JP2006090896A - ステレオ画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 対象物を撮像する撮像手段1,2と、前記撮像手段で撮像した一対の画像の小領域毎に、互いの相関を求めることで対応する領域を特定するステレオマッチング処理を行い、ステレオマッチング処理結果である評価関数、該評価関数に基づいて得られる前記対象物までの距離情報及びその信頼度を示す信頼度情報を取得するステレオ処理手段5と、前記信頼度に応じて対象となる小領域の周辺に再探索範囲を設定し、前記再探索範囲内の小領域について求めた前記評価関数に基づいて、前記対象となる小領域について求めた評価関数を修正して修正評価関数を求め、求めた修正評価関数に基づいて距離情報を補正する視差補正手段6とを備えたことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
(2)Hxが所定値以上
(3)エッジ有効と判定された画素が所定数以上存在する
そして、(1)、(2)及び(3)の条件をすべて満たす場合には、信頼度を「適」と判定し、条件を2つまで満たす場合には、「やや適」、それ以外については「否」と判断する。
Si,j(X)を対象マッチングブロックを基準とした再探索範囲ブロックの位置(i,j)におけるSAD関数とし、
S’i,j(X)を対象マッチングブロックを基準とした再探索範囲ブロックの位置(i,j)における修正SAD関数とし、
Wpを信頼度に基づく重み係数とし、
Wdを対象マッチングブロックと再探索範囲ブロックとの距離に基づく重み係数として、下記(1)式にて与えられる。
ab
即ち、視差補正部6は、対象マッチングブロックからの距離が大きい再探索範囲ブロックについて求めたSAD関数ほど足し合わせの重みを低くする。また、視差補正部6は、距離情報の信頼度が低い再探索範囲ブロックのSAD関数も、足し合わせの重みを低くする。
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (5)
- 対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した一対の画像の小領域毎に、互いの相関を求めることで対応する領域を特定するステレオマッチング処理を行い、ステレオマッチング処理結果である評価関数、該評価関数に基づいて得られる前記対象物までの距離情報及びその信頼度を示す信頼度情報を取得するステレオ処理手段と、
前記信頼度に応じて対象となる小領域の周辺に再探索範囲を設定し、前記再探索範囲内の小領域について求めた前記評価関数に基づいて、前記対象となる小領域について求めた評価関数を修正して修正評価関数を求め、求めた修正評価関数に基づいて距離情報を補正する視差補正手段とを備えたことを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 前記視差補正手段は、前記再探索範囲内の小領域について求めた評価関数の和を修正評価関数とすることを特徴とする請求項1に記載のステレオ画像処理装置。
- 前記視差補正手段は、前記再探索範囲内の小領域について求めた評価関数を、各小領域について求めた信頼度情報及び各小領域と対象とする小領域との距離に応じた重み付けを付した後、和をとって修正評価関数とすることを特徴とする請求項1又は2のいずれか一方に記載のステレオ画像処理装置。
- 前記視差補正手段は、前記ステレオ処理手段が求めた全小領域についての評価関数、距離情報及び信頼度情報を記憶する記憶手段を具備し、
前記記憶手段から読出した前記評価関数、距離情報及び信頼度情報に基づいて修正評価関数を求めることを特徴とする請求項1に記載のステレオ画像処理装置。 - 前記視差補正手段は、前記ステレオ処理手段が求めた信頼度情報に基づいて再探索範囲を設定し、
前記ステレオ処理手段は、設定された前記再探索範囲内の各小領域について、前記評価関数、距離情報及び信頼度情報を取得し、
前記視差補正手段は、前記ステレオ処理手段が求めた前記再探索範囲内の各小領域についての前記評価関数に基づいて、前記修正評価関数を算出することを特徴とする請求項1に記載のステレオ画像処理装置。
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