JP7177639B2 - 帯状物の3次元計測方法および帯状物の3次元計測装置 - Google Patents
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Description
21 第1カメラ
22 第2カメラ
23 演算部
30 多関節ロボット
31 アーム(ロボットアーム)
32 ハンド(ロボットハンド)
33 把持面
34 リンク
35 関節
40 帯状物
41 先端辺
42 第1角部
43 第2角部
44 第1側端辺
45 第2側端辺
46、47 角部
48、49 側端辺
56 屈曲点
58 輪郭Cの第1領域
59 輪郭Cの第2領域
60 帯状物の移動目標位置
A 手前位置(作業手前位置)
C 輪郭
D 帯状物の先端から把持位置までの距離(把持距離)
d 帯状物の第1側端辺から把持位置までの距離
G 把持位置(作業位置)
L 第1画像
P1 第1基準点
P2 第2基準点
P3 第3基準点
R 第2画像
θ 把持角度(帯状物の幅方向と把持方法の成す角度)
V 把持方向(作業方向)
W 第1基準点と第2基準点を結ぶ基準線
Claims (4)
- 可撓性を有し、変形の制限を受けない自由な状態にある帯状物を異なる視点から撮像した第1画像および第2画像を取得する撮像工程と、
前記第1画像および前記第2画像のそれぞれにおいて、前記帯状物の輪郭を抽出し、前記輪郭の2つの屈曲点を第1角部および第2角部として認識し、前記輪郭のうち、前記第1角部から前記第2角部と反対側に延びる部分を前記帯状物の第1側端辺、前記第2角部から前記第1角部と反対側に延びる部分を前記帯状物の第2側端辺として選択する抽出工程と、
前記第1画像から抽出した前記第1側端辺および前記第2画像から抽出した前記第1側端辺に基づいて前記第1側端辺の3次元座標を算出し、前記第1画像から抽出した前記第2側端辺および前記第2画像から抽出した前記第2側端辺に基づいて前記第2側端辺の3次元座標を算出する3次元計算工程と、
を有する帯状物の3次元計測方法。 - 可撓性を有し、変形の制限を受けない自由な状態にある帯状物を異なる視点から撮像した第1画像および第2画像を取得する撮像工程と、
前記第1画像および前記第2画像のそれぞれにおいて、前記帯状物の輪郭を抽出し、前記輪郭の1つの屈曲点を第1角部として認識し、前記輪郭を前記1つの屈曲点を境にして第1領域と第2領域に分割する抽出工程と、
前記第1画像から抽出した前記第1領域および前記第2画像から抽出した前記第1領域に基づいて前記第1領域の3次元座標を算出し、前記第1画像から抽出した前記第2領域および前記第2画像から抽出した前記第2領域に基づいて前記第2領域の3次元座標を算出し、前記第1領域および前記第2領域の3次元座標に基づいて、いずれかの領域内にある他の屈曲点を第2角部として認識し、前記第1領域および前記第2領域のうち、前記他の屈曲点が発見されなかった領域を前記帯状物の第1側端辺として選択し、前記他の屈曲点が発見された領域のうち、前記第2角部から前記第1角部と反対側に延びる部分を前記帯状物の第2側端辺として選択する、3次元計算工程と、
を有する帯状物の3次元計測方法。 - 可撓性を有し、変形の制限を受けない自由な状態にある帯状物を異なる視点から撮像した第1画像および第2画像を取得する撮像工程と、
前記第1画像および前記第2画像のそれぞれにおいて、前記帯状物の輪郭を抽出し、前記輪郭の2つの屈曲点を第1角部および第2角部として認識し、前記輪郭のうち、前記第1角部と前記第2角部に挟まれた部分を前記帯状物の先端辺、前記第1角部から前記第2角部と反対側に延びる部分を前記帯状物の第1側端辺として選択する抽出工程と、
前記第1画像から抽出した前記先端辺および前記第2画像から抽出した前記先端辺に基づいて前記先端辺の3次元座標を算出し、前記第1画像から抽出した前記第1側端辺および前記第2画像から抽出した前記第1側端辺に基づいて前記第1側端辺の3次元座標を算出する3次元計算工程と、
を有する帯状物の3次元計測方法。 - 前記第1側端辺および前記第2側端辺の3次元座標を算出した後に、前記第1側端辺上の第1基準点と前記第2側端辺上の第2基準点を結ぶ直線上に、前記帯状物に対するロボットハンドによる作業の作業位置を設定して、該作業位置の3次元座標を算出する工程と、
前記作業位置を通って前記帯状物の面内方向に伸び、前記帯状物の幅方向と所定の角度をなす作業方向を算出する工程をさらに有する、
請求項1または2に記載の帯状物の3次元計測方法。
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