JPWO2017209213A1 - 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、第1画像抽出部と、
前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、第2画像抽出部と、
設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する第1相関値算出部と、
設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する第2相関値算出部と、
前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、対応画素抽出部と、
を備えている、ことを特徴とする。
(a)対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(b)前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(c)前記(a)のステップで設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(d)前記(b)のステップで設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(e)前記(c)のステップで算出された前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記(d)のステップで算出された前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。
コンピュータに、
(a)対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(b)前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(c)前記(a)のステップで設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(d)前記(b)のステップで設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(e)前記(c)のステップで算出された前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記(d)のステップで算出された前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、ステップと、
を実行させる、命令を含むプログラムを記録していることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態における、画像処理装置、画像処理方法、及びプログラムについて、図1〜図9を参照しながら説明する。
最初に、図1を用いて、本発明の実施の形態における画像処理装置の概略構成について説明する。図1は、本発明の実施の形態における画像処理装置の概略構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施の形態における画像処理装置100の動作について図6を用いて説明する。図6は、本発明の実施の形態における画像処理装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1〜図5を参酌する。また、本実施の形態では、画像処理装置100を動作させることによって、画像処理方法が実施される。よって、本実施の形態における画像処理方法の説明は、以下の画像処理装置100の動作説明に代える。
以上のように、本実施の形態では、一方の画像の画素ごとに、その画素を中心画素とする長方形状の基準第1画像ブロックが設定される。また、一方の画像において、基準第1画像ブロックと共通の中心画素を有しかつ基準第1画像ブロックに直交する長方形状の基準第2画像ブロックが設定される。
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図6に示すステップA1〜A10を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における画像処理装置100と画像処理方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、第1画像抽出部10a、第2画像抽出部10b、第1相関値算出部20a、第2相関値算出部20b、対応画素抽出部30、及び画像取得部40として機能し、処理を行なう。
ここで、本実施の形態におけるプログラムを実行することによって、画像処理装置100を実現するコンピュータについて図7を用いて説明する。図7は、本発明の実施の形態における画像処理装置100を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、第1画像抽出部と、
前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、第2画像抽出部と、
設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する第1相関値算出部と、
設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する第2相関値算出部と、
前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、対応画素抽出部と、
を備えている、ことを特徴とする画像処理装置。
前記2つの画像が、異なる角度から同一対象を撮影して得られたペア画像である、
付記1に記載の画像処理装置。
前記2つの画像を取得し、取得した前記2つの画像それぞれのエピポーラ線が水平方向において一致していない場合に、前記2つの画像の一方または両方に対して、回転及び射影変換のうち少なくとも1つを行なって、前記2つの画像それぞれのエピポーラ線を水平方向において一致させる、画像取得部を更に備え、
前記第1画像抽出部は、前記画像取得部によってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺が前記エピポーラ線に直交するように前記複数の第1画像ブロックを抽出し、
前記第2画像抽出部は、前記画像取得部によってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記複数の第2画像ブロックを抽出する、
付記1または2に記載の画像処理装置。
前記第1画像抽出部は、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第1画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第1画像ブロックの組を設定し、
前記第2画像抽出部は、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第2画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第2画像ブロックの組を設定する、
付記1から3のいずれかに記載の画像処理装置。
前記対応画素抽出部は、
前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つを基準第1画像ブロックに設定し、
前記一方の画像から抽出された前記複数の第2画像ブロックのうち、中心画素が前記基準第1画像ブロックと共通する第2画像ブロックを基準第2画像ブロックに設定し、
前記基準第1画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第1画像ブロックの組の一つと、前記基準第2画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第2画像ブロックの組の一つとを、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロック及び第2画像ブロックの中心画素が共通の画素となるように選出し、前記選出された第1画像ブロックの組と前記選出された第2画像ブロックの組とを組み合せて、複数の複合ブロックを設定し、
前記設定した複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組の相関値と前記第2画像ブロックの組の相関値とに基づいて複合相関値を算出し、
前記複数の複合ブロックのうち、最も高い相関関係を示す複合ブロックを選出し、前記選出した複合ブロックの前記他方の画像の前記第1画像ブロック及び前記第2画像ブロックの前記中心画素を、前記基準第1画像ブロック及び前記基準第2画像ブロックの前記中心画素に対応する画素として抽出する、
付記4に記載の画像処理装置。
前記対応画素抽出部は、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の相関値を、前記複合相関値として算出する、
付記5に記載の画像処理装置。
前記対応画素抽出部は、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の重み付けを大きくして、前記複合相関値を算出する、
付記5に記載の画像処理装置。
前記第1画像ブロックの画素数及び前記第2画像ブロックの画素数は、互いに等しい、付記1から7のいずれかに記載の画像処理装置。
(a)対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(b)前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(c)前記(a)のステップで設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(d)前記(b)のステップで設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(e)前記(c)のステップで算出された前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記(d)のステップで算出された前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする画像処理方法。
前記2つの画像が、異なる角度から同一対象を撮影して得られたペア画像である、
付記9に記載の画像処理方法。
(f)前記2つの画像を取得し、取得した前記2つの画像それぞれのエピポーラ線が水平方向において一致していない場合に、前記2つの画像の一方または両方に対して、回転及び射影変換のうち少なくとも1つを行なって、前記2つの画像それぞれのエピポーラ線を水平方向において一致させる、ステップを更に有し、
前記(a)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺が前記エピポーラ線に直交するように前記複数の第1画像ブロックを抽出し、
前記(b)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記複数の第2画像ブロックを抽出する、
付記9または10に記載の画像処理方法。
前記(a)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第1画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第1画像ブロックの組を設定し、
前記(b)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第2画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第2画像ブロックの組を設定する、
付記9から11のいずれかに記載の画像処理方法。
前記(e)のステップでは、
前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つを基準第1画像ブロックに設定し、
前記一方の画像から抽出された前記複数の第2画像ブロックのうち、中心画素が前記基準第1画像ブロックと共通する第2画像ブロックを基準第2画像ブロックに設定し、
前記基準第1画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第1画像ブロックの組の一つと、前記基準第2画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第2画像ブロックの組の一つとを、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロック及び第2画像ブロックの中心画素が共通の画素となるように選出し、前記選出された第1画像ブロックの組と前記選出された第2画像ブロックの組とを組み合せて、複数の複合ブロックを設定し、
前記設定した複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組の相関値と前記第2画像ブロックの組の相関値とに基づいて複合相関値を算出し、
前記複数の複合ブロックのうち、最も高い相関関係を示す複合ブロックを選出し、前記選出した複合ブロックの前記他方の画像の前記第1画像ブロック及び前記第2画像ブロックの前記中心画素を、前記基準第1画像ブロック及び前記基準第2画像ブロックの前記中心画素に対応する画素として抽出する、
付記12に記載の画像処理方法。
前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の相関値を、前記複合相関値として算出する、
付記13に記載の画像処理方法。
前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の重み付けを大きくして、前記複合相関値を算出する、
付記13に記載の画像処理方法。
前記第1画像ブロックの画素数及び前記第2画像ブロックの画素数は、互いに等しい、付記9から15のいずれかに記載の画像処理方法。
コンピュータに、
(a)対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(b)前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(c)前記(a)のステップで設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(d)前記(b)のステップで設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(e)前記(c)のステップで算出された前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記(d)のステップで算出された前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記2つの画像が、異なる角度から同一対象を撮影して得られたペア画像である、
付記17に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記コンピュータに、
(f)前記2つの画像を取得し、取得した前記2つの画像それぞれのエピポーラ線が水平方向において一致していない場合に、前記2つの画像の一方または両方に対して、回転及び射影変換のうち少なくとも1つを行なって、前記2つの画像それぞれのエピポーラ線を水平方向において一致させる、ステップを更に実行させ、
前記(a)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺が前記エピポーラ線に直交するように前記複数の第1画像ブロックを抽出し、
前記(b)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記複数の第2画像ブロックを抽出する、
付記17または18に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(a)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第1画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第1画像ブロックの組を設定し、
前記(b)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第2画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第2画像ブロックの組を設定する、
付記17から19のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(e)のステップでは、
前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つを基準第1画像ブロックに設定し、
前記一方の画像から抽出された前記複数の第2画像ブロックのうち、中心画素が前記基準第1画像ブロックと共通する第2画像ブロックを基準第2画像ブロックに設定し、
前記基準第1画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第1画像ブロックの組の一つと、前記基準第2画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第2画像ブロックの組の一つとを、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロック及び第2画像ブロックの中心画素が共通の画素となるように選出し、前記選出された第1画像ブロックの組と前記選出された第2画像ブロックの組とを組み合せて、複数の複合ブロックを設定し、
前記設定した複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組の相関値と前記第2画像ブロックの組の相関値とに基づいて複合相関値を算出し、
前記複数の複合ブロックのうち、最も高い相関関係を示す複合ブロックを選出し、前記選出した複合ブロックの前記他方の画像の前記第1画像ブロック及び前記第2画像ブロックの前記中心画素を、前記基準第1画像ブロック及び前記基準第2画像ブロックの前記中心画素に対応する画素として抽出する、
付記20に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の相関値を、前記複合相関値として算出する、
付記21に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の重み付けを大きくして、前記複合相関値を算出する、
付記21に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記第1画像ブロックの画素数及び前記第2画像ブロックの画素数は、互いに等しい、付記17から23のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
10b 第2画像抽出部
20a 第1相関値算出部
20b 第2相関値算出部
30 対応画素抽出部
40 画像取得部
100 画像処理装置
110 コンピュータ
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
コンピュータに、
(a)対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(b)前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(c)前記(a)のステップで設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(d)前記(b)のステップで設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(e)前記(c)のステップで算出された前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記(d)のステップで算出された前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。
コンピュータに、
(a)対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(b)前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(c)前記(a)のステップで設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(d)前記(b)のステップで設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(e)前記(c)のステップで算出された前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記(d)のステップで算出された前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、ステップと、
を実行させるプログラム。
前記2つの画像が、異なる角度から同一対象を撮影して得られたペア画像である、
付記17に記載のプログラム。
前記コンピュータに、
(f)前記2つの画像を取得し、取得した前記2つの画像それぞれのエピポーラ線が水平方向において一致していない場合に、前記2つの画像の一方または両方に対して、回転及び射影変換のうち少なくとも1つを行なって、前記2つの画像それぞれのエピポーラ線を水平方向において一致させる、ステップを更に実行させ、
前記(a)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺が前記エピポーラ線に直交するように前記複数の第1画像ブロックを抽出し、
前記(b)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記複数の第2画像ブロックを抽出する、
付記17または18に記載のプログラム。
前記(a)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第1画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第1画像ブロックの組を設定し、
前記(b)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第2画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第2画像ブロックの組を設定する、
付記17から19のいずれかに記載のプログラム。
前記(e)のステップでは、
前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つを基準第1画像ブロックに設定し、
前記一方の画像から抽出された前記複数の第2画像ブロックのうち、中心画素が前記基準第1画像ブロックと共通する第2画像ブロックを基準第2画像ブロックに設定し、
前記基準第1画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第1画像ブロックの組の一つと、前記基準第2画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第2画像ブロックの組の一つとを、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロック及び第2画像ブロックの中心画素が共通の画素となるように選出し、前記選出された第1画像ブロックの組と前記選出された第2画像ブロックの組とを組み合せて、複数の複合ブロックを設定し、
前記設定した複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組の相関値と前記第2画像ブロックの組の相関値とに基づいて複合相関値を算出し、
前記複数の複合ブロックのうち、最も高い相関関係を示す複合ブロックを選出し、前記選出した複合ブロックの前記他方の画像の前記第1画像ブロック及び前記第2画像ブロックの前記中心画素を、前記基準第1画像ブロック及び前記基準第2画像ブロックの前記中心画素に対応する画素として抽出する、
付記20に記載のプログラム。
前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の相関値を、前記複合相関値として算出する、
付記21に記載のプログラム。
前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の重み付けを大きくして、前記複合相関値を算出する、
付記21に記載のプログラム。
前記第1画像ブロックの画素数及び前記第2画像ブロックの画素数は、互いに等しい、付記17から23のいずれかに記載のプログラム。
Claims (24)
- 対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、第1画像抽出部と、
前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、第2画像抽出部と、
設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する第1相関値算出部と、
設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する第2相関値算出部と、
前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、対応画素抽出部と、
を備えている、ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記2つの画像が、異なる角度から同一対象を撮影して得られたペア画像である、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記2つの画像を取得し、取得した前記2つの画像それぞれのエピポーラ線が水平方向において一致していない場合に、前記2つの画像の一方または両方に対して、回転及び射影変換のうち少なくとも1つを行なって、前記2つの画像それぞれのエピポーラ線を水平方向において一致させる、画像取得部を更に備え、
前記第1画像抽出部は、前記画像取得部によってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺が前記エピポーラ線に直交するように前記複数の第1画像ブロックを抽出し、
前記第2画像抽出部は、前記画像取得部によってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記複数の第2画像ブロックを抽出する、
請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記第1画像抽出部は、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第1画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第1画像ブロックの組を設定し、
前記第2画像抽出部は、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第2画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第2画像ブロックの組を設定する、
請求項1から3のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記対応画素抽出部は、
前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つを基準第1画像ブロックに設定し、
前記一方の画像から抽出された前記複数の第2画像ブロックのうち、中心画素が前記基準第1画像ブロックと共通する第2画像ブロックを基準第2画像ブロックに設定し、
前記基準第1画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第1画像ブロックの組の一つと、前記基準第2画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第2画像ブロックの組の一つとを、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロック及び第2画像ブロックの中心画素が共通の画素となるように選出し、前記選出された第1画像ブロックの組と前記選出された第2画像ブロックの組とを組み合せて、複数の複合ブロックを設定し、
前記設定した複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組の相関値と前記第2画像ブロックの組の相関値とに基づいて複合相関値を算出し、
前記複数の複合ブロックのうち、最も高い相関関係を示す複合ブロックを選出し、前記選出した複合ブロックの前記他方の画像の前記第1画像ブロック及び前記第2画像ブロックの前記中心画素を、前記基準第1画像ブロック及び前記基準第2画像ブロックの前記中心画素に対応する画素として抽出する、
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記対応画素抽出部は、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の相関値を、前記複合相関値として算出する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記対応画素抽出部は、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の重み付けを大きくして、前記複合相関値を算出する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記第1画像ブロックの画素数及び前記第2画像ブロックの画素数は、互いに等しい、請求項1から7のいずれかに記載の画像処理装置。
- (a)対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(b)前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(c)前記(a)のステップで設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(d)前記(b)のステップで設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(e)前記(c)のステップで算出された前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記(d)のステップで算出された前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする画像処理方法。 - 前記2つの画像が、異なる角度から同一対象を撮影して得られたペア画像である、
請求項9に記載の画像処理方法。 - (f)前記2つの画像を取得し、取得した前記2つの画像それぞれのエピポーラ線が水平方向において一致していない場合に、前記2つの画像の一方または両方に対して、回転及び射影変換のうち少なくとも1つを行なって、前記2つの画像それぞれのエピポーラ線を水平方向において一致させる、ステップを更に有し、
前記(a)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺が前記エピポーラ線に直交するように前記複数の第1画像ブロックを抽出し、
前記(b)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記複数の第2画像ブロックを抽出する、
請求項9または10に記載の画像処理方法。 - 前記(a)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第1画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第1画像ブロックの組を設定し、
前記(b)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第2画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第2画像ブロックの組を設定する、
請求項9から11のいずれかに記載の画像処理方法。 - 前記(e)のステップでは、
前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つを基準第1画像ブロックに設定し、
前記一方の画像から抽出された前記複数の第2画像ブロックのうち、中心画素が前記基準第1画像ブロックと共通する第2画像ブロックを基準第2画像ブロックに設定し、
前記基準第1画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第1画像ブロックの組の一つと、前記基準第2画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第2画像ブロックの組の一つとを、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロック及び第2画像ブロックの中心画素が共通の画素となるように選出し、前記選出された第1画像ブロックの組と前記選出された第2画像ブロックの組とを組み合せて、複数の複合ブロックを設定し、
前記設定した複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組の相関値と前記第2画像ブロックの組の相関値とに基づいて複合相関値を算出し、
前記複数の複合ブロックのうち、最も高い相関関係を示す複合ブロックを選出し、前記選出した複合ブロックの前記他方の画像の前記第1画像ブロック及び前記第2画像ブロックの前記中心画素を、前記基準第1画像ブロック及び前記基準第2画像ブロックの前記中心画素に対応する画素として抽出する、
請求項12に記載の画像処理方法。 - 前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の相関値を、前記複合相関値として算出する、
請求項13に記載の画像処理方法。 - 前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の重み付けを大きくして、前記複合相関値を算出する、
請求項13に記載の画像処理方法。 - 前記第1画像ブロックの画素数及び前記第2画像ブロックの画素数は、互いに等しい、請求項9から15のいずれかに記載の画像処理方法。
- コンピュータに、
(a)対象となる2つの画像それぞれから、長辺を有する長方形状の複数の第1画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第1画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(b)前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺に直交する長辺を有し、かつ中心画素が前記第1画像ブロックの中心画素と共通の画素である、長方形状の複数の第2画像ブロックを抽出し、前記2つの画像の前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを組み合せて、複数の第2画像ブロックの組を設定する、ステップと、
(c)前記(a)のステップで設定された前記第1画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(d)前記(b)のステップで設定された前記第2画像ブロックの組それぞれについて、輝度に基づいて相関値を算出する、ステップと、
(e)前記(c)のステップで算出された前記第1画像ブロックの組それぞれの相関値及び前記(d)のステップで算出された前記第2画像ブロックの組それぞれの相関値に基づいて、前記2つの画像において互いに対応する画素を抽出する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記2つの画像が、異なる角度から同一対象を撮影して得られたペア画像である、
請求項17に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記コンピュータに、
(f)前記2つの画像を取得し、取得した前記2つの画像それぞれのエピポーラ線が水平方向において一致していない場合に、前記2つの画像の一方または両方に対して、回転及び射影変換のうち少なくとも1つを行なって、前記2つの画像それぞれのエピポーラ線を水平方向において一致させる、ステップを更に実行させ、
前記(a)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記第1画像ブロックの前記長辺が前記エピポーラ線に直交するように前記複数の第1画像ブロックを抽出し、
前記(b)のステップでは、前記(f)のステップによってエピポーラ線が一致された前記2つの画像それぞれから、前記複数の第2画像ブロックを抽出する、
請求項17または18に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(a)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第1画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第1画像ブロックの組を設定し、
前記(b)のステップでは、前記2つの画像それぞれにおいて、垂直方向及び水平方向に沿って、複数の画素によって構成される、水平方向における行と垂直方向における列とを設定し、前記一方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つと、前記他方の画像から抽出された第2画像ブロックの一つとを、両者の中心画素が位置している行が互いに対応するように選出し、選出した第2画像ブロック同士を組み合せて、前記複数の第2画像ブロックの組を設定する、
請求項17から19のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(e)のステップでは、
前記一方の画像から抽出された第1画像ブロックの一つを基準第1画像ブロックに設定し、
前記一方の画像から抽出された前記複数の第2画像ブロックのうち、中心画素が前記基準第1画像ブロックと共通する第2画像ブロックを基準第2画像ブロックに設定し、
前記基準第1画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第1画像ブロックの組の一つと、前記基準第2画像ブロックとの組み合せとして設定された前記第2画像ブロックの組の一つとを、前記他方の画像から抽出された第1画像ブロック及び第2画像ブロックの中心画素が共通の画素となるように選出し、前記選出された第1画像ブロックの組と前記選出された第2画像ブロックの組とを組み合せて、複数の複合ブロックを設定し、
前記設定した複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組の相関値と前記第2画像ブロックの組の相関値とに基づいて複合相関値を算出し、
前記複数の複合ブロックのうち、最も高い相関関係を示す複合ブロックを選出し、前記選出した複合ブロックの前記他方の画像の前記第1画像ブロック及び前記第2画像ブロックの前記中心画素を、前記基準第1画像ブロック及び前記基準第2画像ブロックの前記中心画素に対応する画素として抽出する、
請求項20に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の相関値を、前記複合相関値として算出する、
請求項21に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(e)のステップでは、前記複合ブロックごとに、前記第1画像ブロックの組と前記第2画像ブロックの組とのうち、高い相関関係を示す方の画像ブロックの組の重み付けを大きくして、前記複合相関値を算出する、
請求項21に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記第1画像ブロックの画素数及び前記第2画像ブロックの画素数は、互いに等しい、請求項17から23のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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