JP5977591B2 - 画像処理装置及びそれを備えた撮像装置、画像処理方法、並びに画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Description
ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
本発明の第1の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る画像処理装置10の構成例の概略を図1に示す。画像処理装置10は、入力された複数の画像を含む画像情報に対して処理を行い、各画像を取得したカメラの位置及び姿勢の差に係る情報を算出し、この差の情報を用いた結果を出力する装置である。
なお、第1の記憶部14と第2の記憶部15は、本実施例においては別構成としたが、1つの記憶部としても構わない。
このように、インライア対応点から3次元座標を復元することで、正確な対応点からの3次元座標の復元が可能となるため、繰り返し演算をすることなく、正確な第2の対応点の抽出から第2の基礎行列を算出することが可能となる。
第1の実施形態の変形例について説明する。ここでは、第1の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。第1の実施形態では、対応点取得部110内の特徴点追跡部112が特徴点に基づいて2画像のマッチングを行っている。これに対して本変形例では、特徴点追跡部112に代わって、マッチング探索部が2画像のマッチングを行う。マッチング探索部は、例えば一般に知られているブロックマッチングによって、第1の実施形態における第1の対応点として機能する対応点を算出する。
第2の実施形態について説明する。ここでは、第1の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。本実施形態は、第1の実施形態の画像処理装置10を備えるデジタルカメラ1に係る。本実施形態に係るデジタルカメラ1の構成例を図14に示す。デジタルカメラ1は、ブレ補正部として機能する画像処理部100を有する画像処理装置10を備える。また、デジタルカメラ1は、CPU20と、撮像光学系22と、撮像素子24と、AFE(Analog Front End)26と、信号画像処理部28と、圧縮伸長部30と、RAM(Random Access Memory)32と、ROM(Read Only Memory)34と、操作部36と、記録部38と、表示処理部40と、表示部42とを備える。
第3の実施形態について説明する。ここでは、第1の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。本実施形態に係る画像処理装置10は、同一被写体を異なる方向から撮影した複数の画像に基づいて、その被写体の3次元再構成を行う装置である。本実施形態に係る画像処理部100の構成例を図15に示す。本実施形態において、図15に示す例では対応点取得部110は、第1の実施形態の変形例と同様にマッチング探索部114を有する。マッチング探索部114でなく、第1の実施形態と同様の特徴点追跡部112が用いられてもよい。本実施形態では、マッチング探索部114から出力された対応点に基づいて、基礎行列算出部122は、第1の実施形態の場合と同様に第2の基礎行列を算出する。また、本実施形態では、出力作成部130は、3次元再構成部134を有する。3次元再構成部134は、第2の基礎行列に基づいて、被写体の3次元再構成を行う。
Claims (18)
- 複数の画像を取得する画像取得部と、
複数の前記画像間で互いに対応する複数の第1の対応点を取得する対応点取得部と、
複数の前記第1の対応点に基づいて第1の基礎行列を算出する第1の基礎行列算出部と、
前記第1の基礎行列に基づいて複数の前記第1の対応点に対する奥行きを算出する奥行き算出部と、
前記奥行きに基づいて、複数の前記第1の対応点のうちから複数の第2の対応点を抽出する対応点抽出部と、
複数の前記第2の対応点に基づいて第2の基礎行列を算出する基礎行列決定部と
を具備し、
前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第2の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第1の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される
画像処理装置。 - 前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第2の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第1の対応点のうちから、最近の対応点から順に選択的に抽出され、さらに最奥の対応点から順に選択的に抽出される
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記対応点抽出部は、前記第1の基礎行列に基づいて前記第1の対応点の信頼性を評価し、前記信頼性に基づいて前記第2の対応点を抽出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 複数の前記画像は、同一の被写体に関して異なる時間に撮像された画像であり、
前記第2の基礎行列に基づいて、前記複数の画像の間に存在するブレを補正する補正部をさらに具備する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記第2の基礎行列に基づいて、前記画像の3次元再構成を行う3次元再構成部をさらに具備する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記第1の基礎行列算出部は、前記第1の対応点の中から所定数の対応点をランダムに選択して行う繰り返し演算によって前記第1の基礎行列を算出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 被写体の画像を撮像する撮像部と、
同一の前記被写体に関して異なる時間に撮像された複数の前記画像を取得する画像取得部と、
複数の前記画像において互いに対応する複数の第1の対応点を取得する対応点取得部と、
複数の前記第1の対応点に基づいて第1の基礎行列を算出する第1の基礎行列算出部と、
前記第1の基礎行列に基づいて奥行きを算出する奥行き算出部と、
前記奥行きに基づいて、複数の前記第1の対応点のうちから複数の第2の対応点を抽出する対応点抽出部と、
複数の前記第2の対応点に基づいて第2の基礎行列を算出する基礎行列決定部と、
前記第2の基礎行列に基づいて、前記複数の画像の間に存在するブレを補正する補正部と
を具備し、
前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第2の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第1の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される
撮像装置。 - 前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第2の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第1の対応点のうちから、最近の対応点から順に選択的に抽出され、さらに最奥の対応点から順に選択的に抽出される
請求項7に記載の撮像装置。 - 前記対応点抽出部は、前記第1の基礎行列に基づいて前記第1の対応点の信頼性を評価し、前記信頼性に基づいて前記第2の対応点を抽出する
請求項7に記載の撮像装置。 - 前記第2の基礎行列に基づいて、前記画像の3次元再構成を行う3次元再構成部をさらに具備する
請求項7に記載の撮像装置。 - 前記第1の基礎行列算出部は、前記第1の対応点の中から所定数の対応点をランダムに選択して行う繰り返し演算によって前記第1の基礎行列を算出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 複数の画像を取得することと、
複数の前記画像間で、互いに対応する複数の第1の対応点を取得することと、
複数の前記第1の対応点に基づいて第1の基礎行列を算出することと、
前記第1の基礎行列に基づいて複数の前記第1の対応点に対する奥行きを算出することと、
前記奥行きに基づいて、複数の前記第1の対応点のうちから複数の第2の対応点を抽出することと、
複数の前記第2の対応点に基づいて第2の基礎行列を算出することと
を具備し、
前記抽出された複数の前記第2の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第1の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される
画像処理方法。 - 前記抽出された複数の前記第2の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第1の対応点のうちから、最近の対応点から順に選択的に抽出され、さらに最奥の対応点から順に選択的に抽出される
請求項12に記載の画像処理方法。 - 前記第2の対応点を抽出することは、
前記第1の基礎行列に基づいて前記第1の対応点の信頼性を評価することと、
前記信頼性に基づいて前記第2の対応点を抽出することと
を含む
請求項12に記載の画像処理方法。 - 複数の前記画像は、同一の被写体に関して異なる時間に撮像された画像であり、
前記第2の基礎行列に基づいて、前記複数の画像の間に存在するブレを補正することをさらに具備する
請求項12に記載の画像処理方法。 - 前記第2の基礎行列に基づいて、前記画像の3次元再構成を行うことをさらに具備する
請求項12に記載の画像処理方法。 - 前記第1の基礎行列を算出することは、前記第1の対応点の中から所定数の対応点をランダムに選択して行う繰り返し演算によって前記第1の基礎行列を算出することを含む
請求項12に記載の画像処理方法。 - 複数の画像を取得することと、
複数の前記画像間で、互いに対応する複数の第1の対応点を取得することと、
複数の前記第1の対応点に基づいて第1の基礎行列を算出することと、
前記第1の基礎行列に基づいて複数の前記第1の対応点に対する奥行きを算出することと、
前記奥行きに基づいて、複数の前記第1の対応点のうちから複数の第2の対応点を抽出することと、
複数の前記第2の対応点に基づいて第2の基礎行列を算出することと、
複数の前記第2の対応点として、前記奥行きに基づいて、前記第1の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点を抽出することと
をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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