
前記前後動検出手段は、車輪が所定角度だけ回動する度に一つのパルスを発する車輪速センサであり、
前記前後動用補正手段は、停車判定後において前記車輪速センサから所定数のパルスが入力される度に、前記基準条件を所定量だけ補正することで、制動力を徐々に上げていくことを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項1〜請求項5のうちのいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
前記制御パラメータは、ブレーキ液圧値であり、
前記基準条件は、前記制動力制御手段において制動力を増加させる判断を行うためのブレーキ液圧値の閾値であり、
前記制動力制御手段は、前記ブレーキ液圧値が前記閾値を下回った場合に制動力を保持または増加させることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004302985A JP4235158B2 (ja) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | 車両用ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004302985A JP4235158B2 (ja) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | 車両用ブレーキ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006111208A true JP2006111208A (ja) | 2006-04-27 |
JP4235158B2 JP4235158B2 (ja) | 2009-03-11 |
Family
ID=36380077
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004302985A Active JP4235158B2 (ja) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | 車両用ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4235158B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7734408B2 (en) | 2006-09-15 | 2010-06-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric parking brake system and method for controlling the electric parking brake system |
JP2018001774A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | ダイハツ工業株式会社 | 車両用ブレーキ装置 |
CN111511614A (zh) * | 2017-12-21 | 2020-08-07 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于车辆的液压制动系统以及相应的运行方法 |
JP2020157863A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 株式会社アドヴィックス | 車両の自動制動装置 |
WO2023167295A1 (ja) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 日立Astemo株式会社 | バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置 |
-
2004
- 2004-10-18 JP JP2004302985A patent/JP4235158B2/ja active Active
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7734408B2 (en) | 2006-09-15 | 2010-06-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric parking brake system and method for controlling the electric parking brake system |
JP2018001774A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | ダイハツ工業株式会社 | 車両用ブレーキ装置 |
CN111511614A (zh) * | 2017-12-21 | 2020-08-07 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于车辆的液压制动系统以及相应的运行方法 |
JP2021508633A (ja) * | 2017-12-21 | 2021-03-11 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両用の液圧式のブレーキシステムおよび対応する運転方法 |
JP7157811B2 (ja) | 2017-12-21 | 2022-10-20 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両用の液圧式のブレーキシステムおよび対応する運転方法 |
US11491962B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-11-08 | Robert Bosch Gmbh | Hydraulic braking system for a vehicle and corresponding operating method |
JP2020157863A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 株式会社アドヴィックス | 車両の自動制動装置 |
JP7251249B2 (ja) | 2019-03-26 | 2023-04-04 | 株式会社アドヴィックス | 車両の自動制動装置 |
WO2023167295A1 (ja) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 日立Astemo株式会社 | バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4235158B2 (ja) | 2009-03-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4490865B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
US7000998B2 (en) | Brake control apparatus and method | |
US20040122573A1 (en) | Vehicular safety apparatus | |
US20080189020A1 (en) | Brake control device improving driver's brake feeling | |
JP5295750B2 (ja) | ブレーキ装置の制御装置 | |
JP5727987B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP2009067124A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP5123917B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5632442B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP3528415B2 (ja) | 制動圧力制御装置 | |
JP4847894B2 (ja) | バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP4847893B2 (ja) | バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP4235158B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
US20120285555A1 (en) | Vehicular brake fluid pressure control apparatus | |
JP5022934B2 (ja) | 車両用ブレーキ圧保持制御装置 | |
JP5078484B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP4432237B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP4972575B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP4897598B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP2005289290A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2011102048A (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP6012412B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP4909222B2 (ja) | 自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 | |
JP2006240357A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP5444267B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080520 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080521 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080711 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081212 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111219 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4235158 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121219 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131219 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |